快速释放型穿刺针夹持结构、机器人末端执行器及机器人的制作方法

本申请涉及穿刺机器人，具体而言，涉及一种快速释放型穿刺针夹持结构、机器人末端执行器及机器人。

背景技术：

1、机器人穿刺可以有效提高穿刺手术的稳定性和精准性，机器人能够稳定地夹持穿刺针，保持穿刺位置和穿刺角度。机器人通过末端执行器夹持穿刺针并进行穿刺进针操作，末端执行器需要具有夹持穿刺针和穿刺进针的功能。此外，末端执行器还要能快速释放穿刺针：患者误动时，快速释放穿刺针避免对患者造成伤害；穿刺完成后，释放穿刺针，穿刺针与患者一同进行ct扫描以验证穿刺是否到位。

2、现有方案需要手动夹持和释放穿刺针，通过旋钮、螺栓以及与其联动的夹爪等夹持穿刺针，操作复杂费时，不能快速释放。

技术实现思路

1、本申请的主要目的在于提供一种快速释放型穿刺针夹持结构，以解决相关技术中通过旋钮、螺栓以及与其联动的夹爪等夹持穿刺针，操作复杂费时，不能快速释放的问题。

2、为了实现上述目的，本申请提供一种快速释放型穿刺针夹持结构，该快速释放型穿刺针夹持结构包括：第二底座和旋转盖；其中，

3、所述第二底座上开设有用于容纳穿刺针的针体部分的导针槽，所述旋转盖铰接于所述第二底座的侧面；

4、所述旋转盖与所述第二底座通过扭簧连接，所述旋转盖上开设有与所述导针槽对应的定位槽，所述定位槽可随着旋转盖的旋转而朝向或远离所述导针槽移动。

5、进一步的，第二底座上设置有转轴，所述转轴的轴线与穿刺针的轴线平行，所述转轴的端部延伸出所述第二底座并与所述旋转盖连接。

6、进一步的，还包括限位块，所述限位块内开设有用于穿刺针穿过的第二穿针孔；

7、所述限位块卡设于所述导针槽内，所述限位块的端部延伸出所述导针槽并与所述定位槽对应。

8、进一步的，限位块包括大圆柱部和位于所述大圆柱部两端的小圆柱部，所述导针槽内开设有与所述大圆柱部对应的槽口；

9、所述大圆柱部卡设在所述槽口内，所述槽口的两侧壁与所述小圆柱部的外端面接触。

10、进一步的，限位块包括第一限位体和第二限位体，所述第一限位体和所述第二限位体可沿所述导针槽的径向对接，第一限位体和第二限位体内开设有穿针槽，在对接后形成所述第二穿针孔。

11、进一步的，旋转盖包括两个盖体和连接于两个所述盖体之间的连接体；

12、两个所述盖体沿所述导针槽的轴向分布，且两个所述盖体分别位于所述导针槽的两端，所述定位槽开设在所述盖体上，所述限位块的两端均延伸出所述导针槽并与两端的所述定位槽对应；所述盖体与所述转轴连接。

