内窥镜及手术机器人的制作方法

本申请涉及医疗器械领域，特别是涉及一种内窥镜，及手术机器人。

背景技术：

1、微创手术是指利用腹腔镜、胸腔镜等现代医疗器械及相关设备在人体腔体内部施行手术的一种手术方式。相比传统手术方式微创手术具有创伤小、疼痛轻、恢复快等优势。

2、随着科技的进步，微创手术机器人技术逐渐成熟，并被广泛应用。微创手术机器人通常包括主操作台及从操作设备，主操作台用于根据医生的操作向从操作设备发送控制命令，以控制从操作设备，从操作设备用于响应主操作台发送的控制命令，驱动其末端执行器进行手术工作，末端执行器可以包括一个内窥镜以及多个操作器械，内窥镜用于供医生观测手术位置的图像。

3、现有的一种内窥镜手柄外壳与其内部电路、镜杆没有做绝缘耐压的结构，导致内窥镜需要进入人体部分的头端镜头盖外围需要做一层塑胶的绝缘层，绝缘层容易脱落。

技术实现思路

1、基于此，为解决上述问题，本申请提供一种内窥镜和手术机器人。

2、本申请的一方面提供一种手术机器人，其包括主操作设备、由所述主操作设备控制的从操作设备，所述从操作设备包括机械臂和由所述机械臂驱动的内窥镜，所述内窥镜包括：

3、手柄，所述手柄包括外金属罩，内金属罩，以及位于所述外金属罩和内金属罩之间的绝缘罩，所述内金属罩内设置有内窥镜电路板；

4、内窥镜镜杆，所述内窥镜镜杆的近端与所述内金属罩固定连接，所述内金属罩与所述外金属罩之间形成电容耦合泄放所述内窥镜镜杆上的电流，所述内窥镜镜杆的远端设置内窥镜图像传感单元；以及

5、基座，所述外金属罩与所述基座连接，所述内窥镜镜杆可转动地穿设所述基座而使其远端延伸出，所述基座与所述机械臂连接，所述手柄及内窥镜镜杆在所述机械臂的驱动下相对所述基座可旋转。

6、在一具体的实施例中，所述内窥镜镜杆的远端手术时伸入患者体内，并且所述内窥镜镜杆的远端与患者接触的部位的材质为不锈钢。

7、在一具体的实施例中，所述内金属罩、绝缘罩和外金属罩分别具有可拆卸的端盖，所述端盖分别开设有通孔，所述内窥镜镜杆内部中空，所述内窥镜镜杆的周缘与所述内金属罩的端盖的通孔固定连接，所述内窥镜镜杆与所述内金属罩形成一密封的内部空间，所述内窥镜镜杆从所述绝缘罩和外金属罩的端盖的通孔伸出。

8、在一具体的实施例中，所述内窥镜镜杆的周缘与所述内金属罩的端盖的通孔内壁焊接固定。

9、在一具体的实施例中，所述手柄设有线缆连接部和光纤连接部，所述线缆连接部用于插入线缆以连接所述内窥镜电路板和外部的图像主机，所述光纤连接部用于插入光纤以传导光线给所述内窥镜图像传感单元。

10、在一具体的实施例中，所述线缆连接部包括保护套，弹性元件和密封元件，所述保护套用于内部插入所述线缆，所述密封元件设在所述保护套与所述外金属罩之间，所述保护套与所述外金属罩连接时所述弹性元件收容入所述保护套内并且抱紧所述线缆。

11、在一具体的实施例中，所述弹性元件包括圆环，及从圆环延伸出的多片相间隔的弹片，所述保护套包括壳体和部分嵌入所述壳体且部分露出的端部连接件，所述保护套与所述外金属罩连接时所述弹片收容入所述保护套内并且抱紧所述线缆。

12、在一具体的实施例中，所述线缆插入所述保护套的部位包括外层表皮部，已剥所述外层表皮部的金属编网部，和已剥所述金属编网部的线芯，所述弹性元件抱紧所述外层表皮部，所述金属编网部通过可导电部件与所述外金属罩电连接以实现线缆的接地连接，所述线芯与所述内窥镜电路板信号连接。

