通过图像系统控制的磁疗设备及其控制方法与流程

本发明涉及磁疗，特别涉及通过图像系统控制的磁疗设备及其控制方法。

背景技术：

1、磁疗设备是利用人造磁场对人体经络、肌肉、穴位等部位进行刺激或治疗的仪器。目前，一般由用户或医护人员操作磁疗仪器，使磁疗仪器产生的人造磁场能够对准用户的治疗部位，对治疗部位按照特定轨迹进行按压或照射，实现磁疗效果。然而，人工操作磁疗时，无法严格地按照特定轨迹移动磁疗仪器，降低磁疗效果。

技术实现思路

1、本发明目的在于提供一种通过图像系统控制的磁疗设备及其控制方法，以解决现有技术中所存在的一个或多个技术问题，至少提供一种有益的选择或创造条件。

2、为解决上述技术问题所采用的技术方案：

3、一种通过图像系统控制的磁疗设备，包括：

4、工作台；

5、图像处理装置，其设于所述工作台，所述图像处理装置设有摄像机，所述摄像机拍摄人体图像，所述图像处理装置基于所述人体图像建立坐标系并定位目标部位；

6、控制器，其电性连接于所述图像处理装置，所述控制器储存有所述目标部位的磁疗运行轨迹；

7、机械手，其设于所述工作台，所述机械手电性连接于所述控制器，所述机械手具有执行器，所述执行器在所述坐标系中按照所述磁疗运行轨迹运动；

8、磁疗头，其设于所述执行器。

9、本发明的有益效果是：通过图像处理装置基于摄像机拍摄用户的人体图像建立坐标系，并且定位用户的目标部位，随后将目标部位在坐标系上的位置以及坐标系发送给控制器，控制器调取目标部位的磁疗运行轨迹并发送到机械手，机械手控制执行器按照磁疗运行轨迹运动，使得执行器上的磁疗头对用户进行磁疗，进而提高磁疗效果。

10、作为上述技术方案的进一步改进，所述机械手还包括压力传感器，所述压力传感器设于所述执行器。

11、执行器上设有压力传感器，能够帮助机械手判断执行器按压用户的力度，使执行器按压用户的力度适中。

12、作为上述技术方案的进一步改进，所述机械手还包括距离传感器，所述距离传感器设于所述执行器。

13、在使用磁疗头照射用户目标部位的过程中，执行器上的距离传感器有助于机械手判断执行器距离用户的距离，避免照射距离错误降低磁疗效果，且距离传感器有助于机械手判断执行器与障碍物之间的距离，避免执行器撞击障碍物。

14、一种磁疗设备的控制方法，包括如上述的通过图像系统控制的磁疗设备，所述控制器存储有人体模型以及多个所述磁疗运行轨迹，所述人体模型具有多个磁疗部位，多个所述磁疗部位与多个所述磁疗运行轨迹一一对应，所述控制方法还包括以下步骤：

15、s1、所述摄像机拍摄用户躺卧姿势的所述人体图像；

16、s2、根据所述目标部位选择对应所述磁疗部位的所述磁疗运行轨迹；

17、s3、所述控制器将所述磁疗运行轨迹输出到所述机械手。

18、摄像机拍摄用户躺卧姿势的人体图像，用户能够在躺卧姿势下保持较长时间，能够减少用户活动造成的偏差，确保执行器按照磁疗运行轨迹运动时准确对应用户的目标部位；而且，用户根据其目标部位在人体模型中选择对应的磁疗部位，从而调取准确的磁疗运行轨迹，以确保机械手按照正确的磁疗运行轨迹移动执行器。

19、作为上述技术方案的进一步改进，所述用户躺卧姿势包括平卧、左侧卧、右侧卧、俯卧，所述人体模型有多个，每个所述用户躺卧姿势对应有一个所述人体模型。

20、由于人体的脏器或组织在不同的躺卧状态下露出，则设定多种用户的躺卧姿势如平卧、左侧卧、右侧卧、俯卧，每个用户躺卧姿势对应一个对应姿势的人体模型，以便于在对应的人体模型下选用与目标部位相对应磁疗部位的磁疗运行轨迹，提高磁疗效果。

21、作为上述技术方案的进一步改进，在所述步骤s1与s2之间，所述控制器将任意一个所述人体模型与所述用户躺卧姿势进行对比后得出每个所述人体模型的近似度，在所述步骤s2中，所述控制器选用近似度最高的所述人体模型。

22、控制器能够对比任意一个人体模型与用户躺卧姿势，得出每个人体模型与用户躺卧姿势的近似度，并选用近似度最高的人体模型提供给用户选择合适的磁力部位，使得磁疗设备的使用更加便捷。

