具有双检测功能的智能吻合器及检测方法与流程

本发明涉及医疗器械，具体地涉及一种具有双检测功能的智能吻合器及检测方法。

背景技术：

1、随着科技的发展，微创手术占据了外科手术中的重要地位。腔镜吻合器是微创手术中常用的手术器械之一。腔镜吻合器的工作原理是通过钉匣夹持在病灶部位附近的特定位置，进行切除，切除的同时进行缝合。与传统手动腔镜吻合器切割缝合组织后的效果进行对比，电动腔镜吻合器切割缝合后的吻合口更加平滑整齐，能够使病人在手术后伤口恢复得更快、更好，电动吻合器已经成为一种行业趋势。

2、电动吻合器通常包括钉匣、适配器和手柄，其中钉匣可拆卸的安装在适配器上，钉匣的闭合、切割、回退功能由电机及相关控制电路实现。由于病灶位于体内，电动吻合器通常需要进行偏转等动作来使得其前端的吻合切割组件接触病灶。但是钉匣的偏转角度容易受到干扰，在钉匣偏转过程中可能出现碰撞体内组织器官或者偏转角度不连续造成难到达指定的位置等问题，轻者手术无法有效完成，重者造成器官损伤，扩大手术范围，带来极大不便。另一方面，电动吻合器可以兼容不同切割长度的钉仓，钉匣一般有30mm、45mm或60mm等。不同长度的钉匣需要适配不同的控制程序，因此电动吻合器需要识别钉匣的长度进行适配，现有的识别模块多采用射频识别技术，但是识别模块设置在钉匣保护片上，使得识别不准确，容易出错，导致程序出错。

3、综上所述，如何识别钉匣的偏转位置和装配型号是目前急需解决的问题。

技术实现思路

1、本发明的目的是克服现有技术存在的不足，提供一种具有双检测功能的智能吻合器及检测方法。

2、本发明的目的通过以下技术方案来实现：

3、具有双检测功能的智能吻合器，包括吻合器的壳体、位于其远端的适配器，以及可连接于所述适配器远端的执行器，所述壳体内置有偏转控制部，所述偏转控制部包括传动连接的驱动电机和传动连接件，所述传动连接件的远端与所述执行器的一侧配接，并由所述驱动电机驱动做轴向移动进而驱动所述执行器产生偏转；所述传动连接件上设置有一与之同步移动的第一移动检测模组；所述适配器内置有一轴向延伸的移动件，所述移动件的近端设置有一与之同步移动的第二移动检测模组，当所述执行器与所述适配器连接后，所述执行器的近端驱动所述移动件沿其轴线相对所述第一移动检测模组的远端移动；还包括一检测单元，用于检测判断所述第一移动检测模组或第二移动检测模组的移动或静止，还用于检测判断所述第一移动检测模组和第二移动检测模组之间的距离。

4、优选的，所述传动连接件包括第一连接杆、第二连接杆和连接件，所述第一连接杆的近端与所述驱动电机的驱动轴连接，其远端与所述连接件固接；所述第二连接杆的近端与所述连接件固接，其远端与所述执行器连接；所述壳体内置有一与所述执行器连接的驱动轴，所述连接件套设于所述驱动轴上并沿所述驱动轴移动，所述第一移动检测模组固设于所述第一连接杆的远端。

5、优选的，所述连接件的侧部环其外周壁形成有环槽，所述第一连接杆的远端形成勾状并卡设于所述环槽内；所述第二连接杆的近端与所述连接件的侧部固接。

6、优选的，所述第一连接杆包括通过插销连接的连接块和连接板，所述连接块与所述驱动电机的驱动轴连接，所述连接板的远端与所述环槽卡接。

7、优选的，所述壳体内设置有限位块，所述限位块位于所述连接块的移动轨迹上并限定所述连接块的前移极限位置。

8、优选的，所述移动件为空心管状并滑动套设于所述驱动轴上，所述壳体内具有一与所述驱动轴共轴的限位槽，且所述限位槽的槽壁内径自其近端向其远端逐步缩小，所述移动件的近端被限定于所述限位槽内，所述限位槽内置有一复位弹簧，所述复位弹簧的两端分别与所述限位槽的近端槽壁、所述移动件的近端端面抵接。

9、优选的，所述第二移动检测模组设置于所述移动件的近端，且所述第二移动检测模组与所述第一移动检测模组相对设置。

10、优选的，所述第一移动检测模组为霍尔传感器，所述第二移动检测模组为磁铁。

11、优选的，所述执行器包括枢轴连接的连接部和钳口部，所述连接部内置有一驱动杆，所述驱动杆的远端与所述钳口部的一侧连接，当所述执行器与所述适配器连接时，所述连接部的近端伸入所述适配器内并与所述移动件抵接，所述驱动轴的远端插设于所述连接部内，所述驱动杆的远端与所述钳口部枢轴连接，所述驱动杆的近端与所述第二连接杆连接，所述驱动电机通过所述第二连接杆驱动所述驱动杆同步轴向移动来使得所述钳口部相对所述连接部偏转。

12、具有双检测功能的智能吻合器的检测方法，包括

13、s1、提供一如上所述的具有双检测功能的智能吻合器，其包括位于吻合器的壳体远端的适配器，以及可插接于所述适配器远端的执行器，所述壳体内设置有偏转控制部，所述偏转控制部包括传动连接的驱动电机和传动连接件，所述传动连接件的远端与所述执行器的一侧配接，并由所述驱动电机驱动做轴向移动来驱动所述执行器产生偏转；所述传动连接件上设置有一与之同步移动的第一移动检测模组；所述适配器内置有一移动件，当所述执行器插接于所述适配器后所述执行器的近端驱动所述移动件沿其轴线相对所述第一移动检测模组移动，所述移动件的近端设置有一与之同步移动的第二移动检测模组；还包括一检测单元；

