一种影增C臂机X光注册装置以及导航机器人的制作方法

本技术属于医疗器械领域，涉及一种影增c臂机x光注册装置以及导航机器人。

背景技术：

1、传统骨科手术中，医生通过不断地进行x光透视来判断植入器械在患者体内的实时位置,操作过程繁琐且患者需要承受大量的x线透视计量，这会对患者造成无法估计的损伤，且在实际操作过程中，标定组件固定在机械臂上，一旦患者体位发生移动时，机械臂会带动标定组件移动，导致产生无法精确捕捉手术器械位置以及无法修正手术器械定位的问题。

技术实现思路

1、本实用新型为了克服现有技术的不足，提供一种影增c臂机x光注册装置以及导航机器人。

2、为了实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：一种影增c臂机x光注册装置,包括框架装置、配准板、示踪装置和紧固装置，框架装置生设置固定器，示踪装置可拆卸设置于固定器，配准板设置于框架装置，紧固装置设置于框架装置，紧固装置用于框架装置与影增c臂机的紧固连接。

3、进一步的，所述框架装置包括框架上板、框架中板、框架下板、框架第一支撑柱和框架第二支撑柱，框架第一支撑柱的上下端分别与框架中板和框架下板固设连接，框架第二支撑柱的上下端分别与框架上板和框架中板固设连接，框架中板、框架下板和框架第一支撑柱形成配准空间，配准板设置于配准空间，框架上板、框架中板以及第二支撑柱形成安装空间，影增探测器设置于安装空间。

4、进一步的，所述配准板至少包括配准上板和配准下板，配准上板和配准下板分别设有若干配准球，配准上板设置于框架中板，配准下板设置于框架下板。

5、进一步的，所述框架下板设置若干下限位连接板，若干下限位连接板朝向配准空间的端面设为承载面，若干下限位连接板的承载面处于同一平面，配准下板与下限位连接板通过紧固件锁紧，框架中板设置若干上限位连接板，若干上限位连接板朝向配准空间的端面设为安装面，安装面设置上限位槽，配准上板设置于若干上限位槽，若干上限位连接板的上限位槽端面处于同一平面，配准上板与上限位连接板通过紧固件锁紧。

6、进一步的，所述紧固装置设置于第二支撑柱，紧固装置包括手柄、螺杆、螺杆底座和紧固防滑垫，螺杆设置于手柄，螺杆底座设置于螺杆，紧固防滑垫设置于螺杆底座，手柄和螺杆底座位于螺杆的两端，手柄设置于x光注册装置外部，螺杆与第二支撑柱螺纹连接。

7、进一步的，所述示踪装置包括示踪器支架和示踪球，若干示踪球分别设置于示踪器支架，示踪装置与固定器通过磁吸装置磁吸连接，磁吸装置包括磁性物质和磁铁，磁性物质设置于示踪装置，磁铁设置于固定器，磁性物质和磁铁磁吸连接。

8、进一步的，还包括手柄螺丝，所述手柄螺丝包括手柄端和锁紧端，示踪装置包括示踪器支架和示踪球，若干示踪球分别设置于示踪器支架，示踪器支架设置定位凸起，固定器设置固定接口，固定接口包括锁紧孔和定位孔，定位孔与定位凸起安装，锁紧端贯穿示踪器支架延伸至锁紧孔并锁紧。

9、进一步的，还包括防滑装置，所述防滑装置包括第一防滑垫和第二防滑垫，第一防滑垫设置于框架中板，第二防滑垫设置于框架下板。

10、进一步的，所述磁性物质设置定位部，示踪器支架设置与定位部适配的定位孔，定位部设置于定位孔进行定位，磁性物质通过紧固件与示踪器支架锁紧，固定器设置安装接口，安装接口包括第一接口和第二接口，第一接口和第二接口连通，第二接口与外部空间连通，磁铁固设在第一接口，示踪装置处于装配状态时，磁性物质插入第二接口，位于第二接口的磁性物质与位于第一接口的磁铁磁吸连接。

11、一种导航机器人，包括所述的影增c臂机x光注册装置。

12、综上所述，本实用新型的有益之处在于：

13、1)本实用新型的配准板和示踪装置为双目视觉系统的组成部分，配准板和示踪装置装配在框架装置的预设位置，影增探测器获取包含配准球的x光图像，配准球设有在x光图像所在坐标系下的坐标，光学测位仪获取在光学测位仪的坐标系下示踪装置的空间坐标，根据配准板与示踪装置预设的位置关系，将x光图像的坐标系和光学测位仪的坐标系进行统一，完成x光图像注册，本申请借助双目视觉系统将术中拍摄的x光图像、术前ct和手术器械的坐标系进行统一，从而将手术器械的实时位置映射到ct坐标系中或x光图像中，实现实时显示手术器械在患者体内的相对位置的目的，同时可以更好的辅助医生手术，使手术过程更加安全和方便。

14、2)本实用新型通过紧固装置将影增探测器顶紧，无需预设螺钉孔，因而具备更大的位置调整空间；同时紧固装置紧固连接方便拆装，提高了x光注册装置的可拆卸性。

15、3)本实用新型的示踪装置和固定器之间采用磁吸连接或螺纹联接的可拆卸连接方式，实现示踪装置的快速拆装。

16、4)本实用新型的配准板设置于框架装置，两者完全包裹在c臂机无菌罩内部无需消毒，示踪器支架和磁性物质需要高温消毒灭菌，通过示踪装置与固定器磁吸连接的无源设计，可实现示踪器支架和磁性物质的单独地灭菌处理，磁吸连接的无源设计可使示踪装置隔着c臂机无菌罩与固定器连接，更加安全和方便。

