手术机器人的拖曳臂及其组装方法与流程

1.本发明涉及医疗器械领域领域，具体地，涉及介入手术机器人操作领域，特别地，涉及一种手术机器人的拖曳臂及其组装方法。


背景技术：

2.在手术中，有时为了方便操作，需要用支架固定医疗器械如超声、内窥镜、手术钳、消融针、导航支架等。现有的解决方案一般是使用机械式支架，通过手拧旋钮将医疗器械锁定在操作位置。但是这种方案需要医生一只手握住前端固定医疗器械的同时另一只手旋转旋钮，有时并不灵活而且可能会阻碍手术空间，影响使用体验。若医生未紧握住前端固定医疗器械，医疗器械可能偏离位置，甚至直接掉落，不利于医疗器械的固定等操作，影响操作效率。此外，当前的机械式支架锁定操作复杂，需要多处锁定，难于提高位置固定效率。
3.专利文献cn 215688568 u公开了一种鼻内窥镜手术用托架，包括壳体，所述壳体的底端固定安装有支撑座，所述壳体的内部插接有竖向支撑杆，所述竖向支撑杆的顶端固定安装有第一转轴，所述第一转轴的圆周外表面套接有两个圆环，所述第一转轴上插接有第一支撑臂，所述第一支撑臂的一端插接有第二转轴，所述第二转轴的上部插接有第二支撑臂，所述第二支撑臂的一端插接有第三转轴，所述第三转轴的顶端固定安装有托板。但该方案在固定托架姿态时，仍然需要采用操作者多次脚踩或旋转旋钮，操作仍然不够灵活，操作效率低。


技术实现要素：

4.针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种手术机器人的拖曳臂及其组装方法。
5.根据本发明提供的一种手术机器人的拖曳臂，包括第一关节、第一悬臂、第二关节、第二悬臂、第三关节、末端臂、第四关节以及控制系统；所述第一关节安装在所述第一悬臂的一端，所述第一悬臂的另一端与所述第二悬臂的一端通过第二关节旋转连接，所述第二悬臂的另一端通过所述第三关节与所述末端臂的一端旋转连接，所述第四关节安装在所述末端臂的端部；
6.所述第一悬臂能够绕第一关节旋转，第二悬臂能够绕第二关节旋转，末端臂能够绕第三关节旋转；第四关节用于连接医疗设备，所述医疗设备能够绕第四关节旋转；
7.所述第一关节、第二关节、第三关节以及第四关节均与所述控制系统电连接。
8.优选地，所述第一关节包括第一固定座、第二固定座、第一阻尼器、第一抱闸器、转轴、转轴胀套以及第一轴承；
9.第一抱闸器包括第一抱闸器胀套、第一固定部，所述第一抱闸器具有松开状态与抱紧状态；当处于松开状态时，所述第一抱闸器胀套能够相对第一固定部旋转；当处于抱紧状态时，所述第一抱闸器胀套不能相对第一固定部旋转；
10.第一抱闸器套装在所述转轴上，所述转轴与所述第一抱闸器胀套紧固连接，转轴
与第一固定部具有间隙；所述第一固定部与所述第二固定座紧固连接；
11.所述转轴的顶端通过所述转轴胀套安装在所述第一悬臂的一端；所述转轴的底端通过第一阻尼器安装在所述第二固定座上；
12.所述第一固定座的顶部通过所述第一轴承与所述第一悬臂的一端连接。
13.优选地，第二关节包括对拧螺丝、对拧螺母、第二轴承、第二阻尼器、第二抱闸器以及第三轴承；
14.所述第二抱闸器包括第二抱闸器胀套以及第二固定部，所述第二抱闸器具有松开状态与抱紧状态；当处于松开状态时，所述第二抱闸器胀套能够相对第二固定部旋转；当处于抱紧状态时，所述第二抱闸器胀套不能相对第二固定部旋转；
15.所述对拧螺丝包括第一顶盖、第一螺杆部、第一光杆部以及第一阻尼器销；第一螺杆部通过所述第一光杆部与第一顶盖连接；所述第一阻尼器销设置在所述第一光杆部上；所述对拧螺母包括相互连接的螺母主体与第一螺纹套管；
16.所述第二阻尼器套装在所述对拧螺丝上，且与所述第一悬臂紧固连接；
17.所述第二抱闸器套装在所述对拧螺母与对拧螺丝上，所述第一螺纹套管与所述第二抱闸器胀套紧固连接，所述第二固定部紧固连接在所述第一悬臂的另一端；所述第一光杆部与第二固定部具有间隙；
