柔性控制的穿刺手术装置的制作方法

本申请实施例涉及但不限于医学领域，尤其涉及柔性控制的穿刺手术装置。

背景技术：

1、伴随着现代医疗技术的发展和社会的进步，癌症肿瘤的诊断治疗方式有多种，主要包括有手术切除、射频消融、冷冻和放射性粒子治疗。其中，粒子介入治疗具有微创的优点，介入穿刺机器人被开发应用到粒子介入治疗中。但介入穿刺机器人存在信息反馈缺失的缺点，导致对组织结构定位或者对组织属性评估的缺失，也容易使在旋拧针头的过程中给组织造成创伤或损害。

技术实现思路

1、以下是对本文详细描述的主题的概述。本概述并非是为了限制权利要求的保护范围。

2、本申请的目的在于至少一定程度上解决相关技术中存在的技术问题之一，本申请实施例提供了一种柔性控制的穿刺手术装置，能够通过弹性组件对在滑槽滑动的所述针夹持机构进行缓冲，以吸收穿刺过程中组织变形对穿刺针所造成的突变的作用力。

3、本申请的实施例，一种柔性控制的穿刺手术装置，包括：

4、机架，所述机架设有滑槽；

5、针夹持机构，所述针夹持机构用于夹持穿刺针，所述针夹持机构活动连接于所述滑槽中；

6、缓冲机构，所述缓冲机构设置有弹性组件，所述弹性组件活动连接于所述机架上，所述弹性组件与所述针夹持机构连接，所述弹性组件用于对在所述滑槽滑动的所述针夹持机构进行缓冲，以吸收穿刺过程中组织变形对所述穿刺针所造成的突变的作用力；

7、旋拧机构，所述旋拧机构与所述针夹持机构传动连接，所述旋拧机构用于旋转所述针夹持机构；

8、力采集机构，所述力采集机构用于采集对所述针夹持机构的作用力。

9、本申请的某些实施例，所述弹性组件包括花键毂、压缩弹簧和轴承，所述轴承位于所述花键毂内，所述压缩弹簧设置在所述花键毂和所述机架之间；所述针夹持机构与所述轴承固定连接。

10、本申请的某些实施例，所述弹性组件有两组，两组所述弹性组件分别与所述针夹持机构的两端连接。

11、本申请的某些实施例，所述针夹持机构包括夹持管、按压杆、按压弹簧、卡瓣锁扣和针管固定盘；所述按压杆和所述卡瓣锁扣固定连接，并活动连接于所述夹持管；所述按压弹簧置于所述按压杆与所述夹持管之间，并用于复位所述按压杆；所述卡瓣锁扣用于锁紧穿刺针，所述卡瓣锁扣穿设于所述针管固定盘。

12、本申请的某些实施例，所述机架设有供所述按压杆通过的杆通孔。

13、本申请的某些实施例，所述旋拧机构包括驱动器、驱动轴、第一齿轮和第二齿轮，所述驱动器的输出轴与所述驱动轴连接，所述驱动轴与所述第一齿轮连接，所述针夹持机构与所述第二齿轮连接；所述第一齿轮和所述第二齿轮啮合连接，且所述第一齿轮和所述第二齿轮能相对滑动。

14、本申请的某些实施例，所述力采集机构包括扭矩传感器，所述扭矩传感器安装在所述驱动器的输出轴和所述驱动轴之间。

15、本申请的某些实施例，所述力采集机构包括压力传感器，所述压力传感器设置在所述花键毂和所述机架之间。

16、本申请的某些实施例，所述压力传感器上设置有缓冲弹簧。

17、本申请的某些实施例，所述机架包括支架、第一弹簧压盖、第二弹簧压盖、第一外壳和第二外壳；所述第一外壳和所述第二外壳嵌合形成机架外壳，所述支架位于所述机架外壳内，所述第一弹簧压盖和所述第二弹簧压盖分别设置于所述支架的两侧，其中一组所述弹性组件的压缩弹簧抵接所述第一弹簧压盖，另一组所述弹性组件的压缩弹簧抵接所述第二弹簧压盖。

