按摩设备、按摩床及按摩方法与流程

本发明涉及按摩，尤其涉及一种按摩设备、按摩床及按摩方法。

背景技术：

1、按摩器是根据物理学，仿生学，生物电学、中医学以及多年临床实践而研制开发出的新一代保健器材；按摩器一般采用若干个独立软触按摩头进行推拿、按摩、锤击等操作,可起到一定的放松肌肉、舒缓神经、促进血液循环、缓解疲劳、放松身体、减轻压力等功能。

2、目前，按摩器按照装置结构可分为按摩椅、按摩垫、手持按摩器、脚部按摩器等；按照按摩方式可分为固定凸起和机械运动。

3、然而，无论是按摩椅、按摩垫还是脚部按摩器，都是依靠自身重力进行按摩(如，人平躺于按摩设备上，按摩设备从下向上发力)，故人在上方依靠自重会产生不适感。

技术实现思路

1、本发明所要解决的技术问题在于，提供一种按摩设备、按摩床及按摩方法，可实现按摩力度及按摩位置的精准控制，提升按摩效果。

2、为了解决上述技术问题，本发明提供了一种按摩设备，包括固定机构、电控机构、摄像机构及至少一个按压机构，所述固定机构与所述电控机构连接并用于固定所述电控机构，所述摄像机构用于实时采集目标区域的图像信息，所述电控机构分别与所述摄像机构及按压机构连接并用于根据控制命令及所述图像信息控制所述按压机构的按压状态；每一按压机构均包括控制杆、主控电机及至少一个设于所述控制杆上的按压臂，每一按压臂均包括第一副按压杆、主按压杆、第二副按压杆、第一副按压电机、第二副按压电机、第一主按压电机及第二主按压电机，所述主按压杆设于控制杆上，所述主按压杆的一端与第一副按压杆的一端连接，所述主按压杆的另一端与第二副按压杆的一端连接；所述电控机构包括箱体及封装于所述箱体内的控制模块，所述控制模块分别与所述主控电机、第一副按压电机、第二副按压电机、第一主按压电机及第二主按压电机连接，所述控制模块用于根据所述控制命令及图像信息驱动所述主控电机调节所述控制杆的伸缩状态、驱动所述第一副按压电机调节所述第一副按压杆的伸缩状态、驱动所述第二副按压电机调节所述第二副按压杆的伸缩状态、驱动所述第一主按压电机调节所述主按压杆一端的伸缩状态及驱动所述第二主按压电机调节所述主按压杆另一端的伸缩状态。

3、作为上述方案的改进，每一按压臂还包括第一调节件及第二调节件，所述主按压杆的一端通过第一调节件与第一副按压杆的一端连接，所述主按压杆的另一端通过第二调节件与第二副按压杆的一端连接。

4、作为上述方案的改进，所述第一调节件为第一扭转弹簧，所述第一扭转弹簧设于所述主按压杆与第一副按压杆的连接处，所述第一扭转弹簧的一端与所述主按压杆连接，另一端与所述第一副按压杆连接，以调节所述主按压杆与第一副按压杆之间的夹角；所述第二调节件为第二扭转弹簧，所述第二扭转弹簧设于所述主按压杆与第二副按压杆的连接处，所述第二扭转弹簧的一端与所述主按压杆连接，另一端与所述第二副按压杆连接，以调节所述主按压杆与第二副按压杆之间的夹角。

5、作为上述方案的改进，每一按压臂还包括设于所述第一扭转弹簧上的第一扭力传感器及设于所述第二扭转弹簧上的第二扭力传感器；所述第一扭力传感器用于实时检测所述第一扭转弹簧的第一扭力并将所述第一扭力发送至所述控制模块；所述第二扭力传感器用于实时检测所述第二扭转弹簧的第二扭力并将所述第二扭力发送至所述控制模块。

6、作为上述方案的改进，所述第一副按压杆及第二副按压杆的另一端均设有按压头。

7、作为上述方案的改进，每一按压机构还包括用于调节所述控制杆转向的转向件。

8、作为上述方案的改进，所述控制模块包括主控单元、fpga单元、供电单元及通信单元；所述通信单元与所述主控单元连接，用于获取外部终端发送的控制命令并将所述控制命令转发至所述主控单元；所述fpga单元根据主控单元接收的控制命令及图像信息生成驱动指令并将所述驱动指令发送至所述主控单元；所述主控单元根据所述驱动指令驱动所述主控电机、第一副按压电机、第二副按压电机、第一主按压电机及第二主按压电机，以调节所述控制杆、第一副按压杆、第二副按压杆及主按压杆的伸缩状态，并反馈调节结果至所述通信单元以使所述通信单元将所述调节结果转发至外部终端；所述供电单元与所述通信单元及主控单元分别连接，用于向所述通信单元及主控单元供电。

