末端关节臂、机械臂以及医疗台车的制作方法

1.本发明涉及医疗器械技术领域，特别是涉及一种末端关节臂、机械臂以及医疗台车。


背景技术：

2.手术机器人可以通过微创的方法，实施复杂的外科手术，手术机器人通常可以包括主操控设备、操作设备以及安装在操作设备上用于手术的各类手术器械，医生可以通过主操控设备向操作设备发送控制命令，操作设备可以根据该控制命令控制手术器械的运动，从而对患者实施手术操作。
3.目前，手术器械相对于操作设备的装配方式通常为插入式安装，操作者需要在抬头观察显示屏显示内容的同时实施手术器械的安装操作，即沿着操作设备的轴向由上至下的将手术器械插入装配在操作设备上，这种安装方式不仅易于操作，而且更符合人因工程。在临床手术中，手术器械的末端也是沿着操作设备的轴向由上至下的通过穿刺器进入患者体内，而且，手术器械的器械盒需要固定到操作设备的动力盒上，以此防止手术器械的末端在安装时过多地插入至患者体内，进而避免对患者造成意外伤害。
4.但是，手术器械的器械盒与操作设备的动力盒的装配，容易导致动力盒以及操作设备占用较大的空间，进而容易在运动过程中与患者发生干涉。


技术实现要素：

5.基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种末端关节臂、机械臂以及医疗台车。
6.本发明提供了一种末端关节臂，所述末端关节臂包括：
7.主臂段，所述主臂段具有第一圆弧运动轨迹，所述第一圆弧运动轨迹具有虚拟中心轴线，其中，所述主臂段具有面朝所述虚拟中心轴线的内壁表面、背离所述虚拟中心轴线的外壁表面、以及位于所述主臂段端部且连接在所述内壁表面和所述外壁表面之间的端壁表面；
8.安装接口，所述安装接口的数量为多个，多个所述安装接口中的一部分所述安装接口设置在所述内壁表面，多个所述安装接口中的另一部分所述安装接口设置在所述端壁表面。
9.在其中一个实施例中，所述末端关节臂包括：
10.伸缩臂，所述伸缩臂的数量为多个，多个所述伸缩臂中的一部分所述伸缩臂通过所述安装接口安装在所述内壁表面，多个所述伸缩臂中的另一部分所述伸缩臂通过所述安装接口安装在所述端壁表面。
11.在其中一个实施例中，所述末端关节臂包括：
12.副臂段，所述副臂段与安装在所述端壁表面的伸缩臂可拆卸地连接，进而通过所述伸缩臂间接地安装在所述端壁表面，所述副臂段具有第二圆弧运动轨迹。
13.在其中一个实施例中，所述副臂段为弧形结构；或者，所述副臂段包括第一臂段和
第二臂段，所述第一臂段与所述主臂段连接，所述第一臂段和所述第二臂段呈角度固定连接。
14.在其中一个实施例中，所述伸缩臂上活动装配有转接部件，所述虚拟中心轴线距离所述转接部件上最远位置的垂直距离为第一垂直距离，所述虚拟中心轴线距离所述伸缩臂上最远位置的垂直距离为第二垂直距离，所述第一垂直距离小于所述第二垂直距离。
15.在其中一个实施例中，所述转接部件为板状件，所述板状件活动装配在所述伸缩臂的内壁面。
16.在其中一个实施例中，所述伸缩臂的内壁面具有直线运动轨道，所述直线运动轨道平行于所述虚拟中心轴线，所述转接部件沿着所述直线运动轨道滑动装配在所述伸缩臂上，且所述转接部件和所述伸缩臂的内壁面保持相互平行。
17.在其中一个实施例中，所述末端关节臂包括：
18.驱动装置，所述驱动装置设置在所述转接部件上，所述驱动装置的外壁面具有避让斜面，其中，在近端至远端的方向，所述避让斜面朝着逐渐趋近于所述虚拟中心轴线的方向倾斜；
19.手术器械，所述手术器械装配在所述驱动装置上。
20.在其中一个实施例中，所述末端关节臂包括：
21.第一装配支架，所述第一装配支架设置在所述主臂段的内壁表面，多个所述伸缩臂中的一部分所述伸缩臂通过所述装配支架安装在所述内壁表面；
22.第二装配支架，所述第二装配支架设置在所述主臂段的端壁表面，多个所述伸缩臂中的另一部分所述伸缩臂通过所述装配支架安装在所述端壁表面；
23.其中，所述伸缩臂与所述驱动装置的侧壁面连接。
24.本发明还提供了一种机械臂，所述机械臂包括：
25.悬吊关节臂；
26.所述末端关节臂，所述末端关节臂沿着所述虚拟中心轴线定轴转动装配在所述悬吊关节臂上。
27.本发明还提供了一种医疗台车，所述医疗台车包括：
28.台车本体；
29.所述机械臂，所述机械臂设置在所述台车本体上。