14、s2、所述检测单元检测判断所述第一移动检测模组或第二移动检测模组的移动或静止；当所述第一移动检测模组静止且第二移动检测模组移动时，则进入步骤s判断所述执行器的型号；当所述第二移动检测模组静止且第一移动检测模组移动时，则进入步骤s判断所述执行器的偏转角度；

15、s3、所述检测单元检测判断所述第一移动检测模组或第二移动检测模组之间的距离，查表得出所述执行器的型号；

16、s4、所述检测单元检测判断所述第一移动检测模组或第二移动检测模组之间的距离，计算得出所述执行器的偏转角度。

17、优选的，所述步骤s中包括检测第一移动检测模组或第二移动检测模组与其相应的基准之间的位移差来判断两者的移动或静止。

18、本发明的有益效果主要体现在：

19、利用检测单元获取第一移动检测模组或第二移动检测模组的移动距离，一方面可以自动识别执行器的型号，来便于吻合器选择与执行器适配的控制程序，提高吻合器使用的智能性和便捷性；另一方面可以实时检测所述执行器使用时的偏转角度，来便于医生判断执行器的偏转是否正常运行，避免执行器受到其他组织的干扰造成误判，提高对执行器偏转控制的精准性。

技术特征：

1.具有双检测功能的智能吻合器，包括吻合器的壳体、位于其远端的适配器，以及可连接于所述适配器远端的执行器，其特征在于：

2.根据权利要求1所述的具有双检测功能的智能吻合器，其特征在于：所述传动连接件包括第一连接杆、第二连接杆和连接件，所述第一连接杆的近端与所述驱动电机的驱动轴连接，其远端与所述连接件固接；所述第二连接杆的近端与所述连接件固接，其远端与所述执行器连接；所述壳体内置有一与所述执行器连接的驱动轴，所述连接件套设于所述驱动轴上并沿所述驱动轴移动，所述第一移动检测模组固设于所述第一连接杆的远端。

3.根据权利要求2所述的具有双检测功能的智能吻合器，其特征在于：所述连接件的侧部形成有环槽，所述第一连接杆的远端形成勾状并卡设于所述环槽内；所述第二连接杆的近端与所述连接件的侧部固接。

4.根据权利要求3所述的具有双检测功能的智能吻合器，其特征在于：所述第一连接杆包括通过插销连接的连接块和连接板，所述连接块与所述驱动电机的驱动轴连接，所述连接板的远端与所述环槽卡接。

5.根据权利要求4所述的具有双检测功能的智能吻合器，其特征在于：所述壳体内设置有限位块，所述限位块位于所述连接块的移动轨迹上并限定所述连接块的前移极限位置。

6.根据权利要求2-5任一所述的具有双检测功能的智能吻合器，其特征在于：所述移动件为空心管状并滑动套设于所述驱动轴上，所述壳体内具有一与所述驱动轴共轴的限位槽，且所述限位槽的槽壁内径自其近端向其远端逐步缩小，所述移动件的近端被限定于所述限位槽内，所述限位槽内置有复位弹簧，所述复位弹簧的两端分别与所述限位槽的近端槽壁、所述移动件的近端端面抵接。

7.根据权利要求6所述的具有双检测功能的智能吻合器，其特征在于：所述第二移动检测模组设置于所述移动件的近端，且所述第二移动检测模组与所述第一移动检测模组相对设置。

8.根据权利要求7所述的具有双检测功能的智能吻合器，其特征在于： 所述第一移动检测模组为霍尔传感器，所述第二移动检测模组为磁铁。

9.根据权利要求2所述的具有双检测功能的智能吻合器，其特征在于：所述执行器包括枢轴连接的连接部和钳口部，所述连接部内置有一驱动杆，所述驱动杆的远端与所述钳口部的一侧连接，当所述执行器与所述适配器连接时，所述连接部的近端伸入所述适配器内并与所述移动件抵接，所述驱动轴的远端插设于所述连接部内，所述驱动杆的远端与所述钳口部枢轴连接，所述驱动杆的近端与所述第二连接杆连接，所述驱动电机通过所述第二连接杆驱动所述驱动杆同步轴向移动来使得所述钳口部相对所述连接部偏转。

10.具有双检测功能的智能吻合器的检测方法，其特征在于：包括

11.根据权利要求10所述的具有双检测功能的智能吻合器的检测方法，其特征在于：所述步骤s2中包括检测第一移动检测模组或第二移动检测模组与其相应的基准之间的位移差来判断两者的移动或静止。

技术总结
本发明揭示了一种具有双检测功能的智能吻合器及检测方法，包括吻合器的壳体、位于其远端的适配器，以及可连接于适配器远端的执行器，壳体内置有偏转控制部，偏转控制部包括传动连接的驱动电机和传动连接件，传动连接件上设置有一与之同步移动的第一移动检测模组；适配器内置有一轴向延伸的移动件，移动件的近端设置有一与之同步移动的第二移动检测模组，还包括一检测单元，用于检测判断第一移动检测模组或第二移动检测模组的移动或静止，还用于检测判断第一移动检测模组和第二移动检测模组之间的距离。本发明利用检测单元获取第一移动检测模组或第二移动检测模组的移动距离，来自动识别执行器的型号，并实时检测所述执行器使用时的偏转角度。

技术研发人员：黄爱玉,付丞磊,苏永林,骆威
受保护的技术使用者：以诺康医疗科技（苏州）有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/12