18、上述柔性控制的穿刺手术装置至少具有以下的有益效果：通过针夹持机构夹持穿刺针，通过旋拧机构驱动针夹持机构及针夹持机构上的穿刺针转动，以使穿刺针穿刺入人体组织内，产生切割效应，降低穿刺针对组织的压迫；针夹持机构活动连接于支架的滑槽中，在穿刺针穿刺入人体组织的过程中，穿刺针受人体组织的阻力，会沿支架的滑槽运动，期间通过弹性组件对在滑槽滑动的所述针夹持机构进行缓冲，以吸收穿刺过程中组织变形对穿刺针所造成的突变的作用力，抑制了穿刺针快速移动、震荡，减小了穿破健康器官的风险；另外，通过力采集机构采集对针夹持机构的作用力并反馈，使操作人员可以根据采集的作用力操作穿刺手术装置，有助于提高操作精准性。

技术特征：

1.一种柔性控制的穿刺手术装置，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的一种柔性控制的穿刺手术装置，其特征在于，所述弹性组件包括花键毂、压缩弹簧和轴承，所述轴承位于所述花键毂内，所述压缩弹簧设置在所述花键毂和所述机架之间；所述针夹持机构与所述轴承固定连接。

3.根据权利要求2所述的一种柔性控制的穿刺手术装置，其特征在于，所述弹性组件有两组，两组所述弹性组件分别与所述针夹持机构的两端连接。

4.根据权利要求1所述的一种柔性控制的穿刺手术装置，其特征在于，所述针夹持机构包括夹持管、按压杆、按压弹簧、卡瓣锁扣和针管固定盘；所述按压杆和所述卡瓣锁扣固定连接，并活动连接于所述夹持管；所述按压弹簧置于所述按压杆与所述夹持管之间，并用于复位所述按压杆；所述卡瓣锁扣用于锁紧穿刺针，所述卡瓣锁扣穿设于所述针管固定盘。

5.根据权利要求4所述的一种柔性控制的穿刺手术装置，其特征在于，所述机架设有供所述按压杆通过的杆通孔。

6.根据权利要求1所述的一种柔性控制的穿刺手术装置，其特征在于，所述旋拧机构包括驱动器、驱动轴、第一齿轮和第二齿轮，所述驱动器的输出轴与所述驱动轴连接，所述驱动轴与所述第一齿轮连接，所述针夹持机构与所述第二齿轮连接；所述第一齿轮和所述第二齿轮啮合连接，且所述第一齿轮和所述第二齿轮能相对滑动。

7.根据权利要求6所述的一种柔性控制的穿刺手术装置，其特征在于，所述力采集机构包括扭矩传感器，所述扭矩传感器安装在所述驱动器的输出轴和所述驱动轴之间。

8.根据权利要求2所述的一种柔性控制的穿刺手术装置，其特征在于，所述力采集机构包括压力传感器，所述压力传感器设置在所述花键毂和所述机架之间。

9.根据权利要求8所述的一种柔性控制的穿刺手术装置，其特征在于，所述压力传感器上设置有缓冲弹簧。

10.根据权利要求2所述的一种柔性控制的穿刺手术装置，其特征在于，所述机架包括支架、第一弹簧压盖、第二弹簧压盖、第一外壳和第二外壳；所述第一外壳和所述第二外壳嵌合形成机架外壳，所述支架位于所述机架外壳内，所述第一弹簧压盖和所述第二弹簧压盖分别设置于所述支架的两侧，其中一组所述弹性组件的压缩弹簧抵接所述第一弹簧压盖，另一组所述弹性组件的压缩弹簧抵接所述第二弹簧压盖。

技术总结
本申请实施例提供了柔性控制的穿刺手术装置，包括机架、针夹持机构、缓冲机构、旋拧机构和力采集机构，针夹持机构活动连接于滑槽中；旋拧机构与针夹持机构传动连接，缓冲机构设置有弹性组件，弹性组件活动连接于机架上，弹性组件与针夹持机构连接，在穿刺针穿刺入人体组织的过程中，穿刺针受人体组织的阻力，会沿支架的滑槽运动，期间通过弹性组件对在滑槽滑动的所述针夹持机构进行缓冲，以吸收穿刺过程中组织变形对穿刺针所造成的突变的作用力，抑制了穿刺针快速移动、震荡，减小了穿破健康器官的风险。

技术研发人员：段奔放,滕皋军,王澄,梁统生,陈世佳
受保护的技术使用者：珠海横乐医学科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15