一种艾灸疗法机器人的制作方法

本实用新型属于医疗设备领域，更具体的说涉及一种艾灸疗法机器人。

背景技术：

针灸学是以中医理论为指导，研究经络、腧穴及刺灸方法，探讨运用针灸防治疾病规律的一门学科。针灸疗法是中医中的一种治疗手段，通过针刺后艾灸的方法来刺激人体腧穴，从而达到疏通经络、行气活血、协调脏腑阴阳的作用，进而达到扶正祛邪、治疗各种疾病的目的。热敏灸是利用点燃的艾材所产生的热量悬灸于热敏态穴位之上，激发热敏穴位的透热、扩热、传热、局部不热远部热、表面不热深部热，或者出现酸麻胀痛的非热感觉及经气传导，从而提高艾灸临床疗效的一种新疗法。热敏灸新技术的创立，无疑是现阶段科学技术水平尚不能完全认识存在于人体的穴位的结构性含义情况下，现代经络研究的一个重大突破。其大幅度提高了传统艾灸的临床疗效，更是赋予热敏灸研究重要的意义。

现有热敏灸器械都是需要医护人员手持器械进行灸疗，实际应用时，一般无法准确控制艾条燃烧端与穴处或患处的距离，造成热力变化无法控制，从而无法达到良好的灸疗效果。

技术实现要素：

本实用新型解决了现有技术中医护人员手持灸疗器械无法长时间准确定位的缺陷，减轻了医护人员的手持灸疗器械的负担，并且使热敏灸过程中艾条的燃烧端和人体穴位的距离得到准确控制，艾灸治疗效果更佳。

为了实现上述目的，本实用新型是通过以下技术方案实现的：所述的艾灸疗法机器人包括热红外传感器1、图像传感器2、机械臂3、安装支架4、主控器5、数据存储器6、用户端7，所述的热红外传感器1与图像传感器2安装于机械臂3顶端，热红外传感器1与图像传感器2输出端与主控器5连接，机械臂3通过安装支架4安装于诊疗床边，主控器5与数据存储器6双向连接，用户端7通过无线通信模块与主控器5双向连接。

优选的，所的机械臂3包括驱动电机8、活动关节9、驱动控制器10、艾条夹具11，所述的驱动电机8安装于活动关节9内，驱动电机8与驱动控制器10连接，艾条夹具11采用弹簧夹具，驱动控制器10与主控器5连接。

优选的，所述的艾灸疗法机器人还具有显示屏，所述的显示屏与主控器5双向连接，用于显示数据与数据输入。

本实用新型有益效果：

本实用新型解决了现有技术中医护人员手持灸疗器械无法长时间准确定位的缺陷，减轻了医护人员的手持灸疗器械的负担，并且使热敏灸过程中艾条的燃烧端和人体穴位的距离得到准确控制，艾灸治疗效果更佳。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型控制原理图；

图3为本实用新型主控器电路原理图。

图中，1-热红外传感器、2-图像传感器、3-机械臂、4-安装支架、5-主控器、6-数据存储器、7-用户端、8-驱动电机、9-活动关节、10-驱动控制器、11-艾条夹具。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

所述的艾灸疗法机器人包括热红外传感器1、图像传感器2、机械臂3、安装支架4、主控器5、数据存储器6、用户端7，所述的热红外传感器1与图像传感器2安装于机械臂3顶端，热红外传感器1采用optriscslaserlt型红外测温仪，由坚固的不锈钢传感器和集成电子元件组成，可轻松集成到系统中，温度量程：-30°c~1000°c。图像传感器2采用amscmos图像传感器2，提供集成式设计，包括高速片上adc和数字接口。

图像传感器2用于对患者治疗部位进行拍摄，将拍摄照片送入主控器5，主控器5能够通过自带的图像识别软件识别拍摄部位，确定是否为需要治疗的部位，事先需要将患病部位数据存储在数据存储器6中，主控器5调用数据存储器6中的数据与图像传感器2拍摄的数据进行对比，即可确定患病治疗部位是否正确。

