柔性结构以及内窥镜插入部的制作方法

本申请涉及医疗器械，特别是涉及一种柔性结构以及内窥镜插入部。

背景技术：

1、内窥镜是一种常用的医疗器械，属于现代医学诊疗中常用的检测仪器。内窥镜通常包括弯曲部，该弯曲部由蛇骨构成，蛇骨包括彼此连接的柔性单元。蛇骨可以经口腔进入胃内或经其他孔道进入体内的人体腔道，还可以经手术做的小切口进入人体内，以满足手术或检查需求。

2、通常，蛇骨分成以下几种形式，第一种是采用镍钛合金切割而成的蛇骨，利用镍钛合金经过热处理后释放出来的高弹性，实现蛇骨的转弯，利用安装在蛇骨上面的穿丝件来固定牵引丝。但是，此种类型的蛇骨弯曲力不能过大，否则容易发生断裂，而且，穿丝件凸出蛇骨的外壁，导致蛇骨表面凹凸不平，容易损伤人体腔道。第二种是采用普通不锈钢管激光向心或向轴切割而成的锥形切缝形成铰接蛇骨，蛇骨绕着锥形缝发生转弯，利用压槽来穿牵引丝。但是，此种类型的蛇骨弯曲是从蛇骨的根部转弯，弯曲半径大，增加控制难度，而且，压槽会占用蛇骨内外部的空间。第三种是分段蛇骨，蛇骨的两段分别进行转弯，并利用压槽穿丝。但是，此种类型的蛇骨缺少轴向约束，转弯时易脱节，需要的转弯力大，蛇骨易断裂或塑性变形，而且压槽会占用蛇骨的内外部空间。

3、也就是说，目前的蛇骨存在弯曲力控制难度大、转弯半径大、穿丝件占用蛇骨内外部空间等问题，影响蛇骨的使用性能。

技术实现思路

1、基于此，有必要针对蛇骨存在弯曲力控制难度大、转弯半径大、穿丝件占用蛇骨内外部空间等问题，提供一种降低转弯难度、减小转弯半径、保证外表面光滑的柔性结构以及内窥镜插入部。

2、一种柔性结构，包括至少两段刚度不同的柔性段以及多个穿丝件：

3、其中，所述柔性段至少包括第一柔性段与第二柔性段，所述第一柔性段包括多个串联连接的第一柔性单元，每一所述第一柔性单元的近端具有第一枢转部、远端具有第二枢转部，所述第一柔性单元的所述第一枢转部与相邻的所述第一柔性单元的所述第二枢转部可转动连接；

4、所述第二柔性段的远端与所述第一柔性段的近端枢转连接，所述第二柔性段具有多个沿轴向方向间隔设置的镂空部；

5、所述第一柔性段与所述第二柔性段沿轴向方向具有多个间隔设置的第一安装孔，每一所述第一安装孔中安装一所述穿丝件；

6、所述第一安装孔在所述柔性结构内周面的尺寸小于所述第一安装孔在第一柔性段外周面的尺寸，所述穿丝件的外周面为弧形表面，并卡设于所述第一安装孔中。

7、在本申请的一实施例中，所述第一枢转部为旋转槽，所述第二枢转部为旋转凸起，或者，所述第一枢转部为旋转凸起，所述第二枢转部为旋转凹槽；

8、所述旋转凸起可转动安装于所述旋转槽中。

9、在本申请的一实施例中，每一所述第一柔性单元的近端及远端的端部在圆周方向的投影具有错开设置弧形的凹陷部，相邻两个所述第一柔性单元的凹陷部对应并围设成转弯开口。

10、在本申请的一实施例中，所述第二柔性段的远端具有衔接部节，所述衔接部节与所述第二枢转部的结构相同，并安装于所述第一柔性段近端的所述第一枢转部中。

11、在本申请的一实施例中，所述第二柔性段包括多个第二柔性单元以及多个连接梁，所述连接梁沿轴向方向连接相邻的两个所述第二柔性单元，并围设成所述镂空部；

12、或者，每一所述镂空部包括多个转向切口，各所述转向切口错位且独立设置。

13、在本申请的一实施例中，所述第一安装孔沿周向方向具有相对的第一倾斜面，所述穿丝件的外壁具有第二倾斜面，所述穿丝件安装于所述第一安装孔，所述第二倾斜面贴合所述第一倾斜面，所述穿丝件的外周面与所述第一柔性段或所述第二柔性段的外周面共面。

14、在本申请的一实施例中，所述穿丝件具有限位凸起，所述限位凸起沿周向方向凸出所述第二倾斜面，所述限位凸起能够在所述第一柔性段或所述第二柔性段中卡设于所述第一安装孔的边缘；

15、和/或，所述第一倾斜面具有第一齿部，所述第二倾斜面具有第二齿部，所述第一齿部与所述第二齿部相啮合。

16、在本申请的一实施例中，所述穿丝件具有变形孔。

17、在本申请的一实施例中，所述柔性结构采用镍钛合金管材制成；

18、所述第一柔性段与所述第二柔性段为一体结构，并采用激光切割加工形成镂空的管状结构。

19、一种内窥镜插入部，包括驱动装置、牵引丝以及如上述任一技术特征所述的柔性结构，所述牵引丝穿过所述柔性结构的穿丝件，所述驱动装置连接所述柔性结构的近端，并驱动所述柔性结构转弯。

