一种柔性机械臂的制作方法

本实用新型属于医疗辅助设备技术领域，特别涉及一种柔性机械臂。

背景技术：

从事医疗行业的从业者在治疗患者时，经常需要保持一个动作长时间不动，像外科手术治疗疾病时，需要用内镜系统，如神经内镜，鼻窦镜，胸腔镜，腹腔镜，妇科腔镜等，这些手术需要术者或助手持镜，手术时间很长时，持镜者往往会非常疲劳，同时，也会影响持镜的稳定性和灵活性，若使用现有的连杆支架等，每次改变位置有需要繁琐的手动调节，大大降低了灵活性，也降低了手术效率。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种柔性机械臂，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种柔性机械臂，包括底座、安装块、工作部和若干个关节单元；所述底座上端面固设有安装块，所述若干个关节单元依次首尾连接组成臂体，所述臂体前端套设有工作部，且所述臂体尾端和所述安装块连接，另外，还包括有钢丝绳，所述钢丝绳一端与工作部卡设，另一端依次穿过工作部、臂体、安装块和底座卡设于装配块上。

进一步，所述关节单元前端为球头，尾端开设有安装腔，且所安装腔内插设有凹块。

进一步，所述凹块的凹面和关节单元前端彼此触接，且所述凹面的弧度和所述关节单元前端的球头的弧度相适配。

进一步，所述关节单元设置有前后贯穿的通孔。

进一步，所述钢丝绳容置于通孔内部。

进一步，所述工作部为内部中空的管体。

进一步，所述钢丝绳卡设于工作部的一端固设有端头，所述端头直径大于工作部内径。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本装置结构简单，实现多角度调整，其次，替代人工，提高工作过程中的稳定性以及效率。

附图说明

图1是本实用新型结构示意图；

图2是本实用新型臂体剖视结构示意图；

图3是图2中“a”处局部放大结构示意图；

图中：1-底座；2-安装块；3-关节单元；4-钢丝绳；5-凹块；6-工作部；7-装配块。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚，完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部实施例。

实施例：

如图1所示的一种柔性机械臂，包括底座1、安装块2、工作部6和若干个关节单元3。

在本实施例中，所述底座1上端面固设有安装块2，所述若干个关节单元3依次首尾连接组成臂体，所述臂体前端套设有工作部6，且所述臂体尾端和所述安装块2连接，其中，所述工作部6为内部中空的管体，与此同时，所述工作部6根据实际操作需要，可加装相应的手术用具。

另外，在本实施例中，还包括有钢丝绳4，所述钢丝绳4一端与工作部6卡设，另一端依次穿过工作部6、臂体、安装块2和底座1和装配块7卡设，当拉紧钢丝绳4时，臂体各关节单元3被锁紧，整个臂体被固定，则臂体前端的工作部6同样被固定，当需要重新调节臂体状态时，松开钢丝绳4。

在本实施例中，结合图2可知，所述关节单元3前端为球头，尾端开设有安装腔，且所安装腔内插设有凹块5，所述凹块5的凹面和关节单元3前端彼此触接，且所述凹面的弧度和所述关节单元3前端的球头的弧度相适配；值得注意的是，所述凹块5为弹性垫块，其作用是，便于每一个关节单元3在工作过程中的灵活性的同时，增强摩擦力，降低转动噪声的产生，确保操作静音。

其次，在本实施例中，每一个关节单元3均设置有前后贯穿的通孔，用于通过钢丝绳4。

值得一说的是，在本实施例中，所述钢丝绳4卡设于工作部6的一端固设有端头，所述端头直径大于工作部6内径，所述钢丝绳5卡设于装配块7上的另一端可固设有端头，该端头大于装配块7上卡设位的内径，且所述钢丝绳5绳体直径小于工作部6及装配块7上卡设位置的内径。

本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“横向”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“若干个”的含义是两个或两个以上。另外，术语“包括”及其任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。

本实用新型按照实施例进行了说明，在不脱离本原理的前提下，本装置还可以作出若干变形和改进。应当指出，凡采用等同替换或等效变换等方式所获得的技术方案，均落在本实用新型的保护范围内。

技术特征：

1.一种柔性机械臂，其特征在于：包括底座、安装块、工作部和若干个关节单元；所述底座上端面固设有安装块，所述若干个关节单元依次首尾连接组成臂体，所述臂体前端套设有工作部，且所述臂体尾端和所述安装块连接，另外，还包括有钢丝绳，所述钢丝绳一端与工作部卡设，另一端依次穿过工作部、臂体、安装块和底座卡设于装配块上。

2.根据权利要求1所述的一种柔性机械臂，其特征在于：所述关节单元前端为球头，尾端开设有安装腔，且所安装腔内插设有凹块。

3.根据权利要求2所述的一种柔性机械臂，其特征在于：所述凹块的凹面和关节单元前端彼此触接，且所述凹面的弧度和所述关节单元前端的球头的弧度相适配。

4.根据权利要求1所述的一种柔性机械臂，其特征在于：所述关节单元设置有前后贯穿的通孔。

5.根据权利要求4所述的一种柔性机械臂，其特征在于：所述钢丝绳容置于通孔内部。

6.根据权利要求1所述的一种柔性机械臂，其特征在于：所述工作部为内部中空的管体。

7.根据权利要求6所述的一种柔性机械臂，其特征在于：所述钢丝绳卡设于工作部的一端固设有端头，所述端头直径大于工作部内径。

技术总结
一种柔性机械臂，属于医疗辅助设备技术领域，包括底座、安装块、工作部和若干个关节单元；所述底座上端面固设有安装块，所述若干个关节单元依次首尾连接组成臂体，所述臂体前端套设有工作部，且所述臂体尾端和所述安装块连接，另外，还包括有钢丝绳，所述钢丝绳一端与工作部卡设，另一端依次穿过工作部、臂体、安装块和底座；本装置结构简单，实现多角度调整，其次，替代人工，提高工作过程中的稳定性以及效率。

技术研发人员：卢革委
受保护的技术使用者：丽水市金贝聚医疗器械有限公司
技术研发日：2020.06.16
技术公布日：2021.07.30