30.上述末端关节臂、机械臂以及医疗台车中，通过分布于主臂段的内壁表面以及主臂段的端壁表面的多个安装接口，可以将多个伸缩臂中的一部分伸缩臂安装在主臂段的内壁表面，另一部分伸缩臂安装在主臂段的端壁表面，相比于现有技术中伸缩臂全部安装在主臂段的内壁表面、进而全部需要主臂段的内部空间进行容纳而言，显然容纳更少的伸缩臂所需要的主臂段的内部空间尺寸更小，那么也就能够直接减小主臂段的整体尺寸，主臂段的尺寸得以减小，所以就能够降低机械臂对患者的干涉，进而解决机械臂与患者相互干涉的问题。
附图说明
31.图1为现有技术中的机械臂在使用过程中与患者发生相互干涉的示意图；
32.图2为本技术一个实施例提供的机械臂的结构示意图；
33.图3为本技术一个实施例提供的末端关节臂的第一视角的结构示意图；
34.图4为本技术一个实施例提供的末端关节臂的第一视角的结构简图；
35.图5为本技术一个实施例提供的末端关节臂的第二视角的结构简图；
36.图6为本技术一个实施例提供的末端关节臂的第一视角的结构原理图；
37.图7为本技术一个实施例提供的l形副臂段的装配示意图；
38.图8为本技术一个实施例提供的转接部件的装配结构示意图；
39.图9为本技术一个实施例提供的避让斜面的避让效果示意图；
40.图10为本技术一个实施例提供的伸缩臂、转接部件和驱动装置的装配结构示意图；
41.图11为本技术一个实施例提供的伸缩臂、转接部件和驱动装置的内部结构示意图；
42.图12为本技术一个实施例提供的伸缩臂、转接部件和驱动装置的爆炸结构示意图；
43.图13为本技术一个实施例提供的第一装配支架和第二装配支架的装配结构示意图；
44.图14为本技术另一个实施例提供的第一装配支架和第二装配支架的装配结构示意图；
45.图15为本技术一个实施例提供的第一装配支架和第二装配支架的立体装配结构示意图；
46.图16为本技术另一个实施例提供的第一装配支架和第二装配支架的立体装配结构示意图；
47.图17为本技术一个实施例提供的对接插头和对接插口的第一视角示意图；
48.图18为本技术一个实施例提供的对接插头和对接插口的第二视角示意图。
49.附图标号：
50.1000、末端关节臂；2000、悬吊关节臂；a、干涉区域；b、非干涉区域；
51.1100、主臂段；1200、伸缩臂；1300、副臂段；1400、转接部件；1500、驱动装置；1600、手术器械；1700、第一装配支架；1800、第二装配支架；
52.1100a、第一圆弧运动轨迹；1100b、虚拟中心轴线；1100c、主臂段的内壁表面；1100d、主臂段的外壁表面；1100e、主臂段的端壁表面；1100f、主臂段的内部空间；1100ba、第一垂直距离；1100bb、第二垂直距离；
53.1200a、伸缩臂的内壁面；1200b、直线运动轨道；1200c、滑块；
54.1300a、第二圆弧运动轨迹；1310、第一臂段；1320、第二臂段；
55.1500a、驱动装置的外壁面；1500b、驱动装置的侧壁面；1510、避让斜面；1700a、对接插头；1700b、对接插口。
具体实施方式
56.为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不
违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。
57.在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
58.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
59.在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
60.在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
61.需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。
62.为了更加清楚地描述输送系统的结构，此处限定术语“远端”表示手术操作过程中远离操作人员、靠近患者的一端，“近端”表示手术操作过程中靠近操作人员、远离患者的一端。除非另有定义，本发明所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。