20、采用上述技术方案后，本申请至少具有如下技术效果：

21、本申请的柔性结构以及内窥镜插入部，在该柔性结构中，第一柔性段的近端枢转连接第二柔性段的远端，第一柔性段的各第一柔性单元沿轴向方向串联连接，每一第一柔性单元的近端具有第一枢转部、远端具有第二枢转部，相邻的两个第一柔性单元连接时，后一第一柔性单元的第二枢转部枢转连接前一第一柔性单元的第一枢转部，这样，可以通过第一枢转部与第二枢转部的枢转连接实现第一柔性段的转弯。而且，第二柔性段具有多个沿轴向方向间隔设置的镂空部，第二柔性段可以通过镂空部转弯。穿丝件分别设置在第一柔性段与第二柔性段的第一安装孔中，第一安装孔在柔性结构内周面的尺寸小于外周面的尺寸，当穿丝件安装到第一安装孔后，穿丝件能够卡设在第一安装孔中，能够对穿丝件限位，避免穿丝件向柔性结构的内侧窜动，并且，穿丝件的弧形表面与第一柔性段的外周面或第二柔性段的外周面共面，避免柔性结构的外表面凹凸不平。

22、该柔性结构，通过第一柔性段与第二柔性段实现分段转弯，柔性结构转弯时，牵引丝通过穿丝件带动第一柔性段通过第一枢转部与第二枢转部的配合相对于第二柔性段转弯，当第一柔性段转弯到一定角度后，会带动第二柔性段通过镂空部转弯，这样能够减少柔性结构的转弯半径和转弯控制力，便于柔性结构的转弯控制，如此，通过控制第一柔性段与第二柔性段的长度可以调整柔性结构整体的转弯半径和转弯力，以满足不同场合的使用需求，保证柔性结构的使用性能。同时，穿丝件安装到第一柔性段或第二柔性段的第一安装孔后，穿丝件能够卡设在第一安装孔中，不会向柔性结构的内侧运动，而且，穿丝件的弧形表面与第一柔性段或第二柔性段的外周面共面，保证柔性结构的外表面光滑，不会出现凹凸不平的情况，减小对人体腔道的损伤。

技术特征：

1.一种柔性结构，其特征在于，包括至少两段刚度不同的柔性段以及多个穿丝件：

2.根据权利要求1所述的柔性结构，其特征在于，所述第一枢转部为旋转槽，所述第二枢转部为旋转凸起，或者，所述第一枢转部为旋转凸起，所述第二枢转部为旋转凹槽；

3.根据权利要求1所述的柔性结构，其特征在于，每一所述第一柔性单元的近端及远端的端部在圆周方向的投影具有错开设置弧形的凹陷部，相邻两个所述第一柔性单元的凹陷部对应并围设成转弯开口。

4.根据权利要求1所述的柔性结构，其特征在于，所述第二柔性段的远端具有衔接部节，所述衔接部节与所述第二枢转部的结构相同，并安装于所述第一柔性段近端的所述第一枢转部中。

5.根据权利要求1所述的柔性结构，其特征在于，所述第二柔性段包括多个第二柔性单元以及多个连接梁，所述连接梁沿轴向方向连接相邻的两个所述第二柔性单元，并围设成所述镂空部；

6.根据权利要求2至5任一项所述的柔性结构，其特征在于，所述第一安装孔沿周向方向具有相对的第一倾斜面，所述穿丝件的外壁具有第二倾斜面，所述穿丝件安装于所述第一安装孔，所述第二倾斜面贴合所述第一倾斜面，所述穿丝件的外周面与所述第一柔性段或所述第二柔性段的外周面共面。

7.根据权利要求6所述的柔性结构，其特征在于，所述穿丝件具有限位凸起，所述限位凸起沿周向方向凸出所述第二倾斜面，所述限位凸起能够在所述第一柔性段或所述第二柔性段中卡设于所述第一安装孔的边缘；

8.根据权利要求1至5任一项所述的柔性结构，其特征在于，所述穿丝件具有变形孔。

9.根据权利要求1至5任一项所述的柔性结构，其特征在于，所述柔性结构采用镍钛合金管材制成；

10.一种内窥镜插入部，其特征在于，包括驱动装置、牵引丝以及如权利要求1至9任一项所述的柔性结构，所述牵引丝穿过所述柔性结构的穿丝件，所述驱动装置连接所述柔性结构的近端，并驱动所述柔性结构转弯。

技术总结
本申请涉及一种柔性结构以及内窥镜插入部。该柔性结构包括至少两段刚度不同的柔性段以及多个穿丝件：其中，柔性段至少包括第一柔性段与第二柔性段，第一柔性段包括多个串联连接的第一柔性单元，每一第一柔性单元的近端具有第一枢转部、远端具有第二枢转部；第二柔性段具有多个沿轴向方向间隔设置的镂空部；第一柔性段与第二柔性段具有多个第一安装孔，每一第一安装孔中安装一穿丝件；第一安装孔在柔性结构内周面的尺寸小于第一安装孔在第一柔性段外周面的尺寸，穿丝件的外周面为弧形表面。如此实现分段转弯，减少柔性结构的转弯半径和转弯控制力，而且还能保证柔性结构的外表面光滑，不会出现凹凸不平的情况，减小对人体腔道的损伤。

技术研发人员：请求不公布姓名
受保护的技术使用者：上海微创微航机器人有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15