13、进一步的，定位槽设置为与所述小圆柱部对应的弧形槽，所述定位槽的深度大于等于所述导针槽的开口宽度。

14、进一步的，还包括驱动机构和与所述驱动机构连接的牵引绳，所述牵引绳远离所述驱动机构的一端与所述旋转盖连接，用于驱动所述旋转盖旋转。

15、进一步的，还包括下连杆和第二安装臂，所述第二安装臂用于与末端执行器连接；

16、所述第二安装臂上开设有第二安装槽，所述下连杆的第一端插接在所述第二安装槽内并通过螺栓锁紧，第二端与所述第二底座连接。

17、根据本申请的另一方面，提供一种机器人末端执行器，包括上述的快速释放型穿刺针夹持结构。

18、根据本申请的另一方面，提供一种手术导航定位机器人，包括上述的机器人末端执行器。

19、在本申请实施例中，通过设置第二底座和旋转盖；其中，所述第二底座上开设有用于容纳穿刺针的针体部分的导针槽，所述旋转盖铰接于所述下部连接件的侧面；所述旋转盖与所述第二底座通过扭簧连接，所述旋转盖上开设有与所述导针槽对应的定位槽，所述定位槽可随着旋转盖的旋转而朝向或远离所述导针槽移动，达到了在安装穿刺针时转动旋转盖打开导针槽，将穿刺针以水平方向卡入导针槽内，然后再释放旋转盖，在扭簧作用下旋转盖复位由定位槽和导柱槽配合夹持穿刺针，在释放穿刺针时，则再次转动旋转盖打开导针槽即可取出穿刺针的目的，从而实现了穿刺针的快速安装和释放的技术效果，进而解决了相关技术中通过旋钮、螺栓以及与其联动的夹爪等夹持穿刺针，操作复杂费时，不能快速释放的问题。

技术特征：

1.一种快速释放型穿刺针夹持结构，其特征在于，包括：第二底座和旋转盖；其中，

2.根据权利要求1所述的快速释放型穿刺针夹持结构，其特征在于，所述第二底座上设置有转轴，所述转轴的轴线与穿刺针的轴线平行，所述转轴的端部延伸出所述第二底座并与所述旋转盖连接。

3.根据权利要求2所述的快速释放型穿刺针夹持结构，其特征在于，还包括限位块，所述限位块内开设有用于穿刺针穿过的第二穿针孔；

4.根据权利要求3所述的快速释放型穿刺针夹持结构，其特征在于，所述限位块包括大圆柱部和位于所述大圆柱部两端的小圆柱部，所述导针槽内开设有与所述大圆柱部对应的槽口；

5.根据权利要求3所述的快速释放型穿刺针夹持结构，其特征在于，所述限位块包括第一限位体和第二限位体，所述第一限位体和所述第二限位体可沿所述导针槽的径向对接，第一限位体和第二限位体内开设有穿针槽，在对接后形成所述第二穿针孔。

6.根据权利要求3所述的快速释放型穿刺针夹持结构，其特征在于，所述旋转盖包括两个盖体和连接于两个所述盖体之间的连接体；

7.根据权利要求4所述的快速释放型穿刺针夹持结构，其特征在于，所述定位槽设置为与所述小圆柱部对应的弧形槽，所述定位槽的深度大于等于所述导针槽的开口宽度。

8.根据权利要求1至7任一项所述的快速释放型穿刺针夹持结构，其特征在于，还包括驱动机构和与所述驱动机构连接的牵引绳，所述牵引绳远离所述驱动机构的一端与所述旋转盖连接，用于驱动所述旋转盖旋转。

9.根据权利要求8所述的快速释放型穿刺针夹持结构，其特征在于，还包括下连杆和第二安装臂，所述第二安装臂用于与末端执行器连接；

10.一种机器人末端执行器，其特征在于，包括如权利要求1至9任一项所述的快速释放型穿刺针夹持结构。

11.一种手术导航定位机器人，其特征在于，包括如权利要求10所述的机器人末端执行器。

技术总结
本申请公开了一种快速释放型穿刺针夹持结构、机器人末端执行器及机器人，该快速释放型穿刺针夹持结构包括：第二底座和旋转盖；其中，所述第二底座上开设有用于容纳穿刺针的针体部分的导针槽，所述旋转盖铰接于所述第二底座的侧面；所述旋转盖与所述第二底座通过扭簧连接，所述旋转盖上开设有与所述导针槽对应的定位槽，所述定位槽可随着旋转盖的旋转而朝向或远离所述导针槽移动。本申请达到了控制旋转盖旋转即可进行穿刺针的安装和释放的目的，从而实现了穿刺针的快速安装和释放的技术效果，进而解决了相关技术中通过旋钮、螺栓以及与其联动的夹爪等夹持穿刺针，操作复杂费时，不能快速释放的问题。

技术研发人员：张昊任,陈向前,滕绯虎,史纪鹏
受保护的技术使用者：真健康（北京）医疗科技有限公司
技术研发日：20220927
技术公布日：2024/1/13