13、在一具体的实施例中，所述壳体的材质为硅胶，所述端部连接件的材质为金属，所述弹性元件的材质选用锡青铜。

14、在一具体的实施例中，所述光纤连接部包括内连接件和外连接件，所述内连接件与所述外金属罩之间设置第一密封元件，所述内连接件内部设置光纤柱和密封所述光纤柱的第二密封元件，所述外连接件与所述内连接件螺纹连接。

15、在一具体的实施例中，所述手柄包括多个按键，每个按键包括按键螺母，按键内支架，按键杆以及按键罩，所述按键罩，按键杆以及按键内支架三者两两配合，所述按键内支架固定在所述按键螺母，所述按键螺母固定在所述绝缘罩，所述按键罩露出所述外金属罩，按压所述按键罩推动所述按键杆在所述按键内支架内移动从而触发所述内窥镜电路板上的对应电路开关。

16、在一具体的实施例中，所述内窥镜图像传感单元包括两组，所述按键包括切换两组所述内窥镜图像传感单元的按键，以及拍照按键和照明按键。

17、在一具体的实施例中，所述内窥镜电路板设置有气压传感器，所述手柄的外金属罩外设有按键，所述按键为多功能复用按键，所述多功能包括启动拍照、照明以及所述气压传感器中的两个或多个。

18、在一具体的实施例中，所述内窥镜电路板设置有计时器，通过所述计时器判断按压所述按键不同时间启动不同的功能。

19、在一具体的实施例中，所述内窥镜镜杆设置有可偏摆的第一关节组件，所述第一关节组件的末端连接所述内窥镜图像传感器，所述第一关节组件手术时位于体内。

20、在一具体的实施例中，所述内窥镜镜杆还设置有可偏摆的第二关节组件，所述第二关节组件手术时位于体外。

21、本申请实施例的另一方面提供一种内窥镜，其包括：

22、手柄，所述手柄包括外金属罩，内金属罩，以及位于所述外金属罩和内金属罩之间的绝缘罩，所述内金属罩内设置有内窥镜电路板；以及

23、内窥镜镜杆，所述内窥镜镜杆的近端与所述内金属罩固定连接，所述内金属罩与所述外金属罩之间形成电容耦合泄放所述内窥镜镜杆上的电流，所述内窥镜镜杆的远端设置内窥镜图像传感单元。

24、本申请的内窥镜和手术机器人至少具有以下有益效果：

25、把内窥镜需要进入人体部分的镜杆与内窥镜金属外壳完全绝缘隔离开来，实现镜杆与内窥镜金属外壳相对基本绝缘，保护操作者及其患者，从而镜杆外周不需要绝缘，可以直接使用不锈钢等金属；镜杆与内金属罩固定连接，内金属罩与外金属罩之间形成空间耦合电容，该电容耦合可以满足内窥镜镜杆泄放电流的需要；另外，把内窥镜电路板完全包覆在内金属罩的内部，实现电磁屏蔽，再把内金属罩与内窥镜金属外壳完全绝缘隔离开来，实现内窥镜金属外壳与内部内窥镜电路板的耐压要求，防止击穿。另外，在镜杆与内窥镜内金属罩固定连接实现一体化，二者之间不需要再安装，镜杆与内金属罩也便于形成一内部空间，可以对内部空间进行气密性检测。

技术特征：

1.一种手术机器人，其包括主操作设备、由所述主操作设备控制的从操作设备，所述从操作设备包括机械臂和由所述机械臂驱动的内窥镜，其特征在于，所述内窥镜包括：

2.如权利要求1所述的手术机器人，其特征在于，所述内金属罩、绝缘罩和外金属罩分别具有可拆卸的端盖，所述端盖分别开设有通孔，所述内窥镜镜杆的周缘与所述内金属罩的端盖的通孔固定连接，所述内窥镜镜杆与所述内金属罩形成密封的内部空间，所述内窥镜镜杆从所述绝缘罩和外金属罩的端盖的通孔伸出。