18.所述对拧螺丝与所述第一悬臂间设置有所述第二轴承，所述对拧螺母与所述第一悬臂间设置有所述第三轴承；
19.所述对拧螺丝、所述对拧螺母均与所述第二悬臂的一端连接；所述对拧螺丝与所述对拧螺母相匹配。
20.优选地，所述第一顶盖包括两个圆弧部与两个直线部，圆弧部与直线部依次交替布置，所述第一顶盖为对称结构；
21.所述第二悬臂的一端与所述第一顶盖的形状相匹配。
22.优选地，所述螺母主体上设置有第一通孔，所述第一通孔的位置与所述第二抱闸器胀套所具有的螺钉位置相匹配。
23.优选地，所述第三关节包括定制螺丝、第三阻尼器、第四轴承、第五轴承、第三抱闸器、旋转臂以及固定螺母；
24.所述第三抱闸器包括第三抱闸器胀套以及第三固定部，所述第三抱闸器具有松开状态与抱紧状态；当处于松开状态时，所述第三抱闸器胀套能够相对第三固定部旋转；当处于抱紧状态时，所述第三抱闸器胀套不能相对第三固定部旋转；
25.所述定制螺丝包括第二顶盖、第二螺杆部以及第二光杆部以及第二阻尼器销；第二螺杆部通过所述第二光杆部与第二顶盖连接；所述第二阻尼器销设置在所述第二光杆部上；
26.所述旋转臂包括旋转臂主体与第二螺纹套管，所述第二螺纹套管位于所述旋转臂主体的顶端；所述第二螺杆部穿过所述第二螺纹套管，贯穿至所述旋转臂主体内部，所述旋转臂主体与定制螺丝通过固定螺母以及第二螺纹套管连接；
27.所述第三阻尼器套装在所述定制螺丝上，且与所述第二悬臂紧固连接；
28.所述第三抱闸器套装在所述定制螺丝与第二螺纹套管上，所述第二螺纹套管与所述第三抱闸器胀套紧固连接，所述第三固定部紧固连接在所述第二悬臂的另一端；所述第
二光杆部与第三固定部具有间隙；
29.所述定制螺丝与所述第二悬臂的另一端间设置有所述第四轴承，所述旋转臂与所述第二悬臂的另一端间设置有所述第五轴承；
30.所述旋转臂的底端与末端臂的顶端连接。
31.优选地，所述第四关节包括均安装在末端臂端部，且同轴布置的后盖、第六轴承、第七轴承、第四抱闸器、第四阻尼器以及内套；
32.所述第四抱闸器包括第四抱闸器胀套以及第四固定部，第四抱闸器具有松开状态与抱紧状态；当处于松开状态时，所述第四抱闸器胀套能够相对第四固定部旋转；当处于抱紧状态时，所述第四抱闸器胀套不能相对第四固定部旋转；
33.所述第四阻尼器紧固安装在所述内套中，所述第四抱闸器胀套紧固安装在所述后盖上，第四固定部与所述末端臂端部紧固连接，
34.后盖与末端臂端部之间设置有第六轴承，所述第七轴承安装在所述末端臂的端部。
35.优选地，所述第一抱闸器、第二抱闸器、第三抱闸器以及第四抱闸器结构相同，均选用南京工诺科技有限公司，型号为sp-vsb3系列的产品。
36.根据本发明提供的一种手术机器人的拖曳臂的组装方法，采用所述的手术机器人的拖曳臂，还包括如下步骤：
37.步骤1、安装第一关节；
38.步骤2、安装第二关节；
39.先把第二阻尼器和第二抱闸器直接安装第一悬臂上，在第一悬臂上端与下端分别放置第二轴承、第三轴承后，将第二悬臂平移插入，对拧螺丝和对拧螺母对插拧紧，最后利用拧紧工具穿过对拧螺母底部预留的第一通孔，将第二抱闸器胀套与对拧螺母的第一螺纹套管相互锁紧。
40.步骤3、安装第三关节；
41.先把第三阻尼器和第三抱闸器直接安装第二悬臂上，在第二悬臂上端与下端分别放置第四轴承、第五轴承后，定制螺丝和旋转臂对插，螺丝连接末端臂和旋转臂即可完成关节和末端臂的安装。
42.步骤4、安装第四关节；
43.将第四抱闸器插入壳体后用胶水粘结安装，将第四阻尼器和内套焊接一起后用胶水粘结安装至壳体中，壳体两端分别套入第六轴承、第七轴承，将u型臂所具有的u型臂连接杆依次穿过第七轴承、第四阻尼器、第四固定部后将u型臂连接杆与第四抱闸器胀套锁紧，最后盖上后盖即完成关节的安装。
