一种血管介入手术机器人阻力反馈结构

本专利涉及手术机器人领域，具体而言，涉及一种血管介入手术机器人阻力反馈结构。

背景技术：

1、目前，血管内介入手术大多由医生人为操刀，对医生的力感把握能力要求极高，主刀医生需要长期的培养与锻炼才能进行手术。同时手术需要进行dsa显影，医生与患者需要长期处于x射线环境下，即便医生身着防护服，但是身体仍难以抵抗射线的损伤。多功能集成的介入手术机器人应运而生，现有的手术机器人对于力反馈方法是在导丝的末端装上力传感装置，能够第一时间检测到递送阻力的信息，然而要实现在导丝末端装载力传感装置具有相对较高的技术难度，实现结构较为复杂，成本较高。

技术实现思路

1、为了克服现有技术的不足，本实用新型提供一种血管介入手术机器人阻力反馈结构，能解决导丝末端装载力传感装置具有相对较高的技术难度，实现结构较为复杂等技术问题。

2、为解决上述技术问题，本实用新型提供如下技术方案：

3、一种血管介入手术机器人阻力反馈结构，其特征在于，包括底座，所述底座上固定有导向支撑模块，导丝穿过导向支撑模块，所述底座位于导向支撑模块一侧固定有驱动模块，所述驱动模块的驱动端固定有主动摩擦轮，所述主动摩擦轮与导丝顶抵接触，所述底座位于导向支撑模块的另一侧设有阻力传导模块，所述阻力传导模块中部可转动的连接在底座上，所述阻力传导模块包括位于中部两侧的传导端和测试端，所述传导端上可转动的固定有从动摩擦轮，所述从动摩擦轮与导丝顶抵接触，所述底座位于测试端一侧固定有压力检测模块，所述测试端贴合在压力检测模块上。

4、进一步的，所述阻力传导模块包括中轴和固定在中轴两侧的传动臂和测试臂，所述从动摩擦轮固定在传动臂的端部，所述测试臂的端部固定有测试板，所述测试板与压力检测模块相互贴合。

5、进一步的，所述测试板竖直设置，所述测试板的延伸平面与导丝的延伸方向相互垂直。

6、进一步的，所述传动臂和测试臂之间具有夹角，所述夹角为钝角。

7、进一步的，所述测试臂的端部固定有连接臂，所述连接臂的端部与测试板的中部固定连接，所述连接臂与测试板之间相互垂直。

8、进一步的，所述连接臂的延伸方向与测试臂的连接方向相互垂直。

9、进一步的，所述导向支撑模块包括至少两个导向板，所述导向板分别位于底座的两端，所述导向板上均开设有导向孔，所述导丝依次穿过导向孔。

10、进一步的，所述驱动模块包括驱动电机，所述主动摩擦轮与驱动电机驱动连接，所述驱动电机驱动主动摩擦轮转动。

11、进一步的，所述中轴内固定有弹性片。

12、本实用新型的有益效果是：

13、本方案中，主动摩擦轮和从动摩擦轮相互配合驱动导丝进给，阻力传导模块可转动的固定在底座上，在导丝受到递送阻力时，阻力传导模块沿导丝进给方向的相反方向转动，同时测试端对压力检测模块施加突变压力，压力检测模块从而对递送阻力进行检测传输，实现对递送阻力的实时精准检测，实现结构简单，成本较低。

技术特征：

1.一种血管介入手术机器人阻力反馈结构，其特征在于，包括底座，所述底座上固定有导向支撑模块，导丝穿过导向支撑模块，所述底座位于导向支撑模块一侧固定有驱动模块，所述驱动模块的驱动端固定有主动摩擦轮，所述主动摩擦轮与导丝顶抵接触，所述底座位于导向支撑模块的另一侧设有阻力传导模块，所述阻力传导模块中部可转动的连接在底座上，所述阻力传导模块包括位于中部两侧的传导端和测试端，所述传导端上可转动的固定有从动摩擦轮，所述从动摩擦轮与导丝顶抵接触，所述底座位于测试端一侧固定有压力检测模块，所述测试端贴合在压力检测模块上。

2.根据权利要求1所述的血管介入手术机器人阻力反馈结构，其特征在于：所述阻力传导模块包括中轴和固定在中轴两侧的传动臂和测试臂，所述从动摩擦轮固定在传动臂的端部，所述测试臂的端部固定有测试板，所述测试板与压力检测模块相互贴合。

3.根据权利要求2所述的血管介入手术机器人阻力反馈结构，其特征在于：所述测试板竖直设置，所述测试板的延伸平面与导丝的延伸方向相互垂直。

4.根据权利要求2所述的血管介入手术机器人阻力反馈结构，其特征在于：所述传动臂和测试臂之间具有夹角，所述夹角为钝角。

5.根据权利要求2所述的血管介入手术机器人阻力反馈结构，其特征在于：所述测试臂的端部固定有连接臂，所述连接臂的端部与测试板的中部固定连接，所述连接臂与测试板之间相互垂直。

6.根据权利要求5所述的血管介入手术机器人阻力反馈结构，其特征在于：所述连接臂的延伸方向与测试臂的连接方向相互垂直。

7.根据权利要求1所述的血管介入手术机器人阻力反馈结构，其特征在于：所述导向支撑模块包括至少两个导向板，所述导向板分别位于底座的两端，所述导向板上均开设有导向孔，所述导丝依次穿过导向孔。

8.根据权利要求1所述的血管介入手术机器人阻力反馈结构，其特征在于：所述驱动模块包括驱动电机，所述主动摩擦轮与驱动电机驱动连接，所述驱动电机驱动主动摩擦轮转动。

9.根据权利要求2所述的血管介入手术机器人阻力反馈结构，其特征在于：所述中轴内固定有弹性片。

技术总结
本专利涉及手术机器人领域，具体而言，涉及一种血管介入手术机器人阻力反馈结构，包括底座，底座上固定有导向支撑模块，导丝穿过导向支撑模块，底座位于导向支撑模块一侧固定有驱动模块，驱动模块的驱动端固定有主动摩擦轮，主动摩擦轮与导丝顶抵接触，底座位于导向支撑模块的另一侧设有阻力传导模块，阻力传导模块中部可转动的连接在底座上，阻力传导模块包括位于中部两侧的传导端和测试端，传导端上可转动的固定有从动摩擦轮，从动摩擦轮与导丝顶抵接触，底座位于测试端一侧固定有压力检测模块，测试端贴合在压力检测模块上，测试端对压力检测模块施加突变压力，实现对递送阻力的实时精准检测，成本较低。

技术研发人员：潘思,张儒生,石凯冬,宋舒心,胡雅琦,梅子阳,胡锦浩,赵扬
受保护的技术使用者：厦门大学
技术研发日：20221128
技术公布日：2024/1/15