基于坐位调膝法的仿生推拿装置

本申请涉及一种医疗器械，特别是涉及一种基于坐位调膝法的仿生推拿装置。

背景技术：

1、坐位调膝法是一种需要膝关节骨性关节炎患者在站姿与坐姿之间切换的一种推拿手法。但是目前患者数量日益增多，给推拿医生带来了巨大的劳动负荷。为减轻推拿医生的劳动负荷，增加患者的就诊机会，因此急需研发一种基于坐位调膝法的仿生推拿装置，用以代替人工推拿。

技术实现思路

1、本申请实施例提供一种基于坐位调膝法的仿生推拿装置，解决人工推拿劳动负荷大及患者的就诊机会少的问题。

2、为了解决上述技术问题，本申请是这样实现的：

3、第一方面，提供了一种基于坐位调膝法的仿生推拿装置，其包括承载座、腿部固定件、两个仿生手臂、两个转动组件、升降组件。腿部固定件设置于承载座的一侧，用于固定使用者的腿部。两个仿生手臂对称设置于承载座与腿部固定件邻接的两侧，用于推拿使用者的膝关节。两个转动组件设置于承载座上，并且与两个仿生手臂连接。两个转动组件能够带动两个仿生手臂往复转动而模拟手指旋转推拿。升降组件与承载座连接，升降组件能够通过承载座及两个转动组件带动两个仿生手臂升降。其中每个仿生手臂包括推拿件和用于驱动推拿件做直线运动的第一驱动件，第一驱动件与转动组件连接，两个推拿件之间具有一夹角，两个第一驱动件带动两个推拿件相对靠近与远离而模拟推拿双臂前后移动

4、在本申请实施例中，通过腿部固定件固定使用者的腿部，通过两个仿生手臂模拟医生双臂，通过升降组件带动两个仿生手臂升降而模拟医生双臂上下移动，通过两个第一驱动件带动两个推拿件相对靠近与远离而模拟医生双臂前后移动，通过转动组件带动两个推拿件往复转动而模拟医生手指旋转推拿，如此实现模拟人工推拿，可有效减轻推拿医生的劳动负荷，增加患者的就诊机会，提高推拿效果。

技术特征：

1.一种基于坐位调膝法的仿生推拿装置，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的基于坐位调膝法的仿生推拿装置，其特征在于，每个所述转动组件包括安装支架、传动件和连接所述传动件的第二驱动件，所述安装支架固定于所述承载座上，所述第二驱动件固定于所述安装支架上，所述第一驱动件与所述传动件连接。

3.根据权利要求2所述的基于坐位调膝法的仿生推拿装置，其特征在于，所述传动件包括联轴器和谐波减速器，所述联轴器连接所述第二驱动件与所述谐波减速器连接，所述第一驱动件与所述谐波减速器连接。

4.根据权利要求1所述的基于坐位调膝法的仿生推拿装置，其特征在于，所述第一驱动件包括圆盘、滑套、推杆和电机，所述滑套通过所述圆盘与所述转动组件连接，所述电机与所述推杆连接，所述推杆套入所述滑套内并组成滑轨结构，所述推杆与所述推拿件连接，所述电机通过驱动所述推杆沿滑套移动而带动所述推拿件做直线运动。

5.根据权利要求4所述的基于坐位调膝法的仿生推拿装置，其特征在于，所述第一驱动件还包括传感器，所述传感器设置于所述推杆与所述推拿件之间，并且与所述电机电性连接，所述传感器能够根据所述推拿件的推力控制所述电机。

6.根据权利要求1所述的基于坐位调膝法的仿生推拿装置，其特征在于，两个所述推拿件之间的夹角为95℃。

7.根据权利要求1所述的基于坐位调膝法的仿生推拿装置，其特征在于，所述推拿件包括推拿头和推拿支架，所述推拿支架连接所述第一驱动件，所述推拿头设置于所述推拿支架。

8.根据权利要求1所述的基于坐位调膝法的仿生推拿装置，其特征在于，还包括：

9.根据权利要求8所述的基于坐位调膝法的仿生推拿装置，其特征在于，所述升降组件包括升降臂和第三驱动件，所述升降臂的一端设置于所述底座上，所述升降臂的另一端与所述承载座连接，所述升降臂的另一端朝所述腿部固定件的方向倾斜，所述第三驱动件设置于所述底座上，所述第三驱动件位于所述升降臂与所述腿部固定件之间，所述第三驱动件与所述升降臂连接。

10.根据权利要求8所述的基于坐位调膝法的仿生推拿装置，其特征在于，所述腿部固定件包括连接板和腿部固定板，所述连接板与所述底座连接，所述腿部固定板活动设置于所述连接板上。

技术总结
本申请公开了一种基于坐位调膝法的仿生推拿装置，包括承载座、腿部固定件、两个仿生手臂、两个转动组件、升降组件。腿部固定件设置于承载座的一侧。两个仿生手臂对称设置于承载座与腿部固定件邻接的两侧。两个转动组件设置于承载座上，并且与两个仿生手臂连接。两个转动组件能够带动两个仿生手臂往复转动而模拟手指旋转推拿。升降组件与承载座连接。每个仿生手臂包括推拿件和用于驱动推拿件做直线运动的第一驱动件。第一驱动件与转动组件连接，两个推拿件之间具有一夹角。两个第一驱动件带动两个推拿件相对靠近与远离而模拟推拿双臂前后移动。本申请可模拟人工推拿，可有效减轻推拿医生的劳动负荷，增加患者的就诊机会，提高推拿效果。

技术研发人员：王殊轶,龚利,马邦峰,钟云生,严荣国,王雪,申雨涵,沈亦纯,周颖,张敏燕,邢华,苏小杰,孟凡超,徐文帅
受保护的技术使用者：上海理工大学
技术研发日：
技术公布日：2024/1/14