一种口腔临床自动化牙体预备系统

本发明涉及牙体制备，特别是涉及一种口腔临床自动化牙体预备系统。

背景技术：

1、牙体预备泛指为恢复、改善或重建缺损、缺失牙齿的解剖外形及生理功能，通过牙科器械对患牙或缺失牙相邻牙牙体进行去龋及外形修整，以满足修复体的固位、支持、外形、美观及功能需要的技术操作，传统的手工牙体预备操作通常由医师手持牙科高速手机对牙体硬组织进行三维定量切割、成形的操作过程，牙体预备是牙齿硬组织疾病临床治疗的重要操作环节，精准的牙体预备是成功修复治疗成功的重要前提。

2、而手工牙体预备有其局限性：1.手法不稳定，医师在牙体预备时无法达到稳定的预备动作，无法达到很好的手眼配合；2.技术水平要求高，在口腔相对狭小空间内，因人眼视觉偏差、角度盲区及操作误差，牙体预备后的形态主要依赖于操作医师的临床经验和技术，其存在效率低、预备质量无法精准控制等问题，医师很难完全达到教科书和临床操作规范要求的相关标准。

技术实现思路

1、本发明的目的是：提供一种能够有效提升牙体制备质量的口腔临床自动化牙体预备系统。

2、一种口腔临床自动化牙体预备系统，包括三维口腔扫描仪、牙科修复设计软件、导板制作器、多自由度机器臂和移动式终端控制设备，通过所述三维口腔扫描仪获取患者口腔及牙列形成数字模型，并基于该数字模型进行目标修复体设计，获得虚拟目标修复体三维数据，将虚拟目标修复体三维数据输入所述牙科修复设计软件进行按照标准数值进行虚拟预备，获得虚拟理想预备体三维数据，以虚拟理想预备体三维数据为基准预备数字模型，将基准预备数字模型输入所述导板制作器制作导板，所述多自由度机器臂安装在所述导板上，所述多自由度机器臂上设置有高速涡轮机和微型摄像头，将所述导板固定在患者的牙列上，连接所述多自由度机器臂和所述移动式终端控制设备，启动所述多自由度机器臂，通过所述微型摄像头设备事实拍摄画面，高速涡轮机的钻针按照规划的运动路径进行牙体切割、成型，完成自动化的牙体预备。

3、作为本发明的优选方案，所述导板上设置有标记物。

4、作为本发明的优选方案，所述导板制作器为3d打印机，通过3d打印机直接根据数字模型打印出包裹式材质形态的导板。

5、作为本发明的优选方案，所述多自由度机器臂内置有电池，且所述多自由度机器臂与所述移动式终端控制设备无线连接。

6、作为本发明的优选方案，所述多自由度机器臂上还设置有灯源。

7、作为本发明的优选方案，所述多自由度机器臂上还设置有抽吸头。

8、作为本发明的优选方案，所述导板上设置有一体成型的咬合垫，所述咬合垫延伸至上颌牙列。

9、本发明实施例一种口腔临床自动化牙体预备系统与现有技术相比，其有益效果在于：牙体预备操作的整个过程利用数字化设计与测量，自动完成牙体切削路径规划及切削工作，效率和临床操作精度更高，同时解放医生双手，具有很好的兼容性及多样性，能适配不同种类的手术末端操作工具，可完成牙不同类型的牙体预备。

技术特征：

1.一种口腔临床自动化牙体预备系统，其特征在于：包括三维口腔扫描仪、牙科修复设计软件、导板制作器、多自由度机器臂和移动式终端控制设备，通过所述三维口腔扫描仪获取患者口腔及牙列形成数字模型，并基于该数字模型进行目标修复体设计，获得虚拟目标修复体三维数据，将虚拟目标修复体三维数据输入所述牙科修复设计软件进行按照标准数值进行虚拟预备，获得虚拟理想预备体三维数据，以虚拟理想预备体三维数据为基准预备数字模型，将基准预备数字模型输入所述导板制作器制作导板，所述多自由度机器臂安装在所述导板上，所述多自由度机器臂上设置有高速涡轮机和微型摄像头，将所述导板固定在患者的牙列上，连接所述多自由度机器臂和所述移动式终端控制设备，启动所述多自由度机器臂，通过所述微型摄像头设备事实拍摄画面，高速涡轮机的钻针按照规划的运动路径进行牙体切割、成型，完成自动化的牙体预备。

2.根据权利要求1所述的一种口腔临床自动化牙体预备系统，其特征在于：所述导板上设置有标记物。

3.根据权利要求1所述的一种口腔临床自动化牙体预备系统，其特征在于：所述多自由度机器臂上还设置有灯源。

4.根据权利要求1-3任一所述的一种口腔临床自动化牙体预备系统，其特征在于：所述多自由度机器臂内置有电池，且所述多自由度机器臂与所述移动式终端控制设备无线连接。

5.根据权利要求1-3任一所述的一种口腔临床自动化牙体预备系统，其特征在于：所述导板制作器为3d打印机，通过3d打印机直接根据数字模型打印出包裹式材质形态的导板。

6.根据权利要求1-3任一所述的一种口腔临床自动化牙体预备系统，其特征在于：所述多自由度机器臂上还设置有抽吸头。

7.根据权利要求1-3任一所述的一种口腔临床自动化牙体预备系统，其特征在于：所述导板上设置有一体成型的咬合垫，所述咬合垫延伸至上颌牙列。

技术总结
本发明公开了一种口腔临床自动化牙体预备系统，通过所述三维口腔扫描仪获取患者口腔及牙列形成数字模型，并基于该数字模型进行目标修复体设计，获得虚拟目标修复体三维数据，将虚拟目标修复体三维数据输入所述牙科修复设计软件进行按照标准数值进行虚拟预备，获得虚拟理想预备体三维数据，以虚拟理想预备体三维数据为基准预备数字模型，将基准预备数字模型输入所述导板制作器制作导板，所述多自由度机器臂安装在所述导板上，所述多自由度机器臂上设置有高速涡轮机和微型摄像头，将所述导板固定在患者的牙列上，连接所述多自由度机器臂和所述移动式终端控制设备，高速涡轮机的钻针按照规划的运动路径进行牙体切割、成型，完成自动化的牙体预备。

技术研发人员：胡雪刚,张龙,罗一郎,殷保藏,张竹花
受保护的技术使用者：中国科学院大学深圳医院（光明）
技术研发日：
技术公布日：2024/1/14