3.如权利要求2所述的手术机器人，其特征在于，所述内窥镜镜杆的周缘与所述内金属罩的端盖的通孔内壁焊接固定。

4.如权利要求1所述的手术机器人，其特征在于，所述内窥镜镜杆的远端手术时伸入患者体内，并且所述内窥镜镜杆的远端与患者接触的部位的材质为金属。

5.如权利要求1所述的手术机器人，其特征在于，所述外金属罩设有线缆连接部，所述线缆连接部用于插入线缆以连接所述内窥镜电路板和外部的图像主机，所述线缆连接部包括保护套，弹性元件和密封元件，所述保护套用于内部插入所述线缆，所述密封元件设在所述保护套与所述外金属罩之间，所述保护套与所述外金属罩连接时所述弹性元件收容入所述保护套内并且抱紧所述线缆。

6.如权利要求5所述的手术机器人，其特征在于，所述弹性元件包括圆环，及从所述圆环延伸出的弹片，所述保护套与所述外金属罩连接时所述弹片收容入所述保护套内并且抱紧所述线缆。

7.如权利要求5所述的手术机器人，其特征在于，所述线缆插入所述保护套的部位包括外层表皮部，金属编网部和线芯，所述弹性元件抱紧所述外层表皮部，所述金属编网部通过可导电部件与所述外金属罩电连接以实现线缆的接地连接，所述线芯与所述内窥镜电路板信号连接。

8.如权利要求1所述的手术机器人，其特征在于，所述外金属罩设有光纤连接部，所述光纤连接部用于插入光纤以传导光线给所述内窥镜图像传感单元,所述光纤连接部包括内连接件和与所述内连接件可拆卸连接的外连接件，所述内连接件与所述外金属罩之间设置第一密封元件，所述内连接件内部设置光纤柱和密封所述光纤柱的第二密封元件。

9.如权利要求1所述的手术机器人，其特征在于，所述手柄包括多个按键，每个按键包括按键螺母，按键内支架，按键杆以及按键罩，所述按键罩，按键杆以及按键内支架三者两两配合，所述按键内支架固定在所述按键螺母，所述按键螺母固定在所述绝缘罩，所述按键罩露出所述外金属罩，按压所述按键罩推动所述按键杆在所述按键内支架内移动从而触发所述内窥镜电路板上的对应电路开关。

10.如权利要求1所述的手术机器人，其特征在于，所述内窥镜电路板设置有气压传感器，所述手柄的外金属罩外设有按键，所述按键为多功能复用按键，所述多功能包括启动拍照、照明以及所述气压传感器中的两个或多个。

11.如权利要求10所述的手术机器人，其特征在于，所述内窥镜电路板设置有计时器，通过所述计时器判断按压所述按键不同时间启动不同的功能。

12.如权利要求1所述的手术机器人，其特征在于，所述内窥镜镜杆设置有可偏摆的第一关节组件，所述第一关节组件的末端连接所述内窥镜图像传感单元，所述第一关节组件手术时位于体内。

13.如权利要求12所述的手术机器人，其特征在于，所述内窥镜镜杆还设置有可偏摆的第二关节组件，所述第二关节组件手术时位于体外。

14.一种内窥镜，其特征在于，其包括：

技术总结
本申请的实施例提供一种内窥镜，包括手柄，基座和内窥镜镜杆。所述手柄包括外金属罩，内金属罩，以及位于所述外金属罩和内金属罩之间的绝缘罩，所述内金属罩内设置有内窥镜电路板；内窥镜镜杆，所述内窥镜镜杆的近端与所述内金属罩固定连接，所述内窥镜镜杆的远端设置内窥镜图像传感单元；以及基座，所述基座与所述外金属罩连接，所述内窥镜镜杆可转动地穿设所述基座而使其远端延伸出。本申请的内窥镜可以与机器人接合使用，由机械臂驱动伸入患者体内获取手术位置图像。

技术研发人员：罗利奎,杨强,孙强,王建辰
受保护的技术使用者：深圳市精锋医疗科技股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/14