44.优选地，所述步骤1包括：
45.步骤1.1、将转轴插入第一抱闸器，通过螺钉将转轴与第一抱闸器紧固连接，将第一阻尼器固定到第二固定座上，然后将转轴插入到所述第一阻尼器中，螺丝锁紧第二固定座和第一抱闸器。
46.步骤1.2、把第一步的部件整体从第一固定座下口插入，上口放入两个第一轴承，将第一悬臂安装至所述第一固定座顶端，从第一悬臂上方插入转轴胀套，通过所述转轴胀套将所述转轴与第一悬臂连接，然后拧紧转轴胀套即可实现关节一的安装。
47.与现有技术相比，本发明具有如下的有益效果：
48.1、本装置通过多个关节与悬臂的设置，达到了减少医生操作医疗设备(如内窥镜、u型臂)时的手部颤动，降低了工作强度，减少操作人员负担地目的，提高手术成功率，并可以避免ercp手术辐射对医生和其它操作人员造成的伤害。
49.2、本发明通过第一抱闸器、第二抱闸器、第三抱闸器以及第四抱闸器与控制系统电连接的设置，可以高效的进行医疗设备(如内窥镜、u型臂)的位置锁定，医生只需要控制操作按键可以完成位置锁定，操作简单、方便。
附图说明
50.通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
51.图1为本发明的结构示意图；
52.图2为图1的俯视图示意图；
53.图3为第一关节爆炸图示意图；
54.图4为图1正视图示意图；
55.图5为图4中，a-a侧剖视图示意图；
56.图6为第一阻尼器剖视图示意图；
57.图7为第二关节爆炸图示意图；
58.图8为图1左视图示意图；
59.图9为图8中，d-d侧剖视图示意图；
60.图10为第二关节剖视图示意图；
61.图11为对拧螺丝结构示意图；
62.图12为图11倒放示意图；
63.图13为对拧螺母结构示意图；
64.图14为第二抱闸器结构示意图；
65.图15为第一悬臂结构示意图；
66.图16为第三关节爆炸图示意图；
67.图17为后视图示意图；
68.图18a为图17中，e-e侧剖视图示意图；
69.图18b为第三关节立体图示意图；
70.图19为定制螺丝结构示意图；
71.图20为第二悬臂结构示意图；
72.图21为第四关节爆炸图示意图；
73.图22为图1右视图示意图；
74.图23为图22中，f-f侧剖视图示意图；
75.图24为u型臂结构示意图；
76.图25为内套结构示意图；
77.图26为安装上u型臂后本发明的结构示意图；
78.图27为第四关节与u型臂连接杆配合的结构图示意图。
79.图中示出：
80.81.具体实施方式
82.下面结合具体实施例对本发明进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本发明，但不以任何形式限制本发明。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变化和改进。这些都属于本发明的保护范围。
83.本发明提供了一种手术机器人的拖曳臂，如图1、图2所示，包括第一关节1、第一悬臂2、第二关节3、第二悬臂4、第三关节5、末端臂6、第四关节7以及控制系统；所述第一关节1安装在所述第一悬臂2的一端，所述第一悬臂2的另一端与所述第二悬臂4的一端通过第二关节3旋转连接，所述第二悬臂4的另一端通过所述第三关节5与所述末端臂6的一端旋转连接，所述第四关节7安装在所述末端臂6的端部。
84.所述第一悬臂2能够绕第一关节1旋转，第二悬臂4能够绕第二关节3旋转，末端臂6能够绕第三关节5旋转，第四关节用于连接医疗设备，所述医疗设备能够绕第四关节7旋转。
85.所述第一关节1、第二关节3、第三关节5以及第四关节7均与所述控制系统电连接。
