一种下肢外骨骼康复训练机器人腰部固定装置的制作方法

本发明涉及医疗器械领域，具体是指一种下肢外骨骼康复训练机器人腰部固定装置。

背景技术：

下肢康复机器人能够提供长期、稳定地重复性高强度康复训练，并精确检测和反馈训练患者的运动信息实时进行控制，该项目是搭建多传感器信息获取的平台，获取多传感器信息为控制决策和反馈提供所需的数据。目前下肢康复机器人的研究多集中于腿部的外骨骼结构设计，腰部装置只是简单的穿戴结构，没有考虑人体步行时骨盆和腰部的运动。少数科研机构己经研究了人体步行时骨盆和腰部的运动规律，但是还没有设计出具体的腰部机构来模拟腰部的运动特点。

传统下肢康复机器人的腰部结构设计比较简单，没有考虑腰部的运动，只是简单地系绑于腰部；该设计充分考虑人体步行时腰部的运动规律和特点，对腰部机构做出详细的结构设计。同时，所设计的腰部机构可通过调节装置满足不同步速下的腰部运动轨迹，从而提高腰部机构与人体腰部运动的匹配性。

市场上现有的穿戴式下肢外骨骼机器人用于腰部固定时，不能很好的适应不同体型的人体，一个穿戴式下肢外骨骼机器人只能适用于一个人，极少数的能够调节宽度和厚度尺寸，但是构造过于复杂，每次调节时都要将装置从人体上拆卸下来，操作十分繁琐，不能进行连续的调节，因此不能适用于不同人体体型，另外，在穿戴时会出现左右摆动或前后摇晃的情况，不能满足穿戴者的舒适性要求。

技术实现要素：

为解决上述技术问题，本发明提供的技术方案为：一种下肢外骨骼康复训练机器人腰部固定装置，包括设置于人体上躯干的胸部护甲、背部护甲及搭设于人体肩部的背带，固定于人体下肢体的腿部固定器，所述胸部护甲与背部护甲内侧壁均附有软衬，附着于背部护甲内侧的软衬远离背部护甲的一侧设有背部气囊，所述胸部护甲与背部护甲之间通过护甲束缚带相互贴合连接为一体，所述胸部护甲与背部护甲外侧壁靠近上端口位置对称设有背带安装扣，所述背带两端可拆卸连接于背带安装扣，所述背部护甲下端两侧靠近人体腰部位置均固定设有第一凸块，所述第一凸块与上支撑架固定连接，所述腿部固定器上端口位于安装凸块的下方位置设有第二凸块，所述第二凸块与下支撑架之间通过下支撑架调节手柄连接。

作为改进，所述护甲束缚带带体两端分别与设置于胸部护甲及部护甲两侧的护甲束缚带卡扣固定连接，所述胸部护甲与背部护甲之间距离通过设置于护甲束缚带的护甲束缚带卡扣调节。

作为改进，所述胸部护甲与背部护甲外侧壁对称设有用于连接康复机器人的外部连接扣。

作为改进，所述背部气囊靠近背部护甲一侧连接设置于背部护甲外侧壁的挤压式充气器及放器塞11。

作为改进，所述上支撑架与下支撑架之间通过髋关节活动机构活动铰接。

作为改进，所述下支撑架可通过下支撑架调节手柄调节长短。

作为改进，所述背带设有可沿带体自由移动的护肩及用于调节背带带体长度的背带调节扣。

作为改进，所述腿部固定器由两个半桶体经一端铰接、另一端通过腿部固定带绑扎组成。

作为改进，所述腿部固定带带体表面设有魔术贴。

采用以上结构后，本发明具有如下优点：

1.该发明在使用操作中能够做到快速高效、省时省力、性能稳定，结构简单且制造成本低廉；

2.适用不同体型的患者穿戴需求，每次调节时不需要将装置从人体上卸载下来，操作简便，可通过调整气囊的进气量进行连续调节。

附图说明

图1是一种下肢外骨骼康复训练机器人腰部固定装置主视结构示意图；

图2是一种下肢外骨骼康复训练机器人腰部固定装置后视结构示意图；

图3是背部护甲气囊结构示意图。

如图1-图3所示：1、胸部护甲，2、背部护甲，201、第一凸块，3、背带，301、护肩，302、背带调节扣，303、背带安装扣，4、腿部固定器，401、第二凸块，5、髋关节活动机构，6、上支撑架，7、下支撑架，8、软衬，9、背部气囊，10、挤压式充气器，11、放气塞，12、护甲束缚带，1201、护甲束缚带安装扣，1202、护甲束缚带卡扣，13、腿部固定带，14、外部连接扣，15、下支撑架调节手柄。

