快速释放型穿刺针夹持机构及手术导航定位机器人的制作方法

本申请涉及穿刺机器人，具体而言，涉及一种快速释放型穿刺针夹持机构及手术导航定位机器人。

背景技术：

1、机器人穿刺可以有效提高穿刺手术的稳定性和精准性，机器人能够稳定地夹持穿刺针，保持穿刺位置和穿刺角度。机器人通过末端执行器夹持穿刺针并进行穿刺进针操作，末端执行器需要具有夹持穿刺针和穿刺进针的功能。此外，末端执行器还要能快速释放穿刺针：患者误动时，快速释放穿刺针避免对患者造成伤害；穿刺完成后，释放穿刺针，穿刺针与患者一同进行ct扫描以验证穿刺是否到位。

2、现有方案需要手动夹持和释放穿刺针，通过旋钮、螺栓以及与其联动的夹爪等夹持穿刺针，操作复杂费时，不能快速释放。

技术实现思路

1、本申请的主要目的在于提供一种快速释放型穿刺针夹持机构，以解决相关技术中通过旋钮、螺栓以及与其联动的夹爪等夹持穿刺针，操作复杂费时，不能快速释放的问题。

2、为了实现上述目的，本申请提供了一种快速释放型穿刺针夹持机构，该快速释放型穿刺针夹持机构包括上安装座、第一夹臂和第二夹臂，所述第一夹臂和所述第二夹臂均铰接于上安装座上；