86.如图3-图6所示，所述第一关节1包括第一固定座11、第二固定座12、第一阻尼器13、第一抱闸器14、转轴15、转轴胀套17以及第一轴承18；第一抱闸器14包括第一抱闸器胀套16、第一固定部141，所述第一抱闸器14具有松开状态与抱紧状态；当处于松开状态时，所述第一抱闸器胀套16能够相对第一固定部141旋转；当处于抱紧状态时，所述第一抱闸器胀套16不能相对第一固定部141旋转；第一抱闸器14套装在所述转轴15上，所述转轴15与所述第一抱闸器胀套16紧固连接，转轴15与第一固定部141具有间隙；所述第一固定部141与所
述第二固定座12紧固连接；所述转轴15的顶端通过所述转轴胀套17安装在所述第一悬臂2的一端；所述转轴15的底端通过第一阻尼器13安装在所述第二固定座12上。所述第一固定座11的顶部通过所述第一轴承18与所述第一悬臂2的一端连接。具体的，所述第一轴承18的内圈与所述第一悬臂2的一端接触，所述第一轴承18的外圈与所述第一固定座11接触，在一个优选例中，所述第一轴承18的数量为2个。
87.如图7-图13所示，第二关节3包括对拧螺丝31、对拧螺母32、第二轴承33、第二阻尼器34、第二抱闸器35以及第三轴承37；所述第二抱闸器35包括第二抱闸器胀套36以及第二固定部351，所述第二抱闸器35具有松开状态与抱紧状态；当处于松开状态时，所述第二抱闸器胀套36能够相对第二固定部351旋转；当处于抱紧状态时，所述第二抱闸器胀套36不能相对第二固定部351旋转；如图11-图12所示，所述对拧螺丝31包括第一顶盖311、第一螺杆部312、第一光杆部313以及第一阻尼器销314；第一螺杆部312通过所述第一光杆部313与第一顶盖311连接，所述第一阻尼器销314设置在所述第一光杆部313上，优选地，第一阻尼器销314为六角柱结构；如图13所述对拧螺母32包括相互连接的螺母主体321与第一螺纹套管322；在一个优选例中，所述螺母主体321与第一螺纹套管322一体连接。如图10所示，所述第二阻尼器34套装在所述对拧螺丝31上，且与所述第一悬臂2紧固连接；具体的，所述第二阻尼器34套装在所述第一阻尼器销314上，第二阻尼器34与第一悬臂2通过螺钉紧固连接。
88.如图10所示，所述第二抱闸器35套装在所述对拧螺母32与对拧螺丝31上，具体的，所述第一螺纹套管322与所述第二抱闸器胀套36紧固连接，所述第二固定部351紧固连接在所述第一悬臂2的另一端；所述第一光杆部313与第二固定部351具有间隙。所述对拧螺丝31与所述第一悬臂2间设置有所述第二轴承33，所述对拧螺母32与所述第一悬臂2间设置有所述第三轴承37；具体的，第二轴承33的内圈与所述第一顶盖311接触，所述第二轴承33的外圈与所述第一悬臂2的另一端接触；所述第三轴承37的内圈与所述螺母主体321接触，所述第三轴承37的外圈与第一悬臂2的另一端接触。
89.如图7、图10以及图20所示，所述对拧螺丝31、所述对拧螺母32均与所述第二悬臂4的一端连接，具体的，所述第二悬臂4的一端包括第一连接部41与第二连接部42，第一连接部位于第二连接部42上方，所述第一连接部41与所述第一顶盖311相连，所述第二连接部42与所述螺母主体321相连。所述对拧螺丝31与所述对拧螺母32相匹配，具体的，所述第一螺杆部312与所述第一螺纹套管322相匹配。
90.如图7、图11以及图20所示，所述第一顶盖311包括两个圆弧部3111与两个直线部3112，圆弧部3111与直线部3112依次交替布置，所述第一顶盖311为对称结构；所述第二悬臂4的一端与所述第一顶盖311的形状相匹配，具体的，第一连接部41的形状与所述第一顶盖311相匹配。