具体实施方式

结合附图1-附图2，一种下肢外骨骼康复训练机器人腰部固定装置，包括设置于人体上躯干的胸部护甲1、背部护甲2及搭设于人体肩部的背带3，固定于人体下肢体的腿部固定器4，所述胸部护甲1与背部护甲2内侧壁均附有软衬8，附着于背部护甲2内侧的软衬8远离背部护甲2的一侧设有背部气囊9，所述胸部护甲1与背部护甲2之间通过护甲束缚带12相互贴合连接为一体，所述胸部护甲1与背部护甲2外侧壁靠近上端口位置对称设有背带安装扣303，所述背带3两端可拆卸连接于背带安装扣303，所述背部护甲2下端两侧靠近人体腰部位置均固定设有第一凸块201，所述第一凸块201与上支撑架6固定连接，所述腿部固定器4上端口位于安装凸块201的下方位置设有第二凸块401，所述第二凸块401与下支撑架7之间通过下支撑架调节手柄15连接。

作为本实施例较佳实施方案的是，所述护甲束缚带12带体两端分别与设置于胸部护甲1及部护甲2两侧的护甲束缚带卡扣1202固定连接，所述胸部护甲1与背部护甲2之间距离通过设置于护甲束缚带12的护甲束缚带卡扣1202调节。

作为本实施例较佳实施方案的是，所述胸部护甲1与背部护甲2外侧壁对称设有用于连接康复机器人的外部连接扣14。

作为本实施例较佳实施方案的是，所述背部气囊9靠近背部护甲2一侧连接设置于背部护甲外侧壁的挤压式充气器10及放器塞11。

作为本实施例较佳实施方案的是，所述上支撑架6与下支撑架7之间通过髋关节活动机构5活动铰接。

作为本实施例较佳实施方案的是，所述下支撑架7可通过下支撑架调节手柄15调节长短。

作为本实施例较佳实施方案的是，所述背带3设有可沿带体自由移动的护肩301及用于调节背带3带体长度的背带调节扣302。

作为本实施例较佳实施方案的是，所述腿部固定器4由两个半桶体经一端铰接、另一端通过腿部固定带13绑扎组成。

作为本实施例较佳实施方案的是，所述腿部固定带13带体表面设有魔术贴。

本发明在具体实施时，如图1-图3所示，所述胸部护甲与背部护甲分别贴附于人体胸部及背部，旋转下支撑架调节手柄以调节上躯干护甲与腿部固定器之间距离，人体下肢穿戴腿部固定器，然后通过使用护甲束缚带及腿部固定带与患者肢体进行固定牢固，通过按压挤压式充气器对安装于背部护甲的背部气囊进行充气，直至背户气囊与人体背部紧密牢固贴合。

以上对本发明及其实施方式进行了描述，这种描述没有限制性，附图中所示的也只是本发明的实施方式之一，实际的结构并不局限于此。总而言之如果本领域的普通技术人员受其启示，在不脱离本发明创造宗旨的情况下，不经创造性的设计出与该技术方案相似的结构方式及实施例，均应属于本发明的保护范围。

