位置/力控制系统、位置/力控制装置、位置/力控制方法及存储介质与流程

本发明涉及位置/力控制系统、位置/力控制装置、位置/力控制方法及存储介质。

背景技术：

1、目前，已知有一种对用户的身体实施按摩的按摩椅。

2、按摩椅例如具备一边使内置在靠背中的按压部件移动，一边按摩用户的背、肩等的功能，为了能够进行与按摩师等施术者进行的施术相近的按摩而反复进行了各种改良。

3、此外，在专利文献1中，记载有一种有关按摩仪的技术，所述按摩仪推定使用者对按摩动作的感觉，基于该推定的感觉，向使用者喜欢的方向变更控制按摩动作。

4、专利文献1中记载的技术，致力于根据随着按摩的推进而变化的使用者的感觉来进行有效按摩，并且提高推定感觉的可靠性。

5、现有技术文献

6、专利文献

7、专利文献1：日本特开2005-118126号公报

技术实现思路

1、发明所要解决的课题

2、但是，专利文献1中记载的按摩仪具备检测生理信号的生理信号检测装置、基于检测到的生理信号推定使用者对按摩动作的感觉的感觉推定装置、及按照每个使用者作为历史信息存储按摩动作的至少变更控制的历史信息存储装置等，致力于实现被推定为对用户来说舒适的有效按摩(触觉的提示)。

3、因此，在专利文献1中记载的技术中，由于是基于按摩仪的推定结果由用户进行被推定为舒适的按摩动作，因此与有资格的治疗师、按摩师等施术者接触用户的身体而进行判断的情况下执行的施术内容不同的可能性高。

4、即，在现有技术中，难以通过进行按摩的设备来提示与施术者对用户直接施术时的按摩相近的触觉。

5、本发明的目的在于通过进行按摩的设备来提示更接近施术者对用户直接施术时的按摩的触觉。

6、用于解决课题的手段

7、为了实现上述目的，本发明的一方式的位置/力控制系统包括：

8、一种位置/力控制系统，其特征在于，包括：

9、接受施术动作的输入的一个或多个主装置；

10、输出施术动作的一个或多个从装置；以及

11、控制所述主装置及所述从装置的控制部，

12、所述控制部向所述从装置发送用于使所述从装置输出与输入到所述主装置的施术动作对应的力触觉的控制参数，并向所述主装置发送用于使所述主装置输出针对所述从装置输出的施术动作的反作用力的控制参数。

13、发明效果

14、根据本发明，能够通过进行按摩的设备来提示更接近施术者对用户直接施术时的按摩的触觉。

技术特征：

1.一种位置/力控制系统，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的位置/力控制系统，其特征在于，

3.根据权利要求1所述的位置/力控制系统，其特征在于，

4.根据权利要求3所述的位置/力控制系统，其特征在于，

5.根据权利要求3或4所述的位置/力控制系统，其特征在于，

6.根据权利要求5所述的位置/力控制系统，其特征在于，

7.根据权利要求1至6中任一项所述的位置/力控制系统，其特征在于，

8.根据权利要求1至7中任一项所述的位置/力控制系统，其特征在于，

9.根据权利要求1至8中任一项所述的位置/力控制系统，其特征在于，

10.根据权利要求1至9中任一项所述的位置/力控制系统，其特征在于，

11.一种位置/力控制装置，其构成为位置/力控制系统中的从装置，所述位置/力控制系统包括：

12.一种位置/力控制方法，其由位置/力控制系统来执行，所述位置/力控制系统包括：

13.一种位置/力控制方法，其由位置/力控制系统中的从装置来执行，所述位置/力控制系统包括：

14.一种存储介质，其存储有使构成位置/力控制系统的控制部的计算机实现控制功能的程序，所述位置/力控制系统包括：

15.一种存储介质，其存储有使构成位置/力控制系统中的从装置的计算机实现力触觉控制功能的程序，所述位置/力控制系统包括：

技术总结
本发明涉及一种位置/力控制系统、位置/力控制装置、位置/力控制方法及存储介质，通过进行按摩的设备来提示更接近施术者对用户直接施术时的按摩的触觉。位置/力控制系统(1)包括接受施术动作的输入的一个或多个主装置(10)、输出施术动作的一个或多个从装置(20)、以及控制主装置(10)及从装置(20)的控制装置(30)。控制装置(30)向从装置(20)发送用于使从装置(20)输出与输入到主装置(10)的施术动作对应的力触觉的控制参数，并向主装置(10)发送用于使主装置(10)输出针对从装置(20)输出的施术动作的反作用力的控制参数。

技术研发人员：金田浩二,大西公平,沟口贵弘,国分元树
受保护的技术使用者：丰田纺织株式会社
技术研发日：
技术公布日：2024/1/12