91.如图16-19所示，所述第三关节5包括定制螺丝51、第三阻尼器52、第四轴承53、第五轴承54、第三抱闸器55、旋转臂56以及固定螺母57；所述第三抱闸器55包括第三抱闸器胀套58以及第三固定部551，所述第三抱闸器55具有松开状态与抱紧状态；当处于松开状态时，所述第三抱闸器胀套58能够相对第三固定部551旋转；当处于抱紧状态时，所述第三抱闸器胀套58不能相对第三固定部551旋转；
92.如图19所示，所述定制螺丝51包括第二顶盖511、第二螺杆部512、第二光杆部513以及第二阻尼器销514；第二螺杆部512通过所述第二光杆部513与第二顶盖511连接；所述
第二阻尼器销514设置在所述第二光杆部513上，优选地，第二阻尼器销514为六角柱结构；如图16与图18所示，所述旋转臂(56)包括旋转臂主体(561)与第二螺纹套管(562)，所述第二螺纹套管(562)位于所述旋转臂主体(561)的顶端；所述第二螺杆部(512)穿过所述第二螺纹套管(562)，贯穿至所述旋转臂主体(561)内部，所述旋转臂主体(561)与定制螺丝(51)通过固定螺母(57)以及第二螺纹套管(562)连接；
93.所述第三阻尼器52套装在所述定制螺丝51上，且与所述第二悬臂4紧固连接；具体的，所述第三阻尼器52套装在所述第二阻尼器销514上。
94.如图18a与图18b所示，所述第三抱闸器55套装在所述定制螺丝51与第二螺纹套管562上，具体的，所述第二螺纹套管562与所述第三抱闸器胀套58紧固连接。所述第三固定部551紧固连接在所述第二悬臂4的另一端；所述第二光杆部513与第三固定部551具有间隙；
95.所述定制螺丝51与所述第二悬臂4的另一端间设置有所述第四轴承53，所述旋转臂56与所述第二悬臂4的另一端间设置有所述第五轴承54，具体的，所述第四轴承53的内圈与所述第二顶盖511接触，所述第四轴承53的外圈与所述第二悬臂的另一端接触，所述第五轴承54的内圈与所述旋转臂主体561接触，所述第五轴承54的外圈与所述第二悬臂的另一端接触。
96.所述旋转臂56的底端与末端臂6的顶端连接。
97.如图21-23以及图25所示，所述第四关节7包括均安装在末端臂6端部，且同轴布置的后盖71、第六轴承72、第七轴承73、第四抱闸器74、第四阻尼器75以及内套76；具体的，所述末端臂6端部包括壳体61，所述第六轴承72、第七轴承73、第四抱闸器74、第四阻尼器75以及内套76均设置在所述壳体61内，所述后盖71为壳体61的端盖。
98.所述第四抱闸器74包括第四抱闸器胀套77以及第四固定部741，第四抱闸器74具有松开状态与抱紧状态；当处于松开状态时，所述第四抱闸器胀套77能够相对第四固定部741旋转；当处于抱紧状态时，所述第四抱闸器胀套77不能相对第四固定部741旋转；
99.如图23与图27所示，所述第四阻尼器75紧固安装在所述内套76中，所述第四抱闸器胀套77紧固安装在所述后盖71上，第四固定部741与所述末端臂6端部紧固连接。后盖71与末端臂6端部之间设置有第六轴承72，所述第七轴承73安装在所述末端臂6的端部。具体的，所述第六轴承72的内圈与所述后盖71相接触，所述第六轴承72的外圈与所述壳体61相接触，所述第七轴承73的外圈与所述壳体61相接触。在一个优选例中，如图24所示，所述医疗设备为u型臂19或内窥镜，医疗设备上需具有连接杆，如图26与图27所示，如u型臂19上的u型臂连接杆191，所述u型臂连接杆191插入壳体61中，依次穿过第七轴承73、第四阻尼器75、第四固定部741与第四抱闸器胀套77，其中，u型臂连接杆191与所述第四抱闸器胀套77紧固连接，u型臂连接杆191与所述第四固定部741间具有间隙。
100.在一个优选例中，所述第一抱闸器14、第二抱闸器35、第三抱闸器55以及第四抱闸器74结构相同，均选用南京工诺科技有限公司，型号为sp-vsb3系列的产品。
