一种具有辅助站立及行走功能的轮椅

本发明属于康复设备研究领域，具体涉及一种具有辅助站立及行走功能的轮椅。

背景技术：

1、我国已经进入老龄化社会，脑卒中后造成的下肢功能障碍对老年人生活造成极大影响，下肢康复设备可以辅助下肢失能人群进行康复训练，有效改善下肢血液循环及肌肉机能，对其下肢康复起到极大促进作用。随着我国经济发展的加快，人们生活水平以及生活观念的提升，对康复的认知也越来越深入，而与之相不符的是我国康复设备研究尚不能满足康复需求，价格昂贵、功能复杂的康复设备，使普通人群很难在家庭环境下享受到基于康复设备的下肢康复训练。对于下肢失能人群，轮椅是其生活必备品，因此，研制出一款基于轮椅的多功能下肢康复设备，既可以实现轮椅助行功能，又可以帮助康复机构专业化康复后期的患者居家完成简单下肢康复训练等功能，对提高患者的生活质量与独立生活能力，减轻看护人员的负担，促进我国康复机器人领域的发展，具有深远的实际意义。本发明设计了一种具有辅助站立及行走功能的轮椅，可以辅助使用者自主完成下肢康复训练，同时该设备还兼具轮椅功能，使得该设备可以用于居家使用，大大满足我国现阶段居家养老需求，具有重要应用价值。

技术实现思路

1、技术问题：本发明所需要解决的技术问题是提供一种具有辅助站立及行走功能的轮椅，该轮椅在提供基本轮椅功能外，还可实现辅助站立及站立状态下的辅助行走功能，即使在使用者下肢力量较弱的情况下，也可以通过辅助举升臂实现减重支持，助力下肢行走训练。

2、技术方案：一种具有辅助站立及行走功能的轮椅主要包括辅助举升臂(1)和轮椅车体(2)，辅助举升臂(1)安装在轮椅车体(2)上，辅助举升臂(1)与轮椅车体(2)组成可拆卸连接；所述辅助举升臂(1)包括承力架(104)，承力架(104)上固定有升降导槽(107)，升降臂(106)安装在升降导槽(107)内，并可相对升降导槽(107)滑动；第三电动推杆(108)一端与承力架(104)铰接，另一端与升降臂(106)的一端铰接，升降臂(106)可以在第三电动推杆(108)的驱动下沿升降导槽(107)滑动；升降臂(106)的另一端与摆动臂(103)的一端铰接，摆动臂(103)的另一端开有导向槽(105)，导向槽(105)内安装有吊架(102)，吊架(102)可相对导向槽(105)移动和万向转动；吊架(102)上安装有锁定机构，可以在移动到位后相对导向槽(105)位置锁定；第一电动推杆(101)两端分别与升降臂(106)及摆动臂(103)铰接，摆动臂(103)在第一电动推杆(101)的驱动下可相对于升降臂(106)转动。

3、所述轮椅车体(2)包括承力架接口(201)，可锁定气弹簧(202)，控制器箱(203)，扶手(204)，靠背(205)，手控器(206)，坐垫(207)，导轨(208)，腿部模块(209)，车体架(210)，第二电动推杆(211)，支撑叉(212)；导轨(208)固定在车体架(210)两侧，导轨(208)上的滑块与坐垫(207)的一端转动连接，坐垫(207)中部与第二电动推杆(211)及支撑叉(212)的一端铰接，第二电动推杆(211)及支撑叉(212)的另一端分别与车体架(210)通过铰链连接。导轨(208)与支撑叉(212)对坐垫(207)构成运动约束，坐姿状态下，第二电动推杆(211)伸长时，坐垫(207)在导轨(208)及支撑叉(212)的约束下，一端沿导轨(208)移动，另一端则相对车体架(210)翻转，从而实现站立；

4、所述腿部模块(209)与坐垫(207)转动连接，腿部模块(209)包括脚踏板(2092)、腿支架(2091)和限位器(2096)，脚踏板(2092)与腿支架(2091)滑动连接，脚踏板(2092)与腿支架(2091)之间安装有弹簧(2094)，当脚踏板(2092)上的作用力小于弹簧弹力时，脚踏板(2092)相对于腿支架(2091)保持不动。限位器(2096)安装在腿支架(2091)上，用于限制腿支架(2091)相对于坐垫(207)的转动范围。轮椅车体(2)上还可安装辅助支腿(213)，轮椅车体(2)、辅助支腿(213)及辅助举升臂(1)可以实现移位功能。

5、优选地，第二电动推杆(211)及支撑叉(212)安装于轮椅车体(2)侧面。

6、优选地，脚踏板(2092)上还安装有滚轮(2093)，使腿部模块(209)在跟随坐垫(207)运动时，腿部模块(209)与地面接触处的摩擦为滚动摩擦。

7、优选的，车体架(210)一侧开口形成类似u型结构，从而允许腿部模块(209)在车体架(210)内部运动。

8、通过上述设计方案，本发明具的有益效果是：本发明所提供的一种具有辅助站立及行走功能的轮椅的坐垫可以在第二电动推杆、导轨和支撑叉的约束下，一端沿导轨移动，另一端相对车体架翻转，从而使坐在轮椅上使用者从坐姿切换为站姿，同时由于车体架为类似u型结构，从而允许腿部模块在车体架内部运动，当使用者利用轮椅车体辅助进行站立时可以站立在轮椅内部，安全性高；在使用者站立在轮椅内部时，本发明的轮椅的辅助举升臂，可以实现对使用者的悬吊，以便利用本发明进行下肢行走训练时提供辅助减重支持。

技术特征：

1.一种具有辅助站立及行走功能的轮椅，其特征在于包括辅助举升臂和轮椅车体，辅助举升臂安装在轮椅车体上，辅助举升臂与轮椅车体组成可拆卸连接；

2.根据权利要求1所述的一种具有辅助站立及行走功能的轮椅，其特征在于第二电动推杆及支撑叉安装于轮椅车体侧面。

3.根据权利要求1所述的一种具有辅助站立及行走功能的轮椅，其特征在于所述脚踏板上还安装有滚轮，当腿部模块在随坐垫运动时，腿部模块与地面接触处的摩擦为滚动摩擦。

4.根据权利要求1所述的一种具有辅助站立及行走功能的轮椅，其特征在于车体架一侧开口形成类似u型结构，从而允许腿部模块在车体架内部运动。

技术总结
本发明公开了一种具有辅助站立及行走功能的轮椅，主要包含辅助举升臂和轮椅车体，辅助举升臂安装在轮椅车体上，辅助举升臂则可以实现对下肢失能人员的悬吊减重，轮椅车体上的坐垫可以相对轮椅车体翻转从而实现辅助站立功能。本发明结构简单，成本低，使用方便。

技术研发人员：张延恒
受保护的技术使用者：北京邮电大学
技术研发日：
技术公布日：2024/1/13