手术器械、从操作设备和机器人的制作方法

本说明书涉及医疗器械领域，特别是涉及一种手术器械，使用该手术器械的从操作设备以及具有该从操作设备手术机器人。

背景技术：

1、微创手术是指利用腹腔镜，胸腔镜等现代医疗器械及相关设备在人体腔体内部施行手术的一种手术方式。相比传统手术方式微创手术具有创伤小，疼痛轻，恢复快等优势。

2、随着科技的进步，微创手术机器人技术逐渐成熟，并被广泛应用。微创手术机器人通常包括主操作控制台及从操作设备，主操作控制台用于根据医生的操作向从操作设备发送控制命令，以控制从操作设备，从操作设备用于响应主操作控制台发送的控制命令，并进行相应的手术操作。

3、从操作设备上连接有可以与从操作设备可拆卸的手术器械，手术器械包括驱动装置和用于执行手术的末端器械，以及用于连接末端器械和驱动装置的长轴组件，驱动装置用于将手术器械连接到从操作设备并接受来自从操作设备的驱动力以驱动末端器械运动。在一些情况下，对于末端器械可能会具有摆动功能，以调整末端执行器的角度。

4、可见，对于末端器械维持摆动功能的机械结构稳定性，提出了较高的要求。

技术实现思路

1、本说明书实施方式致力于提供一种具有较佳机械性能的手术器械、从操作设备和机器人。

2、本说明书实施方式提供了一种手术器械，所述手术器械包括驱动装置、长轴组件和末端器械；所述长轴组件沿纵长方向延伸具有第一端和第二端；所述第一端用于安装所述末端器械，所述第二端用于与所述驱动装置耦合；所述长轴组件包括一自转管和至少部分收容在所述自转管内的驱动杆；所述驱动杆能被所述驱动装置驱动沿着所述纵长方向移动；所述末端器械沿所述纵长方向延伸具有器械第一端和器械第二端；所述器械第一端设置有末端执行器，所述器械第二端与所述长轴组件的所述第一端配接；所述末端器械包括刀架和摆动拉杆组件；其中，所述摆动拉杆组件，包括：与所述末端执行器转动连接的第一拉杆；与所述第一拉杆和所述刀架转动连接的第二拉杆；与所述第二拉杆转动连接的第三拉杆，所述刀架位于所述第一拉杆和所述第三拉杆之间，所述第三拉杆与所述驱动杆连接；所述第三拉杆随同所述驱动杆沿着所述纵长方向移动，以驱动所述末端执行器相对于所述刀架摆动。

3、本说明书实施方式提供了一种从操作设备，包括至少一个机械臂，所述机械臂包括多个关节和一个致动装置，所述多个关节联动以实现致动装置的多个自由度的运动，所述致动装置上可拆卸地安装有前述实施方式所述的手术器械。

4、本说明书实施方式提供了一种手术机器人，包括主操作控制台以及前述实施方式所述的从操作设备，所述从操作设备根据所述主操作控制台的指令执行对人体的手术操作。

5、本说明书实施方式提供的手术器械，通过设置多个拉杆结构，实现可以稳定的驱动末端执行器相对于刀架转动，或者维持末端执行器与刀架之间的角度。提供了较佳的机械稳定性。

技术特征：

1.一种手术器械，其特征在于，所述手术器械包括驱动装置、长轴组件和末端器械；

2.根据权利要求1所述的手术器械，其特征在于，所述摆动拉杆组件还包括分别与所述末端执行器和所述第二拉杆转动连接的第四拉杆；所述第四拉杆与所述第一拉杆相对所述刀架对称设置。

3.根据权利要求2所述的手术器械，其特征在于，所述末端执行器与所述第一拉杆和所述第四拉杆连接的部分定义第一指示线，所述第二拉杆的延伸方向定义第二指示线；所述第一指示线与所述第二指示线趋于平行。

4.根据权利要求2所述的手术器械，其特征在于，所述第二拉杆、所述第三拉杆和所述第四拉杆通过第一销轴连接。

5.根据权利要求2所述的手术器械，其特征在于，所述第一拉杆和所述第四拉杆分别通过第二销轴和第三销轴与所述末端执行器连接。

6.根据权利要求5所述的手术器械，其特征在于，所述末端器械具有器械外管，所述器械外管包括：套设在所述末端执行器的第一外管段，套设在所述刀架上的第二外管段，以及分别与所述第一外管段和所述第二外管段转动连接的外管连接件。

7.根据权利要求6所述的手术器械，其特征在于，所述第一拉杆和所述第四拉杆定义一个基准面，所述第二销轴和所述第三销轴在所述基准面的投影，沿着所述刀架的纵长延伸方向处于所述外管连接件在所述基准面的投影范围内。

8.根据权利要求1所述的手术器械，其特征在于，所述管件是自转管，所述自转管被所述驱动装置驱动转动时，所述摆动拉杆组件随同所述自转管一同转动。

9.根据权利要求1所述的手术器械，其特征在于，所述驱动杆形成一凸缘，所述驱动装置向所述凸缘施加力以使所述驱动杆沿着所述纵长反向移动。

10.根据权利要求9所述的手术器械，其特征在于，所述管件是具有轴线x的自转管，所述驱动装置设置有环形槽，所述自转管围绕所述轴线x自转动时，所述驱动杆通过所述凸缘沿着所述环形槽移动实现围绕所述轴线x转动，所述环形槽由一个拨叉本体和一个拨叉盖体组合形成，所述驱动装置通过驱动所述拨叉本体和拨叉盖体移动而施加力于所述凸缘以使所述驱动杆沿着所述纵长方向移动。

11.一种从操作设备，包括至少一个机械臂，所述机械臂包括多个关节和一个致动装置，所述多个关节联动以实现致动装置的多个自由度的运动，其特征在于：所述致动装置上可拆卸地安装有权利要求1至10任一所述的手术器械。

12.一种手术机器人，其特征在于：包括主操作控制台以及权利要求11所述的从操作设备，所述从操作设备根据所述主操作控制台的指令执行对人体的手术操作。

技术总结
本说明书提供了一种手术器械、从操作设备和机器人。所述手术器械包括驱动装置、长轴组件和末端器械；长轴组件包括一自转管和至少部分收容在自转管内的驱动杆；驱动杆能被驱动装置驱动沿着纵长方向移动；末端器械沿纵长方向延伸具有器械第一端和器械第二端；器械第一端设置有末端执行器，器械第二端与长轴组件的第一端配接；末端器械包括刀架和摆动拉杆组件；摆动拉杆组件，包括：与末端执行器转动连接的第一拉杆；与第一拉杆和刀架转动连接的第二拉杆；与第二拉杆转动连接的第三拉杆，刀架位于第一拉杆和第三拉杆之间，第三拉杆与驱动杆连接。手术器械可以具有较好的机械稳定性。

技术研发人员：吴渡江,孙培原,王建辰
受保护的技术使用者：深圳市精锋医疗科技股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/13