手术器械、从操作设备和手术机器人的制作方法

本说明书涉及医疗器械领域，特别是涉及一种手术器械、使用该手术器械的从操作设备以及具有该从操作设备手术机器人。

背景技术：

1、微创手术是指利用腹腔镜，胸腔镜等现代医疗器械及相关设备在人体腔体内部施行手术的一种手术方式。相比传统手术方式微创手术具有创伤小，疼痛轻，恢复快等优势。

2、随着科技的进步，微创手术机器人技术逐渐成熟，并被广泛应用。微创手术机器人通常包括主操作控制台及从操作设备，主操作控制台用于根据医生的操作向从操作设备发送控制命令，以控制从操作设备，从操作设备用于响应主操作控制台发送的控制命令，并进行相应的手术操作。

3、从操作设备上连接有可以与从操作设备可拆卸的手术器械，手术器械包括驱动装置和用于执行手术的末端执行器，以及用于连接末端执行器和驱动装置的长轴，驱动装置用于将手术器械连接到从操作设备并接受来自从操作设备的驱动力以驱动末端执行器运动，驱动装置通过缆线与末端执行器连接，驱动装置通过缆线来操纵末端执行器的运动。

4、微创手术机器人对于手术器械的机械稳定性要求较高，否则，手术器械发生机械故障，可能会给患者带来风险。

技术实现思路

1、本说明书实施方式致力于提供一种具有非常稳定的机械性能的手术器械、从操作设备和手术机器人。

2、本说明书实施方式提供一种手术器械，包括：沿纵长方向延伸并具有第一端和第二端的长轴组件；其中，所述第一端用于安装末端器械；所述长轴组件内设置有用于驱动所述末端器械的第一驱动杆；在所述第一驱动杆远离所述第一端的端部形成有面向所述第一端的第一面和背对所述第一端的第二面；与所述长轴组件的第二端耦合的驱动装置，所述驱动装置能向所述第一面和/或第二面施加力，以使所述第一驱动杆沿着所述纵长方向移动。

3、本说明书实施方式提供一种从操作设备，包括至少一个机械臂，所述机械臂包括多个关节和一个致动装置，所述多个关节联动以实现致动装置的多个自由度的运动，所述致动装置上可拆卸地安装有前述实施方式所述的手术器械。

4、本说明书实施方式提供一种手术机器人，包括主操作控制台以及前述实施方式所述的从操作设备，所述从操作设备根据所述主操作控制台的指令执行对人体的手术操作。

5、本说明书实施方式提供的手术器械，采用驱动杆作为触发末端器械的元件，并在驱动杆上设置有相背对的两个表面，即第一面和第二面。如此，可以分别向该第一面和/或第二面施加力，实现推动驱动杆沿着长轴组件的纵长方向移动。这种带动驱动杆移动的方式，非常直接，且稳定，提升了手术器械的机械可靠性。

技术特征：

1.一种手术器械，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的手术器械，其特征在于，所述第一驱动杆相对于所述管件的周向限位。

3.根据权利要求1所述的手术器械，其特征在于，

4.根据权利要求3所述的手术器械，其特征在于，所述驱动装置具有沿所述管件的周向延伸的第一环形槽，所述第一驱动杆的第一凸缘至少部分收容在所述第一环形槽内，以使所述驱动装置能沿着所述纵长方向带动所述第一驱动杆移动。

5.根据权利要求4所述的手术器械，其特征在于，所述管件为自转管，所述驱动装置能驱动所述自转管沿着所述周向转动，以使所述第一驱动杆的第一凸缘沿着所述第一环形槽移动。

6.根据权利要求5所述的手术器械，其特征在于，所述驱动装置包括第一驱动单元，所述第一驱动单元包括设置有所述第一环形槽的第一拨叉，和与所述第一拨叉转动配接的第一驱动轴组件；所述第一拨叉能在所述第一驱动轴组件的带动下沿着所述第一驱动轴组件的轴向移动，以带动所述第一驱动杆沿着所述纵长方向移动。

7.根据权利要求6所述的手术器械，其特征在于，所述第一驱动轴组件的轴向与所述纵长方向趋于平行。

8.根据权利要求6所述的手术器械，其特征在于，所述驱动装置还包括为所述第一拨叉导向的第一导向轴；所述第一拨叉设置有位于所述第一环形槽和所述第一驱动轴组件之间的第一导向孔；所述第一导向轴穿过所述第一导向孔，并与所述第一导向孔间隙配合。

9.根据权利要求8所述的手术器械，其特征在于，所述驱动装置还包括套设在所述第一导向轴并与所述第一拨叉固定连接的第一导向座。

10.根据权利要求1所述的手术器械，其特征在于，所述管件内设置有用于驱动所述末端器械的第二驱动杆；在所述第二驱动杆远离所述第一端的端部形成有面向所述第一端的第三面和背对所述第一端的第四面；