23、作为上述技术方案的进一步改进，所述步骤s2还包括：

24、s21、所述控制器将任意一个所述磁疗部位在所述人体模型中的位置与所述目标部位在所述人体图像中的位置进行对比；

25、s22、得出每个所述磁疗部位的近似度；

26、s23、所述控制器选择近似度最高的所述磁疗部位对应的所述磁疗运行轨迹。

27、控制器将任意一个磁疗部位在人体模型的位置与目标部位在人体图像的位置进行对比，然后选用近似度最高的磁疗部位，将该磁疗部位的磁疗运行轨迹输送到机械手，机械手按照磁疗运行轨迹移动执行器对用户进行磁疗，无需用户选择，使得磁疗设备的使用更佳便捷。

28、作为上述技术方案的进一步改进，所述人体模型具有经络图像，所述磁疗运行轨迹沿着所述经络图像绘制。

29、磁疗运行估计沿着人体模型的经络图像绘制，使得机械手的执行器带动磁疗头沿着人体的经络运行，提高磁疗效果。

30、作为上述技术方案的进一步改进，所述控制器还包括编辑模块，所述编辑模块用于对所述磁疗运行轨迹进行编辑。

31、编辑模块使用户能够对磁疗运行轨迹进行编辑，用户能够根据实际情况修改磁疗运行轨迹，使磁疗设备的使用更加灵活。

32、作为上述技术方案的进一步改进，所述图像处理装置定位所述目标部位的方法为：

33、将所述执行器移动到所述目标部位的上方，测量所述执行器与所述目标部位的距离，以所述执行器在所述坐标系中的位置确定所述目标部位的位置。

34、可以通过读取执行器在坐标系的位置，根据距离运算并准确定位在目标部位在坐标系的位置，通过人工定位的方式准确定位目标部位。

技术特征：

1.一种通过图像系统控制的磁疗设备，其特征在于：包括：

2.根据权利要求1所述的通过图像系统控制的磁疗设备，其特征在于：所述机械手还包括压力传感器，所述压力传感器设于所述执行器。

3.根据权利要求1所述的通过图像系统控制的磁疗设备，其特征在于：所述机械手还包括距离传感器，所述距离传感器设于所述执行器。

4.一种磁疗设备的控制方法，其特征在于：包括如权利要求1至3中任一项所述的通过图像系统控制的磁疗设备，所述控制器存储有人体模型以及多个所述磁疗运行轨迹，所述人体模型具有多个磁疗部位，多个所述磁疗部位与多个所述磁疗运行轨迹一一对应，所述控制方法还包括以下步骤：

5.根据权利要求4所述的磁疗设备的控制方法，其特征在于：所述用户躺卧姿势包括平卧、左侧卧、右侧卧、俯卧，所述人体模型有多个，每个所述用户躺卧姿势对应有一个所述人体模型。

6.根据权利要求5所述的磁疗设备的控制方法，其特征在于：在所述步骤s1与s2之间，所述控制器将任意一个所述人体模型与所述用户躺卧姿势进行对比后得出每个所述人体模型的近似度，在所述步骤s2中，所述控制器选用近似度最高的所述人体模型。

7.根据权利要求4所述的磁疗设备的控制方法，其特征在于：所述步骤s2还包括：

8.根据权利要求4所述的磁疗设备的控制方法，其特征在于：所述人体模型具有经络图像，所述磁疗运行轨迹沿着所述经络图像绘制。

9.根据权利要求4所述的磁疗设备的控制方法，其特征在于：所述控制器还包括编辑模块，所述编辑模块用于对所述磁疗运行轨迹进行编辑。

10.根据权利要求4所述的磁疗设备的控制方法，其特征在于：所述图像处理装置定位所述目标部位的方法为：

技术总结
本发明公开了一种通过图像系统控制的磁疗设备，包括：工作台；图像处理装置，其设于工作台，图像处理装置设有摄像机；控制器，其电性连接于图像处理装置，控制器储存有目标部位的磁疗运行轨迹；机械手，其设于工作台，机械手电性连接于控制器，机械手具有执行器；磁疗头。本发明的通过图像系统控制的磁疗设备，机械手控制执行器按照磁疗运行轨迹运动，使得执行器上的磁疗头对用户进行磁疗，进而提高磁疗效果。本发明还公开了一种磁疗设备的控制方法。用户根据其目标部位在人体模型中选择对应的磁疗部位，从而调取准确的磁疗运行轨迹，以确保机械手按照正确的磁疗运行轨迹移动执行器。本发明可应用于磁疗技术领域中。

技术研发人员：叶爔文,赵世伟,李久峰,李宁,陈卫国,何玉明,魏粦兴,何玉芬
受保护的技术使用者：佛山玉玄宫科技股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15