63.本发明在说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。
64.参阅图1所示，图1示出了现有技术中的机械臂在使用过程中与患者发生相互干涉的示意图，由此可知，现有技术机械臂的末端关节臂1000由于倾斜于患者进行穿刺操作，因此，在穿刺状态下可以在末端关节臂1000上通过虚线标识出末端关节臂1000与患者之间是否发生相互干涉的干涉区域a和非干涉区域b，即在类似于锥形的非干涉区域b内，末端关节臂1000的机械结构是不会与患者发生干涉的，但是，在末端关节臂1000上超出非干涉区域b的干涉区域a内，末端关节臂1000便容易与患者发生干涉。
65.为了解决机械臂与患者发生机械结构干涉的技术问题，本技术提供了一种末端关节臂1000，该末端关节臂1000致力于合理构建末端关节臂1000上多个伸缩臂1200的装配布
局，进而充分利用末端关节臂1000的内部空间，从而根本上减小末端关节臂1000的整体尺寸，在满足多个伸缩臂1200装配和使用的情况下，通过使末端关节臂1000的整体尺寸减小，进而解决干涉的技术问题。
66.具体的，所述末端关节臂1000包括主臂段1100以及位于主臂段1100不同位置的多个安装接口(未示出)，所述主臂段1100具有第一圆弧运动轨迹1100a，所述第一圆弧运动轨迹1100a具有虚拟中心轴线1100b，其中，所述主臂段1100具有面朝所述虚拟中心轴线1100b的内壁表面、背离所述虚拟中心轴线1100b的外壁表面、以及位于所述主臂段1100端部且连接在所述内壁表面和所述外壁表面之间的端壁表面，多个所述安装接口中的一部分所述安装接口设置在所述内壁表面，多个所述安装接口中的另一部分所述安装接口设置在所述端壁表面，因此，借助于分布在主臂段的内壁表面以及主臂段的端壁表面的多个不同的安装接口，便可以将多个所述伸缩臂1200中的一部分所述伸缩臂1200安装在所述内壁表面，多个所述伸缩臂1200中的另一部分所述伸缩臂1200安装在所述端壁表面，因此，分布在主臂段的内壁表面以及主臂段的端壁表面的多个不同的安装接口的不同位置，也可以依据不同伸缩臂1200在主臂段的内壁表面以及主臂段的端壁表面上的位置来确定。
67.需要说明的是，多个伸缩臂1200在主臂段1100上的装配方式为围绕所述虚拟中心轴线1100b周向分布，多个伸缩臂1200朝向虚拟中心轴线1100b相互汇集，因此，当伸缩臂1200上装配手术器械1600后，可以使多个手术器械1600沿着所述虚拟中心轴线1100b的径向相互汇集，且多个手术器械1600沿着所述虚拟中心轴线1100b的轴向保持相互平行，手术器械1600可以通过驱动装置1500进行驱动，沿着所述虚拟中心轴线1100b的方向往复运动。
68.由于所述主臂段1100具有第一圆弧运动轨迹1100a，所以主臂段1100大致可以构建为圆弧形结构、椭圆弧形结构、伞形结构、方环形结构以及其他能够实现第一圆弧运动轨迹1100a构建的结构，只要能够保证多个伸缩臂1200上的手术器械1600在整体装配后，实现整体地汇集即可，本领域技术人员可以根据需求选择主臂段1100的合适结构形状，在此不做限定。
69.由此可知，主臂段1100由于需要通过装配多个伸缩臂1200将伸缩臂1200上的多个手术器械1600进行中心汇集，所以主臂段1100无论采用何种结构形式都需要围绕虚拟中心轴线1100b，因此，所述主臂段的内壁表面1100c是面朝所述虚拟中心轴线1100b的表面，所述主臂段的外壁表面1100d是背离所述虚拟中心轴线1100b的表面，其中，沿着第一圆弧运动轨迹1100a的两端方向上，位于所述主臂段1100的端部上具有所述主臂段的端壁表面1100e，该端壁表面其实是连接在所述内壁表面和所述外壁表面之间的表面。
70.基于主臂段1100上内壁表面、外壁表面和端壁表面的划分，如图2至图6所示，以圆弧形结构的主臂段1100为例，主臂段1100的结构形式需要围绕虚拟中心轴线1100b，从而需要包围出主臂段的内部空间1100f，首先将多个伸缩臂1200中的一部分伸缩臂1200安装在主臂段的内壁表面1100c，利用主臂段的内部空间1100f容纳一部分伸缩臂1200，同时，另一部分伸缩臂1200安装在主臂段的端壁表面1100e，利用主臂段的内部空间1100f以外的空间容纳伸缩臂1200，这种装配形式同样能够保证多个伸缩臂1200上的手术器械1600向虚拟中心轴线1100b汇集，但是，相比于现有技术中伸缩臂1200全部安装在主臂段的内壁表面1100c、进而全部需要主臂段的内部空间1100f进行容纳而言，显然容纳更少的伸缩臂1200所需要的主臂段的内部空间1100f尺寸更小，那么也就能够直接减小主臂段1100的整体尺