101.在一个优选例中，所述第一关节1、第一悬臂2、第二关节3、第二悬臂4、第三关节5、末端臂6以及第四关节7内均设置有用于布置电线的走线通道，且走线通道之间相互连通，优选的，各走线通道之间相互连通过线孔连通。
102.在一个优选例中，如图3所示，所述第一固定座11上设置有旋转定位块111，所述转轴15上设置有旋转定位销151，所述第一固定座11上的旋转定位块111能够与转轴15上的旋
转定位销151相匹配，用于限定第一关节1的旋转角度，防止第一关节1的转动角度过大。如图12所示，所述对拧螺丝31上设置有旋转定位销151，如图15所示，所述第一悬臂2上设置有旋转定位块111，所述对拧螺丝31上的旋转定位销151能够与第一悬臂2上的旋转定位块111相匹配，用于限定第二关节3的旋转角度，防止第二关节3的转动角度过大。如图19所示，所述定制螺丝51上设置有旋转定位销151，如图20所示，所述第二悬臂4上设置有旋转定位块111，所述定制螺丝51上的旋转定位销151能够与第二悬臂4上的旋转定位块111相匹配，用于限定第三关节5旋转角度，防止第三关节5的转动角度过大。所述u型臂连接杆191上设置有旋转定位销151，如图25所示，所述内套76上设置有旋转定位块111，所述u型臂连接杆191上的旋转定位销151能够与内套76上的旋转定位块111相匹配，用于限定第四关节7的旋转角度，防止第四关节7的转动角度过大。防止各关节转动角度过大，是为了防止因转动角度过大引起的走线通道中的电线纠缠打结。
103.在一个优选例中，所述第二抱闸器胀套36与第一螺纹套管322为螺钉连接，如图13所示，螺母主体321上还设置有第一通孔323，所述第一通孔323的数量为4个，所述第一通孔323的位置与所述第二抱闸器胀套36所具有的螺钉位置相匹配。以便操作人员能够将螺丝刀穿过第一通孔323拧紧或拧松所述螺钉，所述第二抱闸器胀套36所具有的螺钉用于将第二抱闸器胀套36与第一螺纹套管322紧固连接。
104.所述第一抱闸器14、第二抱闸器35、第三抱闸器55以及第四抱闸器74均与所述控制系统电连接，所述控制系统能够分别控制所述第一抱闸器14、第二抱闸器35、第三抱闸器55以及第四抱闸器74的松开\抱紧状态，也可以同时控制所有抱闸器的松开\抱紧状态。
105.在本发明中，当利用控制系统将第一抱闸器14设置为松开状态时，操作人员能够手动操作第一悬臂2旋转，此时第一关节1转动，当利用控制系统将第一抱闸器14切换为抱紧状态时，由于第一抱闸器14抱紧，因此第一悬臂2将不能继续旋转，以达到固定第一悬臂2的作用；所述第一阻尼器13的设计用于第一抱闸器14松开时保留一定的旋转阻尼，避免关节太灵活。
106.当利用控制系统将第二抱闸器35设置为松开状态时，操作人员能够手动操作第二悬臂4旋转，此时第一悬臂2不动，对拧螺丝31旋转。当利用控制系统将第二抱闸器35切换为抱紧状态时，由于第二抱闸器35抱紧，因此第二悬臂4将不能继续旋转，以达到固定第二悬臂4的作用；所述第二阻尼器34的设计用于第二抱闸器35松开时保留一定的旋转阻尼，避免关节太灵活。
107.当利用控制系统将第三抱闸器55设置为松开状态时，操作人员能够手动操作末端臂6旋转，此时第二悬臂4不动，旋转臂56旋转。当利用控制系统将第三抱闸器55切换为抱紧状态时，由于第三抱闸器55抱紧，因此旋转臂56与末端臂6将不能继续旋转，以达到固定旋转臂56与末端臂6的作用；所述第三阻尼器52的设计用于第三抱闸器55松开时保留一定的旋转阻尼，避免关节太灵活。
108.当利用控制系统将第四抱闸器74设置为松开状态时，操作人员能够手动操作医疗设备旋转，此时旋转臂56与末端臂6不动。当利用控制系统将第四抱闸器74切换为抱紧状态时，由于第四抱闸器74抱紧，因此医疗设备将不能继续旋转，以达到固定医疗设备的作用；所述第四阻尼器75的设计用于第四抱闸器74松开时保留一定的旋转阻尼，避免关节太灵活。