17、5)本实用新型设置防滑装置，防滑装置分别设置于框架中板和框架下板，通过第一防滑垫可防止使用过程中x光注册装置磨损影增探测器表面，通过第二防滑垫防止x光注册装置放置平面时，配准下板上的配准球直接接触平面而损坏。

18、6)本实用新型在框架中板和框架下板设置若干上限位连接板和下限位连接板，通过若干上限位连接板和下限位连接板承载并锁紧配准上板和配准下板，结构简单，有效降低了配准上板和配准下板的安装难度，提高配准上板和配准下板的安装的安装效率。

19、7)本实用新型的配准上板和配准下板上的配准球分布位置不同，便于提取不同的特征，提高配准精度，配准球选用陶瓷球或光珠球或钢珠球，陶瓷球或光珠球或钢珠球具有圆度，透视深度更好，能够更清晰的投射到手术区域内。

20、8)本实用新型的配准上板和配准下板采用碳纤维材料，碳纤维材质强度高，在x光机下显影好，透出来的图像清晰干净，不会有遮挡，从而便于软件识别。

技术特征：

1.一种影增c臂机x光注册装置,其特征在于：包括框架装置、配准板、示踪装置和紧固装置，框架装置上设置固定器，示踪装置可拆卸设置于固定器，配准板设置于框架装置，紧固装置设置于框架装置，紧固装置用于框架装置与影增c臂机的紧固连接。

2.根据权利要求1所述的一种影增c臂机x光注册装置，其特征在于：所述框架装置包括框架上板、框架中板、框架下板、框架第一支撑柱和框架第二支撑柱，框架第一支撑柱的上下端分别与框架中板和框架下板固设连接，框架第二支撑柱的上下端分别与框架上板和框架中板固设连接，框架中板、框架下板和框架第一支撑柱形成配准空间，配准板设置于配准空间，框架上板、框架中板以及第二支撑柱形成安装空间，影增探测器设置于安装空间。

3.根据权利要求1所述的一种影增c臂机x光注册装置，其特征在于：所述配准板至少包括配准上板和配准下板，配准上板和配准下板分别设有若干配准球，配准上板设置于框架中板，配准下板设置于框架下板。

4.根据权利要求2所述的一种影增c臂机x光注册装置，其特征在于：所述框架下板设置若干下限位连接板，若干下限位连接板朝向配准空间的端面设为承载面，若干下限位连接板的承载面处于同一平面，配准下板与下限位连接板通过紧固件锁紧，框架中板设置若干上限位连接板，若干上限位连接板朝向配准空间的端面设为安装面，安装面设置上限位槽，配准上板设置于若干上限位槽，若干上限位连接板的上限位槽端面处于同一平面，配准上板与上限位连接板通过紧固件锁紧。

5.根据权利要求1所述的一种影增c臂机x光注册装置，其特征在于：所述紧固装置设置于第二支撑柱，紧固装置包括手柄、螺杆、螺杆底座和紧固防滑垫，螺杆设置于手柄，螺杆底座设置于螺杆，紧固防滑垫设置于螺杆底座，手柄和螺杆底座位于螺杆的两端，手柄设置于x光注册装置外部，螺杆与第二支撑柱螺纹连接。

6.根据权利要求1所述的一种影增c臂机x光注册装置，其特征在于：所述示踪装置包括示踪器支架和示踪球，若干示踪球分别设置于示踪器支架，示踪装置与固定器通过磁吸装置磁吸连接，磁吸装置包括磁性物质和磁铁，磁性物质设置于示踪装置，磁铁设置于固定器，磁性物质和磁铁磁吸连接。

7.根据权利要求1所述的一种影增c臂机x光注册装置，其特征在于：还包括手柄螺丝，所述手柄螺丝包括手柄端和锁紧端，示踪装置包括示踪器支架和示踪球，若干示踪球分别设置于示踪器支架，示踪器支架设置定位凸起，固定器设置固定接口，固定接口包括锁紧孔和定位孔，定位孔与定位凸起安装，锁紧端贯穿示踪器支架延伸至锁紧孔并锁紧。

8.根据权利要求1所述的一种影增c臂机x光注册装置，其特征在于：还包括防滑装置，所述防滑装置包括第一防滑垫和第二防滑垫，第一防滑垫设置于框架中板，第二防滑垫设置于框架下板。

9.根据权利要求6所述的一种影增c臂机x光注册装置，其特征在于：所述磁性物质设置定位部，示踪器支架设置与定位部适配的定位孔，定位部设置于定位孔进行定位，磁性物质通过紧固件与示踪器支架锁紧，固定器设置安装接口，安装接口包括第一接口和第二接口，第一接口和第二接口连通，第二接口与外部空间连通，磁铁固设在第一接口，示踪装置处于装配状态时，磁性物质插入第二接口，位于第二接口的磁性物质与位于第一接口的磁铁磁吸连接。

10.一种导航机器人，其特征在于：包括权利要求1-9任一项所述的影增c臂机x光注册装置。

技术总结
本技术公开了一种影增C臂机X光注册装置以及导航机器人,包括框架装置、配准板、示踪装置和紧固装置，框架装置生设置固定器，示踪装置可拆卸设置于固定器，配准板设置于框架装置，紧固装置设置于框架装置，紧固装置用于框架装置与影增C臂机的紧固连接，本技术通过紧固装置将影增探测器顶紧，无需预设螺钉孔，因而具备更大的位置调整空间；同时紧固装置紧固连接方便拆装，提高了X光注册装置的可拆卸性。

技术研发人员：沈丽萍,钱华芳,颜廷威,雷俊勇
受保护的技术使用者：杭州三坛医疗科技有限公司
技术研发日：20221025
技术公布日：2024/1/12