3、所述第一夹臂和所述第二夹臂均包括夹持端和旋转端，所述夹持端内开设有用于夹持固定穿刺针的夹持槽，所述旋转端与所述上安装座铰接；

4、还包括推动座和连杆组件，所述连杆组件包括第一连杆和第二连杆，所述第一连杆的第一端与所述第一夹臂铰接，所述第二连杆的第一端与所述第二夹臂铰接；

5、所述第一连杆和第二连杆的第二端共同铰接于所述推动座上，所述推动座通过弹簧与所述上安装座连接，所述推动座用于与上牵引绳连接。

6、进一步的，推动座包括连接耳座和导向杆，所述导向杆滑动插接在所述上安装座内，所述弹簧套设在所述导向杆上；

7、所述连接耳座设于所述导向杆的端部，所述弹簧的两端分别与所述连接耳座和上安装座相抵，所述导向杆用于与上牵引绳连接；

8、所述第一连杆和第二连杆的第二端在搭接后铰接于所述连接耳座内。

9、进一步的，还包括限位杆，所述限位杆固设于所述上安装座上，所述限位杆延伸至所述夹持端并贴近所述夹持槽。

10、进一步的，限位杆延伸至所述夹持端的一端开设有与穿刺针的针头部分匹配的弧形槽；所述夹持槽设置为与针头部分匹配的弧形槽。

11、进一步的，上安装座包括第一座体和第二座体，所述第一座体的下端设置有滑动凸起，上端开设有安装槽；

12、所述第二座体的上端开设有滑槽，所述第一座体通过所述滑动凸起卡设于所述滑槽内并通过螺栓固定；

13、所述安装槽包括第一槽体和第二槽体，所述第一夹臂的旋转端铰接于所述第一槽体内，所述第二夹臂的旋转端铰接于所述第二槽体内。

14、进一步的，安装槽内设置有与所述滑动凸起对应的隔断凸起，所述第一槽体和所述第二槽体分别位于所述隔断凸起的两侧；

15、所述隔断凸起内开设有导向孔，所述导向孔贯穿所述滑动凸起，所述导向杆滑动设于所述导向孔内。

16、进一步的，第二座体上开设有与所述导向孔对应的通孔，所述上牵引绳穿过所述通孔与所述导向杆连接。

17、进一步的，导向杆上开设有穿线孔，所述上牵引绳固设于所述穿线孔内。

18、进一步的，还包括力传感器组件，所述力传感器组件包括传感器底座、力传感器、传感器固定座、把持座；

19、所述力传感器固设于所述传感器固定座上，所述传感器固定座固设于所述力传感器的检测端，所述把持座固设于所述传感器固定座上；

20、所述第二座体固设于所述把持座上。

21、进一步的，把持座上开设有安装槽，所述第二座体的下端具有插接部，所述插接部插接于所述安装槽内并通过锁紧旋钮锁紧。

22、根据本申请的另一方面，提供一种手术导航定位机器人，包括上述的快速释放型穿刺针夹持机构。

23、在本实施例中，可通过拉动上牵引绳来拉动推动座并压缩弹簧，推动座被拉动后会同步拉动第一连杆和第二连杆，并通过第一连杆和第二连杆分别拉动第一夹臂和第二夹臂，使得第一夹臂和第二夹臂相对旋转实现夹持。此时推动座、第一连杆和第二连杆整体呈y型的结构。释放穿刺针则时上牵引绳放出，推动座在弹簧的作用下反向移动并推动第一连杆和第二连杆，由第一连杆和第二连杆分别将第一夹臂和第二夹臂撑开实现释放。从而实现了穿刺针快速夹持和释放的技术效果，进而解决了相关技术中通过旋钮、螺栓以及与其联动的夹爪等夹持穿刺针，操作复杂费时，不能快速释放的问题。

技术特征：

1.一种快速释放型穿刺针夹持机构，其特征在于，包括上安装座、第一夹臂和第二夹臂，所述第一夹臂和所述第二夹臂均铰接于上安装座上；

2.根据权利要求1所述的快速释放型穿刺针夹持机构，其特征在于，所述推动座包括连接耳座和导向杆，所述导向杆滑动插接在所述上安装座内，所述弹簧套设在所述导向杆上；

3.根据权利要求2所述的快速释放型穿刺针夹持机构，其特征在于，还包括限位杆，所述限位杆固设于所述上安装座上，所述限位杆延伸至所述夹持端并贴近所述夹持槽。

4.根据权利要求3所述的快速释放型穿刺针夹持机构，其特征在于，所述限位杆延伸至所述夹持端的一端开设有与穿刺针的针头部分匹配的弧形槽；所述夹持槽设置为与针头部分匹配的弧形槽。

5.根据权利要求2所述的快速释放型穿刺针夹持机构，其特征在于，所述上安装座包括第一座体和第二座体，所述第一座体的下端设置有滑动凸起，上端开设有安装槽；

6.根据权利要求5所述的快速释放型穿刺针夹持机构，其特征在于，所述安装槽内设置有与所述滑动凸起对应的隔断凸起，所述第一槽体和所述第二槽体分别位于所述隔断凸起的两侧；

7.根据权利要求6所述的快速释放型穿刺针夹持机构，其特征在于，所述第二座体上开设有与所述导向孔对应的通孔，所述上牵引绳穿过所述通孔与所述导向杆连接。

8.根据权利要求2所述的快速释放型穿刺针夹持机构，其特征在于，所述导向杆上开设有穿线孔，所述上牵引绳固设于所述穿线孔内。

9.根据权利要求5所述的快速释放型穿刺针夹持机构，其特征在于，还包括力传感器组件，所述力传感器组件包括传感器底座、力传感器、传感器固定座、把持座；

10.根据权利要求9所述的快速释放型穿刺针夹持机构，其特征在于，所述把持座上开设有安装槽，所述第二座体的下端具有插接部，所述插接部插接于所述安装槽内并通过锁紧旋钮锁紧。

11.一种手术导航定位机器人，其特征在于，包括如权利要求1至10任一项所述的快速释放型穿刺针夹持机构。

技术总结
本申请公开了一种快速释放型穿刺针夹持机构及手术导航定位机器人，包括上安装座、第一夹臂和第二夹臂，第一夹臂和第二夹臂均铰接于上安装座上；第一夹臂和第二夹臂均包括夹持端和旋转端，夹持端内开设有用于夹持固定穿刺针的夹持槽，旋转端与上安装座铰接；还包括推动座和连杆组件，连杆组件包括第一连杆和第二连杆，第一连杆的第一端与第一夹臂铰接，第二连杆的第一端与第二夹臂铰接；第一连杆和第二连杆的第二端共同铰接于推动座上，推动座通过弹簧与上安装座连接，推动座用于与上牵引绳连接。本申请实现了穿刺针快速夹持和释放的技术效果，进而解决了相关技术中通过旋钮、螺栓以及与其联动的夹爪等夹持穿刺针，操作复杂费时，不能快速释放的问题。

技术研发人员：张昊任,陈向前,滕绯虎,史纪鹏
受保护的技术使用者：真健康（北京）医疗科技有限公司
技术研发日：20220927
技术公布日：2024/1/13