一种面向瘫痪病人的床椅一体式一机多用搬移护理机器人

本发明涉及护理机器人，尤其涉及一种面向瘫痪病人的床椅一体式一机多用搬移护理机器人。

背景技术：

1、由于心脑血管病发病率的增高,偏瘫病人逐年增多。瘫痪患者缺乏行动能力、生活不能自理，甚至常年卧床不起，需要辅助型设备或人力的帮助才能完成日常起居；护理工作难度大。

2、目前，搬移瘫痪病人时采用多人抬抱式、趴伏式、双臂抱举式和床椅一体式方法。多人抬抱式搬移病人时稍有操作不当可能就加重了病人的痛苦，且增加了护工的工作强度；趴伏式搬移病人时需要患者保持坐立姿势，这限制了它只适用于下肢瘫痪病人的转运，具有局限性；双臂抱举式搬移病人时需要将双臂插入病人身体下部实现抱举搬移，且这一过程需要人工辅助，不恰当的插入方式可能会导致患者产生二次损伤；综上，现有的床椅一体式搬移护理机器人不能将患者从病床上来回转移，且一床只能服务于一个病人，在医院里实现广泛推广成本较高。

技术实现思路

1、为解决现有技术的缺点和不足，提供一种面向瘫痪病人的床椅一体式一机多用搬移护理机器人，可以将患者从病床上来回转移，能服务于多个病人，实现一机多用。

2、为实现本发明目的而提供的一种面向瘫痪病人的床椅一体式一机多用搬移护理机器人，包括有底座以及设置在底座下端四角的麦克纳姆轮，所述麦克纳姆轮由行走电机驱动，所述底座上端通过x型支撑杆连接有顶架，所述x型支撑杆由升降机构控制其上、下升降，所述顶架的前、后两端分别铰接有靠背架、曲腿架，所述靠背架、顶架以及曲腿架的两侧均通过可锁定气弹簧铰接有侧边架，所述底座上设置有多个翻转电动推杆，多个所述翻转电动推杆分别通过连接杆与靠背架、曲腿架的底部铰接，所述靠背架、曲腿架的背面均设置有折叠机构，所述折叠机构用以控制铰接在靠背架、曲腿架两侧的侧边架的翻转动作，所述底座的中部铰接有侧电动推杆，所述侧电动推杆与铰接在顶架两侧的侧边架铰接，所述靠背架、顶架、曲腿架上均设置有多个辊轴，多个所述辊轴上套装有传送带，所述辊轴由主动电机驱动，所述靠背架、顶架、曲腿架上均设置有滑轨座，所述滑轨座内滑动设置有滑行齿条，所述滑行齿条与滑行板固定连接，所述辊轴转动设置在所述滑行板上，所述滑行板由传送机构传动。

3、作为上述方案的进一步改进，所述传送机构由传动电机以及齿轮组组成，所述齿轮组设置有多个相互啮合的传动齿轮，所述传动齿轮与所述滑行齿条啮合连接，所述传动齿轮由传动电机驱动。

4、作为上述方案的进一步改进，所述底座的两侧对称设置有横向板，所述横向板内滑动设置有滑动板，所述升降机构包括有升降电机、丝杆，所述丝杆与升降电机的输出轴连接，并且所述丝杆上套装有主动齿轮，所述主动齿轮与齿条啮合传动，所述齿条与滑动板固定连接，所述x型支撑杆下部的一端与横向板铰接，另一端与滑动板铰接。

5、作为上述方案的进一步改进，所述x型支撑杆下部的一端与滑动板通过导向轴铰接，所述横向板上对应所述导向轴设置有导向槽。

6、作为上述方案的进一步改进，所述折叠机构包括有折叠电动推杆，所述折叠电动推杆与靠背架或曲腿架的背面铰接，所述折叠电动推杆的活塞杆铰接有两个连杆，两个连杆的另一端分别与侧边架铰接。

7、作为上述方案的进一步改进，位于顶架上的传送带上设置有贯穿的如厕口。

8、作为上述方案的进一步改进，所述顶架的底部设置有滑轨，所述滑轨内滑动设置有便盆。

9、作为上述方案的进一步改进，所述麦克纳姆轮安装在支撑座上，所述支撑座通过弹簧与底座连接。

10、作为上述方案的进一步改进，所述底座下端设置有底板，所述底板上设置有直线轴承，所述直线轴承内滑动设置有导柱，所述导柱下端与所述支撑座连接，所述弹簧套装在导柱上。

11、作为上述方案的进一步改进，所述辊轴包括有主动辊、从动辊组成，所述主动辊由主动电机驱动。

12、本发明的有益效果是：

13、与现有技术相比，本发明提供的一种面向瘫痪病人的床椅一体式一机多用搬移护理机器人，通过麦克纳姆轮移动，使得本机构靠近病床，x型支撑杆由升降机构控制其上、下升降，使其与病床对接，再将传送带尖端的一部分插入病人体下，传动电机以及齿轮组可以驱动滑行板移动，带动传送带伸出这边平面与病床对接，才能将这部分楔形面部分插入到病人身体下，然后，辊轴带着传送带转动，将病人转运到护理床上；如需实现护理床床到轮椅的转化，通过靠背架、曲腿架绕着顶架旋转，将病人扶起呈坐姿；顶架两侧的侧边架旋转，构成扶手模块对病人身体限制，防止操作不当摔落；两个折叠机构动作，对靠背架、曲腿架两侧的侧边架向内侧折叠，使结构更加紧凑。轮椅状态下，可实现通过如厕口与马桶对接，方便病人如厕。本发明既可以用作转运床，又可以用作轮椅，给一床多用的专用护理机器人提供了一种选择，降低了应用成本。