寸，不必利用大尺寸的主臂段1100围合成需要容纳全部伸缩臂1200的更大内部空间。
71.因此，主臂段1100的尺寸得以减小，所以就能够降低机械臂对患者的干涉，相比于如图1所示的现有机械臂而言，本技术的机械臂具有更小的尺寸，更小尺寸的机械臂可以整体缩进如图1所示的非干涉区域b内，而不再存在干涉区域a，进而解决机械臂与患者相互干涉的问题。
72.继续参考图2至图6所示，末端关节臂1000中的主臂段1100可以安装三个伸缩臂1200，进而在三个伸缩臂1200上安装三个驱动装置1500和三个手术器械1600，利用驱动装置1500驱动手术器械1600直线移动，在其中一个实施例中，所述末端关节臂1000包括副臂段1300，所述副臂段1300与安装在所述端壁表面的伸缩臂1200可拆卸地连接，进而通过所述伸缩臂1200间接地安装在所述端壁表面，所述副臂段1300具有第二圆弧运动轨迹1300a，所述第二圆弧运动轨迹1300a与所述第一圆弧运动轨迹1100a的虚拟延长线重合，因此，主臂段1100的第一圆弧运动轨迹1100a和副臂段1300的第二圆弧运动轨迹1300a可以形成相互拼合，构成完整的末端关节臂1000，当末端关节臂1000沿着虚拟中心轴线定轴转动时，第一圆弧运动轨迹1100a和第二圆弧运动轨迹1300a可以构成连续的轨迹保证末端关节臂1000的定轴转动。主臂段1100上能够安装三个伸缩臂1200，副臂段1300上能够安装一个伸缩臂1200，通过主臂段1100和副臂段1300构建的末端关节臂1000可以同时安装四个伸缩臂1200，本领域技术人员可以根据需求选择副臂段1300相对于主臂段1100的安装和拆卸，实现末端关节臂1000上三个伸缩臂1200和四个伸缩臂1200的使用，相当于可以根据需求选择三个手术器械1600和四个手术器械1600的使用。
73.参阅图7所示，在其中一个实施例中，所述副臂段1300也可以构建为弧形结构，例如圆弧形结构、椭圆弧形结构、伞形结构、方环形结构等。或者，为了减小副臂段1300的占用空间，所述副臂段1300包括第一臂段1310和第二臂段1320，所述第一臂段1310与所述主臂段1100连接，所述第一臂段1310和所述第二臂段1320呈角度固定连接，所述第一臂段1310和所述第二臂段1320之间的角度可以限定在60
°
至120
°
之间，例如所述第一臂段1310和所述第二臂段1320之间的角度为60
°
、65
°
、70
°
、75
°
、80
°
、85
°
、90
°
、95
°
、100
°
、105
°
、110
°
、115
°
、120
°
等，本领域技术人员可以根据实际需求构建所述第一臂段1310和所述第二臂段1320之间的角度，在此不做限定。
74.参阅图8和图9所示，在其中一个实施例中，所述伸缩臂1200上活动装配有转接部件1400，所述虚拟中心轴线1100b距离所述转接部件1400上最远位置的垂直距离为第一垂直距离1100ba，所述虚拟中心轴线1100b距离所述伸缩臂1200上最远位置的垂直距离为第二垂直距离1100bb，所述第一垂直距离1100ba小于所述第二垂直距离1100bb，也即所述转接部件1400上距离虚拟中心轴线1100b的最远位置小于所述伸缩臂1200上距离虚拟中心轴线1100b的最远位置，表示的是装配在所述伸缩臂1200上的转接部件1400实际上更为靠近主臂段1100的中央，由此可知，当驱动装置1500和手术器械1600装配在转接部件1400上以后，驱动装置1500和手术器械1600便能够更靠近主臂段1100的中央，多个驱动装置1500和多个手术器械1600便更为紧凑地汇集在一起。
75.转接部件1400可以采用多种结构形式，例如在其中一个实施例中，所述转接部件1400可以为板状件，或者转接部件1400也可以采用薄于伸缩臂1200的其他结构形式，所述板状件活动装配在所述伸缩臂的内壁面1200a，因此，如图8所示的所述第一垂直距离