热红外传感器1与图像传感器2输出端与主控器5连接，热红外传感器1用于对准患者治疗部位，检测患者皮肤温度，当温度过高机械臂3抬高，使得火焰远离皮肤，降低温度，当温度过低，机械臂3降低使得火焰靠近皮肤来提高温度。机械臂3通过安装支架4安装于诊疗床边，机械臂3与安装支架4铰接连接，通过机械臂3内部的驱动电机8，机械臂3可以在安装支架4上进行转动；机械臂3主要用于左右旋转与上下运动，主控器5与数据存储器6双向连接，主控器5用于存储治疗方案数据，以及控制驱动控制器10对机械臂3的移动进行控制，用户端7通过无线通信模块与主控器5双向连接。用户端7采用智能手机或者是平板电脑，智能手机或者平板电脑可以远程操作机器人的工作。

所的机械臂3包括驱动电机8、活动关节9、驱动控制器10、艾条夹具11，所述的驱动电机8安装于活动关节9内，活动关节9通过驱动电机8的带动可以进行上下运动，驱动电机8与驱动控制器10连接，艾条夹具11采用弹簧夹具，驱动控制器10与主控器5连接。所述的艾灸疗法机器人还具有显示屏，所述的显示屏与主控器5双向连接，用于显示数据与数据输入。

本实用新型工作原理：热红外传感器1用于对准患者治疗部位，检测患者皮肤温度，当温度过高机械臂3抬高，使得火焰远离皮肤，降低温度，当温度过低，机械臂3降低使得火焰靠近皮肤来提高温度。图像传感器2用于对患者治疗部位进行拍摄，将拍摄照片送入主控器5，主控器5能够通过自带的图像识别软件识别拍摄部位，确定是否为需要治疗的部位，事先需要将患病部位数据存储在数据存储器6中，主控器5调用数据存储器6中的数据与图像传感器2拍摄的数据进行对比，即可确定患病治疗部位是否正确。

最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

技术特征：

1.一种艾灸疗法机器人，其特征在于：所述的艾灸疗法机器人包括热红外传感器（1）、图像传感器（2）、机械臂（3）、安装支架（4）、主控器（5）、数据存储器（6）、用户端（7），所述的热红外传感器（1）与图像传感器（2）安装于机械臂（3）顶端，热红外传感器（1）与图像传感器（2）输出端与主控器（5）连接，机械臂（3）通过安装支架（4）安装于诊疗床边，主控器（5）与数据存储器（6）双向连接，用户端（7）通过无线通信模块与主控器（5）双向连接。

2.根据权利要求1所述的一种艾灸疗法机器人，其特征在于：所的机械臂（3）包括驱动电机（8）、活动关节（9）、驱动控制器（10）、艾条夹具（11），所述的驱动电机（8）安装于活动关节（9）内，驱动电机（8）与驱动控制器（10）连接，艾条夹具（11）采用弹簧夹具，驱动控制器（10）与主控器（5）连接。

3.根据权利要求1所述的一种艾灸疗法机器人，其特征在于：所述的艾灸疗法机器人还具有显示屏，所述的显示屏与主控器（5）双向连接，用于显示数据与数据输入。

技术总结
本实用新型公开了一种艾灸疗法机器人，属于医疗保健设备领域，所述的艾灸疗法机器人包括热红外传感器、图像传感器、机械臂、安装支架、控制器、数据存储器、用户端，所述的热红外传感器与图像传感器安装于机械臂顶端，热红外传感器与图像传感器输出端与控制器连接，机械臂通过安装支架安装于诊疗床边，控制器与数据存储器双向连接，用户端通过无线通信模块与控制器双向连接。本实用新型通过机器人进行艾灸治疗，在治疗的过程中可以减少医务人员的劳动强度，通过温度与时间的自动控制，能够提高治疗效果。

技术研发人员：甘宁;苏家灿;汪超
受保护的技术使用者：深圳市汉伟智能技术有限公司
技术研发日：2019.12.30
技术公布日：2020.08.21