一种助行装置

本发明涉及医用辅助器械，具体涉及一种助行装置。

背景技术：

1、助行装置是一种辅助人体支撑体重、保持平衡和行走的器具，对于偏瘫、截瘫、截肢后或其他下肢肌力减弱不能支承体重的患者，都需要使用助行装置。助行装置的种类有很多，对于依靠自身下肢不能独立行动的患者，需要使用一些具有承载能力的助行装置。

2、现有的助行装置，一般包括座椅、支架和驱动机构，座椅设于支架上方，驱动机构设于支架下方。使用时，使用者坐在座椅的座板上，通过控制驱动机构动作，从而驱动支架以及支架上的座椅运动，从而带动坐在座椅上的使用者行进。

3、然而现有的助行装置，缺少调节座椅姿态以使座椅的坐板维持水平状态的功能，从而在助行装置经过斜坡时，坐在其上的使用者的体态难以保持竖直状态，因此，存在助行装置发生翻覆的风险。

技术实现思路

1、本发明的目的是为了克服现有技术中的问题，提供一种助行装置，能够在经过斜坡时，通过调节坐板的俯仰运动，使得坐板维持水平状态，从而调控坐在坐板上的使用者的体态，使得使用者的体态保持竖直状态，防止使用者发生翻覆。

2、本发明提供了一种助行装置，包括座椅和驱动机构，还包括：

3、水平度传感器，设于所述座椅的坐板上，所述水平度传感器用于检测坐板的实时水平度；

4、第一液压缸，竖直设置于所述座椅的坐板与驱动机构之间，所述第一液压缸的第一缸体铰接于坐板下方的前侧，所述第一液压缸的第一活塞连接于驱动机构的顶端的前侧；

5、第二液压缸，竖直设置于所述座椅的坐板与驱动机构之间，所述第二液压缸的第二缸体铰接于坐板下方的后侧，所述第二液压缸的第二活塞连接于驱动机构的顶端的后侧；

6、液控回路，与所述第一缸体和第二缸体连通，所述液控回路电连接有控制器，所述控制器与所述水平度传感器电连接，所述控制器根据坐板的实时水平度控制液控回路的动作，从而通过液控回路控制第一液压缸或第二液压缸动作，使得坐板保持水平。

7、较佳地，所述第一缸体与坐板下方还设有前横梁，第一缸体顶端与前横梁固连，所述前横梁两端分别轴枢连接有一个滑块，所述坐板下方两侧分别设有一个连接梁，每个连接梁上均设有沿坐板前后方向的滑槽，前横梁两端的滑块分别滑动连接于坐板两侧连接梁上的滑槽内。

8、较佳地，所述座椅的椅背设有安全气囊机构，第一缸体与坐板之间设有第一压力传感器，所述第二缸体与坐板之间设有第二压力传感器，所述第一压力传感器用于检测第一缸体所受实时压力，所述第二压力传感器用于检测第二缸体所受实时压力，所述安全气囊机构、第一压力传感器和第二压力传感器均与所述控制器电连接，所述控制器用于计算第二缸体所受实时压力与第一缸体所受实时压力的差值，控制器内预设压力差值阈值，当第二缸体所受实时压力与第一缸体所受实时压力的差值大于预设压力差值阈值时，控制器控制安全气囊机构充气。

9、较佳地，所述座椅的坐板上方设有压力开关，所述压力开关与所述控制器电连接，压力开关受压响应时，控制器控制水平度传感器、液控回路、第一压力传感器和第二压力传感器通电工作。

10、较佳地，所述第二缸体与坐板之间设有后横梁，第二缸体顶端与所述后横梁固连，后横梁两端分别与坐板下方两侧的连接梁轴枢连接。

11、较佳地，所述座椅的椅背上方还设有护颈枕。

12、较佳地，所述滑块上设有耐磨涂层。

13、较佳地，所述水平度传感器可拆卸连接于所述坐板下方。

14、与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明的一种助行装置，能够在经过斜坡时，通过调节坐板的俯仰运动，使得坐板维持水平状态，从而调控坐在坐板上的使用者的体态，使得使用者的体态保持竖直状态，防止使用者发生翻覆。