1100ba和所述第二垂直距离1100bb之间的对比可知，通过构建更薄的转接部件1400能够相比于单一使用伸缩臂1200装配驱动装置1500和手术器械1600而言避让出更多的空间，进而进一步地减小整个末端关节臂1000的尺寸，提高与患者之间的避让效果。
76.转接部件1400作为减少尺寸的结构，需要具有一定的薄度，其中，转接部件1400的薄度则决定了转接部件1400提供的避让效果和避让程度，例如，转接部件1400的厚度为1cm至5cm等，具体的，转接部件1400的厚度可以为1cm、2cm、3cm、4cm、以及5cm等，在此不做限定。而且，转接部件1400为板状时，转接部件1400的厚度则取决于板状的厚度，转接部件1400为其他非规则的形状时，转接部件1400的厚度则可以取决于转接部件1400最厚位置的数值，本领域技术人员可以根据需求选择合适的厚度和形状，在此不做限定。
77.转接部件1400可以采用多种形式活动装配在伸缩臂1200上，当驱动装置1500装配在转接部件1400上后，驱动装置1500可以驱动转接部件1400相对于伸缩臂1200移动，从而带动转接部件1400和手术器械1600相对于伸缩臂1200运动，在其中一个实施例中，参阅图10至图12所示，所述伸缩臂的内壁面1200a具有直线运动轨道1200b，直线运动轨道1200b可以采用导向凸起、导轨或导槽等形式，且转接部件1400通过滑块1200c或滑轮等结构活动装配在直线运动轨道1200b上，例如，所述伸缩臂的内壁面1200a上设置导向凸起，导向凸起上设置滑块1200c，转接部件1400与滑块1200c之间通过多个螺栓配合的方式安装在一起，螺栓的连接方式方便了拆卸，滑块1200c的运动可以带动转接部件1400。
78.其中，所述直线运动轨道1200b平行于所述虚拟中心轴线1100b，所述转接部件1400沿着所述直线运动轨道1200b滑动装配在所述伸缩臂1200上，且所述转接部件1400和所述伸缩臂的内壁面1200a保持相互平行，因此，板状结构的转接部件1400便可以避让出整个伸缩臂1200厚度的空间大小，减小整个末端关节臂1000的尺寸，提高与患者之间的避让效果。
79.继续参阅图8和图9所示，在其中一个实施例中，所述驱动装置1500设置在所述转接部件1400上后，在所述驱动装置的外壁面1500a上还开设避让斜面1510，需要说明的是，驱动装置的外壁面1500a是相对于朝向虚拟中心轴线1100b和远离虚拟中心轴线1100b而言，朝向虚拟中心轴线1100b的面即为驱动装置1500的内壁面，而远离虚拟中心轴线1100b的面即为驱动装置的外壁面1500a，由于外避免会影响末端关节臂1000的整体尺寸，所以在驱动装置的外壁面1500a上开设避让斜面1510后，可以缩小末端关节臂1000的整体尺寸。
80.避让斜面1510作为避让作用的舍去结构，避让斜面1510的相对于外壁面1500a的斜度则决定了避让斜面1510提供的避让效果和避让程度，例如，避让斜面1510的相对于外壁面1500a的斜度可以设置在30度至60度之间，甚至避让斜面1510的相对于外壁面1500a的斜度可以进一步扩大在15度至75度之间，根据避让实际需求以及结构强度要求等设计因素，避让斜面1510的相对于外壁面1500a的斜度可以具体确定为15度、15度、20度、25度、30度、35度、40度、45度、50度、55度、60度、65度、70度以及75度不等，在此不做限定。
81.而且，避让斜面1510可以为平面也可以为具有一定弧度或特定形状的表面，当避让斜面1510为平面时，则避让斜面1510的相对于外壁面1500a的斜度可以基于平面来确定，如果避让斜面1510为具有一定弧度或特定形状的表面时，例如避让斜面1510为内凹弧面、外凸弧面、波浪表面时，避让斜面1510的相对于外壁面1500a的斜度可以基于内凹弧面、外凸弧面、波浪表面等的虚拟平面来确定，即内凹弧面、外凸弧面、波浪表面的大致朝向来确
定斜面度数。
82.如图9所示，通过构建避让斜面1510，相当于削减掉驱动装置1500上外露于非干涉区域b、进入到干涉区域a内的机械结构，从而保证整个末端关节臂1000处于非干涉区域b内，其中，在近端至远端的方向，所述避让斜面1510朝着逐渐趋近于所述虚拟中心轴线1100b的方向倾斜，而避让斜面1510的倾斜角度和面积大小可以根据需求设置，在此不做限定。