技术特征：

1.一种面向瘫痪病人的床椅一体式一机多用搬移护理机器人，其特征在于：包括有底座以及设置在底座下端四角的麦克纳姆轮，所述麦克纳姆轮由行走电机驱动，所述底座上端通过x型支撑杆连接有顶架，所述x型支撑杆由升降机构控制其上、下升降，所述顶架的前、后两端分别铰接有靠背架、曲腿架，所述靠背架、顶架以及曲腿架的两侧均通过可锁定气弹簧铰接有侧边架，所述底座上设置有多个翻转电动推杆，多个所述翻转电动推杆分别通过连接杆与靠背架、曲腿架的底部铰接，所述靠背架、曲腿架的背面均设置有折叠机构，所述折叠机构用以控制铰接在靠背架、曲腿架两侧的侧边架的翻转动作，所述底座的中部铰接有侧电动推杆，所述侧电动推杆与铰接在顶架两侧的侧边架铰接，所述靠背架、顶架、曲腿架上均设置有多个辊轴，多个所述辊轴上套装有传送带，所述辊轴由主动电机驱动，所述靠背架、顶架、曲腿架上均设置有滑轨座，所述滑轨座内滑动设置有滑行齿条，所述滑行齿条与滑行板固定连接，所述辊轴转动设置在所述滑行板上，所述滑行板由传送机构传动。

2.根据权利要求1所述的一种面向瘫痪病人的床椅一体式一机多用搬移护理机器人，其特征在于：所述传送机构由传动电机以及齿轮组组成，所述齿轮组设置有多个相互啮合的传动齿轮，所述传动齿轮与所述滑行齿条啮合连接，所述传动齿轮由传动电机驱动。

3.根据权利要求1或2所述的一种面向瘫痪病人的床椅一体式一机多用搬移护理机器人，其特征在于：所述底座的两侧对称设置有横向板，所述横向板内滑动设置有滑动板，所述升降机构包括有升降电机、丝杆，所述丝杆与升降电机的输出轴连接，并且所述丝杆上套装有主动齿轮，所述主动齿轮与齿条啮合传动，所述齿条与滑动板固定连接，所述x型支撑杆下部的一端与横向板铰接，另一端与滑动板铰接。

4.根据权利要求3所述的一种面向瘫痪病人的床椅一体式一机多用搬移护理机器人，其特征在于：所述x型支撑杆下部的一端与滑动板通过导向轴铰接，所述横向板上对应所述导向轴设置有导向槽。

5.根据权利要求1所述的一种面向瘫痪病人的床椅一体式一机多用搬移护理机器人，其特征在于：所述折叠机构包括有折叠电动推杆，所述折叠电动推杆与靠背架或曲腿架的背面铰接，所述折叠电动推杆的活塞杆铰接有两个连杆，两个连杆的另一端分别与侧边架铰接。

6.根据权利要求1所述的一种面向瘫痪病人的床椅一体式一机多用搬移护理机器人，其特征在于：位于顶架上的传送带上设置有贯穿的如厕口。

7.根据权利要求6所述的一种面向瘫痪病人的床椅一体式一机多用搬移护理机器人，其特征在于：所述顶架的底部设置有滑轨，所述滑轨内滑动设置有便盆。

8.根据权利要求1所述的一种面向瘫痪病人的床椅一体式一机多用搬移护理机器人，其特征在于：所述麦克纳姆轮安装在支撑座上，所述支撑座通过弹簧与底座连接。

9.根据权利要求8所述的一种面向瘫痪病人的床椅一体式一机多用搬移护理机器人，其特征在于：所述底座下端设置有底板，所述底板上设置有直线轴承，所述直线轴承内滑动设置有导柱，所述导柱下端与所述支撑座连接，所述弹簧套装在导柱上。

10.根据权利要求1所述的一种面向瘫痪病人的床椅一体式一机多用搬移护理机器人，其特征在于：所述辊轴包括有主动辊、从动辊组成，所述主动辊由主动电机驱动。

技术总结
本发明公开了一种面向瘫痪病人的床椅一体式一机多用搬移护理机器人，包括有底座以及设置在底座下端四角的麦克纳姆轮，底座上端通过X型支撑杆连接有顶架，X型支撑杆由升降机构控制其上、下升降，顶架的前、后两端分别铰接有靠背架、曲腿架，多个翻转电动推杆分别通过连接杆与靠背架、曲腿架的底部铰接，靠背架、曲腿架的背面均设置有折叠机构，折叠机构用以控制侧边架的翻转动作，底座的中部铰接有侧电动推杆，侧电动推杆与铰接在顶架两侧的侧边架铰接，靠背架、曲腿架上均设置有多个辊轴，多个辊轴上套装有传送带，辊轴由主动电机驱动。本发明可以将患者从病床上来回转移，能服务于多个病人，实现一机多用。

技术研发人员：张金柱,王志鹏,杜宏杰,赵雪霞,冯永飞,陈午
受保护的技术使用者：太原理工大学
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15