一种内耳诊疗机器人及使用方法

本发明涉及机器人领域，具体涉及一种内耳诊疗机器人及使用方法。

背景技术：

1、内耳的病理状态可能伴有特征性生物标记物的改变，需要对淋巴液采样，以判断内耳的病理状态。目前临床上缺乏可普及的微创淋巴液采样手段，仅在部分患者的手术过程中实现淋巴液采样，缺乏普适性，使得病理情况下的内耳生物标记物研究始终停留在动物模型阶段。

2、同时，血-迷路屏障的存在使得全身给药难以在内耳维持有效药物浓度，常用的中耳鼓室给药也存在有效浓度不确定的局限，内耳注射、微导管给药等类似技术对操作要求极高，仍主要停留在临床前阶段。

技术实现思路

1、本发明的目的是提供一种经自然腔道的、有效、精准、微创的内耳微创诊疗装置，实现采样分析诊断及局部药物治疗，提升内耳疾病的诊断及治疗效果。

2、为了达到上述目的，本发明提供了一种内耳诊疗机器人，包括：

3、可塑形的软管，所述软管的外径小于自然腔道的内径，所述软管内至少设有一贯通的操作通道；

4、连续体，设于所述软管内，能由所述软管的前端伸出所述软管外；

5、穿刺组件，包括由前端至后端依次连通的穿刺针、储液腔和柔性管道，使用状态下，所述穿刺组件置入所述操作通道内，所述穿刺针由所述连续体的前端伸出所述操作通道外；

6、稳定装置，设于所述软管的外部，用于将所述软管固定于自然腔道内，使所述软管不与自然腔道发生相对滑动；

7、控制系统，用于控制所述软管、所述连续体和所述穿刺组件的运动。

8、可选地，自然腔道为外耳道，所述稳定装置为若干球囊，向每个所述球囊中注射气体或液体，使所述球囊膨胀，支撑所述软管在外耳道内保持稳定。

9、可选地，所述球囊连接于所述软管的外表面，在所述软管周向上相邻的任意两个球囊间的距离，不大于所述软管周长的一半。

10、可选地，所述稳定装置为一靠近所述软管后端的阻挡件，所述阻挡件的尺寸大于自然腔道的内径。

11、可选地，所述穿刺针的前端为一尖端，所述穿刺针内设有与所述储液腔连通的采样通道。

12、可选地，所述柔性管道的后端连接气泵，所述储液腔中预先装有药液，通过所述气泵，使所述药液经由所述穿刺针的采样通道向前端注射；或，

13、所述柔性管道的后端连接负压装置，将液体由所述穿刺针的采样通道抽吸至所述储液腔中。

14、可选地，所述软管内，设有光导纤维。

15、可选地，所述软管内，设有成像系统通路。

16、可选地，所述控制系统通过线驱动、磁驱动或气动的方式，控制所述连续体和/或所述穿刺针针头的运动。

17、本发明还提供了一种上述内耳诊疗机器人的使用方法，包括：

18、步骤一，将软管置入自然腔道内，对软管塑形，以使其与自然腔道的弯曲程度适配；通过稳定装置软管固定于自然腔道内，使软管不与自然腔道发生相对滑动；

19、步骤二，控制连续体由软管的前端伸出软管外；

20、步骤三，控制穿刺针的针头伸出连续体外，通过穿刺针采样或给药；

21、步骤四，将软管退出自然腔道。

22、本发明的有益效果为：

23、(1)本发明的内耳诊疗机器人经自然腔道及鼓膜穿刺，能够进入内耳中，采集内耳的淋巴液或向内耳进行药物注射，补充了目前对内耳疾病的精确诊治的空白。本发明的连续体结构能够绕过听骨链等结构，到达圆窗膜进行操作，并能控制穿刺针在内耳的狭窄空间内灵活运动，操作更加简便。

24、(2)本发明的软管具有可塑性，能够适应弯曲的自然腔道结构，同时，软管本身还具有一定的硬度，为其中的操作通道提供稳定的操作环境。

25、(3)本发明在软管的外部设有稳定装置，该稳定装置能够起到稳定、支撑软管的作用，使软管到达合适位置后，不会从自然腔道中滑脱或晃动。

技术特征：

1.一种内耳诊疗机器人，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的内耳诊疗机器人，其特征在于，自然腔道为外耳道，所述稳定装置为若干球囊，向每个所述球囊中注射气体或液体，使所述球囊膨胀，支撑所述软管在外耳道内保持稳定。

3.如权利要求2所述的内耳诊疗机器人，其特征在于，所述球囊连接于所述软管的外表面，在所述软管周向上相邻的任意两个球囊间的距离，不大于所述软管周长的一半。

4.如权利要求1所述的内耳诊疗机器人，其特征在于，所述稳定装置为一靠近所述软管后端的阻挡件，所述阻挡件的尺寸大于自然腔道的内径。

5.如权利要求1所述的内耳诊疗机器人，其特征在于，所述穿刺针的前端为一尖端，所述穿刺针内设有与所述储液腔连通的采样通道。

6.如权利要求5所述的内耳诊疗机器人，其特征在于，

7.如权利要求1所述的内耳诊疗机器人，其特征在于，所述软管内，设有光导纤维。

8.如权利要求1所述的内耳诊疗机器人，其特征在于，所述软管内，设有成像系统通路。

9.如权利要求1所述的内耳诊疗机器人，其特征在于，所述控制系统通过线驱动、磁驱动或气动的方式，控制所述连续体和/或所述穿刺针针头的运动。

10.一种如权利要求1-9任意一项所述的内耳诊疗机器人的使用方法，其特征在于，包括：

技术总结
本发明公开了一种内耳诊疗机器人及使用方法，内耳诊疗机器人包括：可塑形的软管，所述软管的外径小于自然腔道的内径，所述软管内至少设有一贯通的操作通道；连续体，设于所述软管内，能由所述软管的前端伸出所述软管外；穿刺组件，包括由前端至后端依次连通的穿刺针、储液腔和柔性管道；稳定装置，设于所述软管的外部，用于将所述软管固定于自然腔道内，使所述软管不与自然腔道发生相对滑动；控制系统，用于控制所述软管、所述连续体和所述穿刺组件的运动。本发明的内耳诊疗机器人能够有效、精准地实现采样分析诊断及局部药物治疗，提升了内耳疾病的诊断及治疗效果。

技术研发人员：贾欢,吴皓,谭皓月
受保护的技术使用者：上海交通大学医学院附属第九人民医院
技术研发日：
技术公布日：2024/1/12