83.继续参阅图13至图18所示，在其中一个实施例中，所述末端关节臂1000包括第一装配支架1700和第二装配支架1800，所述第一装配支架1700设置在所述主臂段的内壁表面1100c，多个所述伸缩臂1200中的一部分所述伸缩臂1200通过所述装配支架安装在所述内壁表面，所述第二装配支架1800设置在所述主臂段的端壁表面1100e，多个所述伸缩臂1200中的另一部分所述伸缩臂1200通过所述装配支架安装在所述端壁表面，其中，所述伸缩臂1200与所述驱动装置的侧壁面1500b连接。
84.需要说明的是，驱动装置的侧壁面1500b是相对于驱动装置1500的内壁面和驱动装置的外壁面1500a而言，其中，靠近虚拟中心轴线1100b的面为驱动装置1500的内壁面，远离虚拟中心轴线1100b的面为驱动装置的外壁面1500a，如图13所示，位于驱动装置1500的内壁面和外壁面旁侧的面即为驱动装置的侧壁面1500b，由于驱动装置1500需要通过伸缩臂1200装配在主臂段的内壁表面1100c，所以在驱动装置1500和主臂段的内壁表面1100c之间，伸缩臂1200也会占用一定空间，使主臂段1100的径向方向上存在驱动装置1500和伸缩臂1200，伸缩臂1200毫无疑问地会加大主臂段1100的径向尺寸，而利用第一装配支架1700装配伸缩臂1200，并将伸缩臂1200与驱动装置的侧壁面1500b连接后，便可以将伸缩臂1200从驱动装置1500和主臂段的内壁表面1100c之间转移位置到驱动装置的侧壁面1500b，因而缩小驱动装置1500和主臂段的内壁表面1100c的距离，减小主臂段1100的径向尺寸，进而缩小末端关节臂1000的整体尺寸。同理，第二装配支架1800也可以用来装配伸缩臂1200，改变伸缩臂1200的布局位置，减小末端关节臂1000的整体尺寸，其中，第一装配支架1700和第二装配支架1800的数量可以为一个或多个，本领域技术人员可以根据需求选择合适的数量装配多个伸缩臂1200，在此不做限定。
85.继续参阅图17和图18所示，第一装配支架1700或第二装配支架1800上均可以设置对接插口1700b，而伸缩臂1200上则可以设置有与对接插口1700b相互插接配合的对接插头1700a，对接插头1700a通过与对接插口1700b的插接配合将相应伸缩臂1200装配在第一装配支架1700或第二装配支架1800上，当对接插头1700a插接在对接插口1700b内以后，还可以利用螺纹件将对接插头1700a和对接插口1700b螺纹连接，形成更为紧固的装配，例如对接插头1700a和对接插口1700b上开设有一个或多个螺纹孔，当对接插头1700a插接在对接插口1700b内以后，螺纹件螺纹连接在对接插头1700a和对接插口1700b的螺纹孔，将对接插头1700a和对接插口1700b螺纹连接。
86.继续参阅图2所示，本发明还提供了一种机械臂，所述机械臂包括悬吊关节臂2000和所述末端关节臂1000，所述末端关节臂1000沿着所述虚拟中心轴线1100b定轴转动装配在所述悬吊关节臂2000上，末端关节臂1000相对于所述悬吊关节臂2000的活动装配以及定轴转动可以带动末端关节臂1000上的伸缩臂1200、驱动装置1500以及手术器械1600形成同步转动，通过末端关节臂1000相对于悬吊关节臂2000的定轴转动调节手术器械1600的角度
和位置，而非直接驱动手术器械1600进行运动，不仅可以提高手术的灵活性，而且也可以保证多个手术器械1600之间的同步性，降低手术的风险。
87.本发明还提供了一种医疗台车，所述医疗台车包括台车本体和机械臂，所述机械臂设置在所述台车本体上。台车本体作为装配基础，可以集成移动功能，进而通过台车本体实施对机械臂整体的运输。由于所述机械臂的具体结构、功能原理以及技术效果均在前文详述，在此便不做赘述，任何有关于所述机械臂的技术内容，均可参考前文的记载。
88.以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
89.以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。