9、相应地，本发明还提供了一种按摩床，包括床体及上述按摩设备，所述按摩设备设于所述床体的上方。

10、相应地，本发明还提供了一种基于按摩设备的按摩方法，包括：所述摄像机构实时采集目标区域的图像信息；所述电控机构根据所述图像信息获取人体轮廓；所述电控机构根据所述人体轮廓计算穴位图；所述电控机构根据所述穴位图及外部终端发送的控制命令生成驱动指令，并将所述驱动指令发送至所述主控电机、第一副按压电机、第二副按压电机、第一主按压电机及第二主按压电机连接，以调节所述控制杆、第一副按压杆、第二副按压杆及主按压杆的伸缩状态。

11、作为上述方案的改进，所述控制命令包括按摩力度信息及按摩区域信息。

12、实施本发明，具有如下有益效果：

13、本发明的按摩设备通过固定机构进行固定，按摩时，按压机构仿照按摩动作，从上向下发力，并且可以根据具体情况调整按压力量，不会让人产生太大不适感；

14、本发明的按摩设备可通过主控电机调节控制杆的伸缩状态，从而调整按摩力度；也可通过第一主按压电机及第二主按压电机调节主按压杆的伸缩状态，从而调整按摩位置；还可通过第一副按压杆及第二副按压杆分别调节第一副按压杆及第二副按压杆的伸缩状态，从而对按摩力度及位置进行微调；最终实现按摩力度及按摩位置的精准控制，提升按摩效果；

15、更佳地，本发明通过机器视觉相关算法进行定位，再通过电机控制算法进行控制，可以模仿人工进行复杂的按摩操作，可有效提升舒适感。

技术特征：

1.一种按摩设备，其特征在于，包括固定机构、电控机构、摄像机构及至少一个按压机构，所述固定机构与所述电控机构连接并用于固定所述电控机构，所述摄像机构用于实时采集目标区域的图像信息，所述电控机构分别与所述摄像机构及按压机构连接并用于根据控制命令及所述图像信息控制所述按压机构的按压状态；

2.如权利要求1所述的按摩设备，其特征在于，每一按压臂还包括第一调节件及第二调节件，所述主按压杆的一端通过第一调节件与第一副按压杆的一端连接，所述主按压杆的另一端通过第二调节件与第二副按压杆的一端连接。

3.如权利要求2所述的按摩设备，其特征在于，所述第一调节件为第一扭转弹簧，所述第一扭转弹簧设于所述主按压杆与第一副按压杆的连接处，所述第一扭转弹簧的一端与所述主按压杆连接，另一端与所述第一副按压杆连接，以调节所述主按压杆与第一副按压杆之间的夹角；

4.如权利要求3所述的按摩设备，其特征在于，每一按压臂还包括设于所述第一扭转弹簧上的第一扭力传感器及设于所述第二扭转弹簧上的第二扭力传感器；

5.如权利要求1所述的按摩设备，其特征在于，所述第一副按压杆及第二副按压杆的另一端均设有按压头。

6.如权利要求1所述的按摩设备，其特征在于，每一按压机构还包括用于调节所述控制杆转向的转向件。

7.如权利要求1所述的按摩设备，其特征在于，所述控制模块包括主控单元、fpga单元、供电单元及通信单元；

8.一种按摩床，其特征在于，包括床体及权利要求1～7任一项所述的按摩设备，所述按摩设备设于所述床体的上方。

9.一种基于权利要求1～7任一项所述的按摩设备的按摩方法，其特征在于，包括：

10.如权利要求9所述的按摩方法，其特征在于，所述控制命令包括按摩力度信息及按摩区域信息。

技术总结
本发明公开了一种按摩设备、按摩床及按摩方法，涉及按摩技术领域，所述按摩设备包括固定机构、电控机构、摄像机构及至少一个按压机构，摄像机构用于实时采集目标区域的图像信息；按压机构均包括控制杆、主控电机及至少一个设于控制杆上的按压臂，按压臂均包括第一副按压杆、主按压杆、第二副按压杆、第一副按压电机、第二副按压电机、第一主按压电机及第二主按压电机；电控机构包括控制模块，控制模块用于根据控制命令及图像信息驱动主控电机、第一副按压电机、第二副按压电机、第一主按压电机及第二主按压电机分别调节控制杆、第一副按压杆、第二副按压杆及主按压杆的伸缩状态。采用本发明可实现按摩力度及按摩位置的精准控制，提升按摩效果。

技术研发人员：梁治华,吴杰华,李昭强,卢兆良,李平奇,黄翔,叶韵静
受保护的技术使用者：昇辉控股有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15