11.根据权利要求10所述的手术器械，其特征在于，所述第二驱动杆相对于所述管件的周向限位。

12.根据权利要求10所述的手术器械，其特征在于，所述第二驱动杆远离所述第一端的端部设置有偏离所述纵长方向的第二凸缘；所述第二凸缘具有所述第三面和所述第四面。

13.根据权利要求12所述的手术器械，其特征在于，所述驱动装置中具有沿所述管件的周向延伸的第二环形槽，所述第二驱动杆的第二凸缘至少部分收容在所述第二环形槽内，以使所述驱动装置能沿着所述纵长方向带动所述第二驱动杆移动。

14.根据权利要求13所述的手术器械，其特征在于，所述管件为自转管，所述驱动装置能驱动所述自转管沿着所述周向转动，以使所述第二驱动杆的第二凸缘沿着所述第二环形槽移动。

15.根据权利要求14所述的手术器械，其特征在于，所述驱动装置包括第二驱动单元，所述第二驱动单元包括设置有所述第二环形槽的第二拨叉，和与所述第二拨叉转动配接的第二驱动轴组件；所述第二拨叉能在所述第二驱动轴组件的带动下沿着所述第二驱动轴组件的轴向移动，以带动所述第二驱动杆沿着所述纵长方向移动。

16.根据权利要求15所述的手术器械，其特征在于，所述第二驱动轴组件的轴向与所述纵长方向趋于平行。

17.根据权利要求15所述的手术器械，其特征在于，所述驱动装置还包括为所述第二拨叉导向的第二导向轴；所述第二拨叉设置有位于所述第二环形槽和所述第二驱动轴组件之间的第二导向孔；所述第二导向轴穿过所述第二导向孔，并与所述第二导向孔间隙配合。

18.根据权利要求17所述的手术器械，其特征在于，所述驱动装置还包括套设在所述第二导向轴并与所述第二拨叉固定连接的第二导向座。

19.根据权利要求15所述的手术器械，其特征在于，所述驱动装置的第一驱动单元包括设置有第一环形槽的第一拨叉，所述第一拨叉和所述第二拨叉沿着所述纵长方向排列。

20.根据权利要求10所述的手术器械，其特征在于，所述第二驱动杆和所述第一驱动杆，均部分收容在所述管件内，并相对所述管件周向限位。

21.根据权利要求20所述的手术器械，其特征在于，所述管件内设置有至少一个对所述第一驱动杆和所述第二驱动杆周向限位的驱动杆限位件；其中，所述驱动杆限位件与所述管件固定连接，并对应所述第一驱动杆设置有第一通孔，对应所述第二驱动杆设置有第二通孔。

22.根据权利要求20所述的手术器械，其特征在于，所述管件内设置有击发杆，所述管件为自转管，所述击发杆位于所述第一驱动杆和所述第二驱动杆之间；所述驱动杆限位件对应所述击发杆设置有第三通孔；所述自转管能围绕所述击发杆转动。

23.根据权利要求22所述的手术器械，其特征在于，所述击发杆位于所述第一驱动杆和所述第二驱动杆之间；所述自转管被所述驱动装置驱动转动时，所述第一驱动杆和所述第二驱动杆围绕所述击发杆转动。

24.根据权利要求23所述的手术器械，其特征在于，所述击发杆包括就有中空段的第一段，和，与所述第一段固定连接的第二段，以及与所述第二段枢转连接的第三段；所述第一段收容击发杆限位件，以限制所述第一段的周向位置。

25.一种从操作设备，包括至少一个机械臂，所述机械臂包括多个关节和一个致动装置，所述多个关节联动以实现致动装置的多个自由度的运动，其特征在于：所述致动装置上可拆卸地安装有权利要求1至24任一项所述的手术器械。

26.一种手术机器人，其特征在于：包括主操作控制台以及权利要求25所述的从操作设备，所述从操作设备根据所述主操作控制台的指令执行对人体的手术操作。

技术总结
本说明书提供了一种手术器械、从操作设备和手术机器人。所述手术器械可以包括：沿纵长方向延伸并具有第一端和第二端的管件；其中，所述第一端用于安装末端器械；所述管件内设置有用于驱动所述末端器械的第一驱动杆；在所述第一驱动杆远离所述第一端的端部形成有面向所述第一端的第一面和背对所述第一端的第二面；与所述管件的第二端耦合的驱动装置，所述驱动装置能向所述第一面和/或第二面施加力，以使所述第一驱动杆沿着所述纵长方向移动。提升了手术器械的机械稳定性。

技术研发人员：孙培原,吴渡江,王建辰
受保护的技术使用者：深圳市精锋医疗科技股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/13