技术特征：

1.一种下肢外骨骼康复训练机器人腰部固定装置，包括设置于人体上躯干的胸部护甲(1)、背部护甲(2)及搭设于人体肩部的背带(3)，固定于人体下肢体的腿部固定器(4)，其特征在于：所述胸部护甲(1)与背部护甲(2)内侧壁均附有软衬(8)，附着于背部护甲(2)内侧的软衬(8)远离背部护甲(2)的一侧设有背部气囊(9)，所述胸部护甲(1)与背部护甲(2)之间通过护甲束缚带(12)相互贴合连接为一体，所述胸部护甲(1)与背部护甲(2)外侧壁靠近上端口位置对称设有背带安装扣(303)，所述背带(3)两端可拆卸连接于背带安装扣(303)，所述背部护甲(2)下端两侧靠近人体腰部位置均固定设有第一凸块(201)，所述第一凸块(201)与上支撑架(6)固定连接，所述腿部固定器(4)上端口位于安装凸块(201)的下方位置设有第二凸块(401)，所述第二凸块(401)与下支撑架(7)之间通过下支撑架调节手柄(15)连接。

2.根据权利要求1所述的一种下肢外骨骼康复训练机器人腰部固定装置，其特征在于：所述护甲束缚带(12)带体两端分别与设置于胸部护甲(1)及部护甲(2)两侧的护甲束缚带卡扣(1202)固定连接，所述胸部护甲(1)与背部护甲(2)之间距离通过设置于护甲束缚带(12)的护甲束缚带卡扣(1202)调节。

3.根据权利要求1所述的一种下肢外骨骼康复训练机器人腰部固定装置，其特征在于：所述胸部护甲(1)与背部护甲(2)外侧壁对称设有用于连接康复机器人的外部连接扣(14)。

4.根据权利要求1所述的一种下肢外骨骼康复训练机器人腰部固定装置，其特征在于：所述背部气囊(9)靠近背部护甲(2)一侧连接设置于背部护甲外侧壁的挤压式充气器(10)及放器塞(11)。

5.根据权利要求2所述的一种下肢外骨骼康复训练机器人腰部固定装置，其特征在于：所述上支撑架(6)与下支撑架(7)之间通过髋关节活动机构(5)活动铰接。

6.根据权利要求1所述的一种下肢外骨骼康复训练机器人腰部固定装置，其特征在于：所述下支撑架(7)可通过下支撑架调节手柄(15)调节长短。

7.根据权利要求1所述的一种下肢外骨骼康复训练机器人腰部固定装置，其特征在于：所述背带(3)设有可沿带体自由移动的护肩(301)及用于调节背带(3)带体长度的背带调节扣(302)。

8.根据权利要求1所述的一种下肢外骨骼康复训练机器人腰部固定装置，其特征在于：所述腿部固定器(4)由两个半桶体经一端铰接、另一端通过腿部固定带(13)绑扎组成。

9.根据权利要求8所述的腿部固定带(13)，其特征在于：所述腿部固定带(13)带体表面设有魔术贴。

1、胸部护甲，2、背部护甲，201、第一凸块，3、背带，301、护肩，302、背带调节扣，303、背带安装扣，4、腿部固定器，401、第二凸块，5、髋关节活动机构，6、上支撑架，7、下支撑架，8、软衬，9、背部气囊，10、挤压式充气器，11、放气塞，12、护甲束缚带，1201、护甲束缚带安装扣，1202、护甲束缚带卡扣，13、腿部固定带，14、外部连接扣，15、下支撑架调节手柄。

技术总结
本发明涉及医疗器械领域，具体是指一种下肢外骨骼康复训练机器人腰部固定装置，包括设置于人体上躯干的胸部护甲、背部护甲及搭设于人体肩部的背带，固定于人体下肢体的腿部固定器，所述胸部护甲与背部护甲内侧壁均附有软衬，附着于背部护甲内侧的软衬远离背部护甲的一侧设有背部气囊，所述胸部护甲与背部护甲之间通过护甲束缚带相互贴合连接为一体，所述胸部护甲与背部护甲外侧壁靠近上端口位置对称设有背带安装扣，该发明在使用操作中能够做到快速高效、省时省力、性能稳定，结构简单且制造成本低廉，适用不同体型的患者穿戴需求，每次调节时不需要将装置从人体上卸载下来，操作简便，可通过调整气囊的进气量进行连续调节。

技术研发人员：张淑芳;穆海芳;韩君
受保护的技术使用者：宿州学院
技术研发日：2020.03.09
技术公布日：2020.05.19