109.本发明还提供了一种手术机器人的拖曳臂的组装方法，采用所述的手术机器人的拖曳臂，还包括如下步骤：
110.步骤1、参考图3安装第一关节1；所述步骤1包括：
111.步骤1.1、将转轴15插入第一抱闸器14，通过螺钉将转轴15与第一抱闸器14紧固连接，将第一阻尼器13固定到第二固定座12上，然后将转轴15插入到所述第一阻尼器13中，螺丝锁紧第二固定座12和第一抱闸器14。优选地，所述第一阻尼器13通过螺钉固定到第二固定座12上。
112.步骤1.2、把第一步的部件整体从第一固定座11下口插入，上口放入两个第一轴承18，将第一悬臂2安装至所述第一固定座11顶端，从第一悬臂2上方插入转轴胀套17，通过所述转轴胀套17将所述转轴15与第一悬臂2连接，然后拧紧转轴胀套17即可实现关节一的安装。
113.步骤2、参考图7，安装第二关节3；
114.先把第二阻尼器34和第二抱闸器35直接安装第一悬臂2上，在第一悬臂2上端与下端分别放置第二轴承33、第三轴承37后，将第二悬臂4平移插入，对拧螺丝31和对拧螺母32对插拧紧，最后利用拧紧工具穿过对拧螺母32底部预留的第一通孔323，将第二抱闸器胀套36与对拧螺母32的第一螺纹套管322相互锁紧。优选地，所述拧紧工具为螺丝刀。
115.步骤3、参考图16，安装第三关节5；
116.先把第三阻尼器52和第三抱闸器55直接安装第二悬臂4上，在第二悬臂4上端与下端分别放置第四轴承53、第五轴承54后，定制螺丝51和旋转臂56对插，螺丝连接末端臂6和旋转臂56即可完成关节3和末端臂6的安装。
117.步骤4、参考图21，安装第四关节7；
118.将第四抱闸器74插入壳体61后用胶水粘结安装，将第四阻尼器75和内套76焊接一起后用胶水粘结安装至壳体61中，壳体61两端分别套入第六轴承72、第七轴承73，将u型臂19所具有的u型臂连接杆191依次穿过第七轴承73、第四阻尼器75、第四固定部741后将u型臂连接杆191与第四抱闸器胀套77锁紧，最后盖上后盖71即完成第四关节7的安装。
119.将所述拖曳臂按照如上步骤组装完成后，将第一固定座11和第二固定座12所具有的安装孔对齐后，可把所述拖曳臂固定到外界设备上，完成拖曳臂与外界设备的连接。优选的，所述外界设备为手术机器人，所述拖曳臂安装在所述手术机器人主体底座上。
120.本发明主要解决减少医生操作时的手部颤动，降低工作强度，减少操作人员，提高手术成功率，并可以避免辐射对医生造成的伤害。具体的，医生通过远端的控制系统，如控制按钮，可以控制拖曳臂上四个关节处抱闸器的抱紧或松开，松开的时候医生或其它操作人员可以手动的自由的拖动拖曳臂进行一定范围内的移动，旋转等操作，当位置调整理想到位后，松开控制按钮即可实现抱闸的锁定，从而实现关节的定位和手术器械的理想摆位。
121.本发明可以有效解决ercp手术中内窥镜的摆位和固定问题。通过对抱闸器的松开或抱紧，可以高效的进行医疗设备(如内窥镜，u型臂19)的位置调整和锁定。本装置减少了医生操作时的手部颤动，降低了工作强度，减少操作人员，提高手术成功率，并可以避免ercp手术辐射对医生和其它操作人员造成的伤害。
122.在本技术的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位
置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
123.以上对本发明的具体实施例进行了描述。需要理解的是，本发明并不局限于上述特定实施方式，本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变化或修改，这并不影响本发明的实质内容。在不冲突的情况下，本技术的实施例和实施例中的特征可以任意相互组合。