15、通过设置前横梁和滑块，使得与第一缸体连接的前横梁能带动与其轴枢连接的滑块在连接梁上的滑槽内滑动，从而在坐板相对于第一液压缸或第二液压缸发生转动时，防止坐板的转动被卡死，从而保证坐板姿态调节的顺利进行。通过设置第一压力传感器和第二压力传感器，当上坡路的坡度过大，导致座椅会发生翻覆时，能够控制安全气囊机构充气，从而对座椅进行缓冲，对座椅上的使用者进行防护，从而防止翻覆的座椅对使用者造成伤害。通过在座椅坐板上设置压力开关，使得整个助行装置只在座椅上坐人时才工作，从而提升整个装置的自动化程度，提升整个装置的操控性。通过设置后横梁，第二缸体顶端通过后横梁与坐板下方两侧的连接梁轴枢连接，从而能够提升座椅的坐板与第二缸体连接的可靠性，从而提升整个助行装置的承载能力。通过设置护颈枕，能对使用者的颈椎进行防护，从而在座椅发生翻覆时，防止使用者颈部受伤。通过设置耐磨涂层，能够提升滑块的耐磨性，从而提升整个装置的使用寿命。通过将水平度传感器与坐板设置为可拆卸连接，能够方便水平度传感器的拆卸和安装，从而方便您水平度传感器的维护。

技术特征：

1.一种助行装置，包括座椅(101)和驱动机构(102)，其特征在于，还包括：

2.如权利要求1所述的一种助行装置，其特征在于，所述第一缸体(105)与坐板(104)下方还设有前横梁(201)，第一缸体(105)顶端与前横梁(201)固连，所述前横梁(201)两端分别轴枢连接有一个滑块(202)，所述坐板(104)下方两侧分别设有一个连接梁(203)，每个连接梁(203)上均设有沿坐板(104)前后方向的滑槽(204)，前横梁(201)两端的滑块(202)分别滑动连接于坐板(104)两侧连接梁(203)上的滑槽(204)内。

3.如权利要求1所述的一种助行装置，其特征在于，所述座椅(101)的椅背设有安全气囊机构(301)，第一缸体(105)与坐板(104)之间设有第一压力传感器(302)，所述第二缸体(107)与坐板(104)之间设有第二压力传感器(303)，所述第一压力传感器(302)用于检测第一缸体(105)所受实时压力，所述第二压力传感器(303)用于检测第二缸体(107)所受实时压力，所述安全气囊机构(301)、第一压力传感器(302)和第二压力传感器(303)均与所述控制器电连接，所述控制器用于计算第二缸体(107)所受实时压力与第一缸体(105)所受实时压力的差值，控制器内预设压力差值阈值，当第二缸体(107)所受实时压力与第一缸体(105)所受实时压力的差值大于预设压力差值阈值时，控制器控制安全气囊机构(301)充气。

4.如权利要求3所述的一种助行装置，其特征在于，所述座椅(101)的坐板(104)上方设有压力开关(4)，所述压力开关(4)与所述控制器电连接，压力开关(4)受压响应时，控制器控制水平度传感器(103)、液控回路、第一压力传感器(302)和第二压力传感器(303)通电工作。

5.如权利要求2所述的一种助行装置，其特征在于，所述第二缸体(107)与坐板(104)之间设有后横梁(5)，第二缸体(107)顶端与所述后横梁(5)固连，后横梁(5)两端分别与坐板(104)下方两侧的连接梁(203)轴枢连接。

6.如权利要求1所述的一种助行装置，其特征在于，所述座椅(101)的椅背上方还设有护颈枕(6)。

7.如权利要求2所述的一种助行装置，其特征在于，所述滑块(202)上设有耐磨涂层。

8.如权利要求1所述的一种助行装置，其特征在于，所述水平度传感器(103)可拆卸连接于所述坐板(104)下方。

技术总结
本发明公开了一种助行装置，属于医用辅助器械技术领域。该一种助行装置包括座椅和驱动机构，还包括：水平度传感器，用于检测坐板的实时水平度；第一液压缸，第一缸体铰接于坐板下方的前侧，第一液压缸的第一活塞连接于驱动机构的顶端的前侧；第二液压缸，第二缸体铰接于坐板下方的后侧，第二液压缸的第二活塞连接于驱动机构的顶端的后侧；液控回路，电连接有控制器，控制器与水平度传感器电连接，控制器根据坐板的实时水平度控制液控回路的动作，使得坐板保持水平。本发明的一种助行装置，能够在经过斜坡时，通过使得座椅坐板维持水平状态，从而调控坐在坐板上的使用者的体态，使得使用者的体态保持竖直状态，防止使用者发生翻覆。

技术研发人员：王德兰,杨婵娟,杨珊
受保护的技术使用者：贵州医科大学第二附属医院
技术研发日：
技术公布日：2024/1/13