一种乳腺肿瘤穿刺活检系统及方法与流程

本发明涉及肿瘤活检穿刺，具体涉及一种乳腺肿瘤穿刺活检系统及方法。

背景技术：

1、乳腺癌是危害女性生理健康的主要恶性肿瘤。只有乳房活检(活体组织检查)做得到的病理结果才能作为唯一肯定诊断的依据。一般的乳腺肿瘤穿刺活检的操作方法依据乳腺病灶位置，嘱患者采取适当体位，定位准确后穿刺部位皮肤常规消毒，对穿刺部位进行局部浸润麻醉。穿刺点尽可能靠近肿物边缘处，先用12号粗针头刺穿皮肤切口，再使用bard自动活组织检查枪斜向刺入皮肤抵达肿物表面，注意勿垂直进针穿剌，避免穿破胸膜导致气胸。根据肿物大小选择活组织检查枪上15mm或22mm两种弹射方式。以两手指固定肿物以免滑动，扣板机可穿出长条形组织。为了尽可能取得病变组织，可更换角度取不同部位，3～5条组织。穿刺结束后，检查穿刺部位无活动性出血，穿剌部位消毒，无菌敷料覆盖。

2、这其中，由于不同人体结构差异以及年龄差异，乳房的性状不同，因此需要其他的术中人员进行乳房的固定和定形，以免在穿刺的过程中影响穿刺的精准度，这容易造成穿刺定位过程中的视野阻挡，并且需要术中人员根据超声图像不断的调整以获得较为理想的穿刺位置和穿刺角度，过程较为复杂，并且在多次穿刺的过程中，则需要重复动作，因此不利于穿刺的实施。

技术实现思路

1、本发明的目的在于提供一种乳腺肿瘤穿刺活检系统及方法，以解决现有技术中，由于现有乳腺肿瘤穿刺在穿刺过程中由于乳房的性状不同而导致的穿刺困难，需要人工固定性状而影响穿刺角度和视野的技术问题。

2、为解决上述技术问题，本发明具体提供下述技术方案：

3、一种乳腺肿瘤穿刺活检系统及方法，包括：

4、定型组件，包括多个呈环形阵列的爪体以及驱动组件，多个所述爪体分布在病患的待穿刺乳房周向，在驱动组件的驱动下，多个所述爪体对待穿刺乳房进行形状上的约束；

5、穿刺夹持装置，设置在多个所述爪体的一侧，所述穿刺夹持装置包括多自由度机械臂以及设置在多自由度机械臂一端的夹持组件，所述夹持组件用于夹持穿刺针柄；

6、转动座，设置在多个所述爪体的上方，所述多自由度机械臂远离所述夹持组件的一端连接所述转动座，所述转动座能够提供所述多自由度机械臂和所述夹持组件连接的整体在多个所述爪体的周向上转动；

7、其中，所述夹持组件夹持的穿刺针从相邻两个所述爪体之间刺入乳房。

8、作为本发明的一种优选方案，还包括架板以及设置在所述架板上的位孔，多个所述爪体等间距分布在所述位孔的周向，所述位孔周向的架板上设置有安装所述爪体的导向槽，且所述导向槽沿所述位孔的径向，所述驱动组件设置在所述架板上，所述驱动组件用于驱动所述爪体沿所述位孔的径向移动对待穿刺乳房进行形状上的约束。

9、作为本发明的一种优选方案，所述架板包括活动调节板以及两个呈镜像对称的拱形侧边支架，所述活动调节板的长度方向的侧边活动连接所述拱形侧边支架，所述拱形侧边支架的内侧边设置有安装所述活动调节板侧边的轨槽，所述位孔设置在所述活动调节板上；

10、其中，所述活动调节板沿所述轨槽移动调节所述位孔的位置。

11、作为本发明的一种优选方案，所述位孔包括环形基座，所述环形基座上设置有夹持孔，多个所述爪体等间距分布在所述夹持孔的周向，所述导向槽沿所述夹持孔的径向设置在环形基座上；

12、所述架板上设置有安装所述环形基座的安装孔，所述环形基座的周向边缘通过角度调节组件连接在所述安装孔的内壁上；

13、所述角度调节组件用于调节所述环形基座相对于所述架板之间的角度。

14、作为本发明的一种优选方案，所述角度调节组件包括设置在所述环形基座周向边缘的柱形凸起，所述柱形凸起的底部与所述环形基座的底部铰接，所述安装孔的侧壁上设置有与所述柱形凸起配合的阻尼开槽，所述环形基座的侧壁上设置有角度配合开槽；

15、其中，通过多个所述柱形凸起在对应的所述阻尼开槽的高度不同改变所述环形基座整体的角度。

16、作为本发明的一种优选方案，所述爪体包括弧形段，所述弧形段的一端连接有齿条段，所述齿条段安装在所述导向槽中，其中，所述弧形段的弦与所述齿条段垂直，所述驱动组件连接所述齿条段，所述驱动组件通过啮合传动的方式驱动所述齿条段沿所述导向槽移动。

17、作为本发明的一种优选方案，所述夹持组件包括连接在多自由度机械臂端部的导向底座，以及沿所述导向底座的长度方向活动安装在所述导向底座上的夹持座，所述夹持座一端的所述导向底座端部设置有支架，所述支架上螺纹连接有螺杆件，所述螺杆件的一端活动连接所述夹持座的端部，所述导向底座上设置有伺服驱动部，所述伺服驱动部连接所述螺杆件；

18、其中，所述伺服驱动部用于驱动所述螺杆件转动，使所述夹持座沿所述导向底座的长度方向移动。

19、作为本发明的一种优选方案，所述转动座包括盘体，所述盘体上同心设置有若干个环形导槽，所述环形导槽中安装有活动座，且所述环形导槽能够提供所述活动座在所述环形导槽中移动，所述活动座上安装有夹持槽，所述多自由度机械臂的一端可拆卸连接所述夹持槽；

20、其中，所述盘体上设置有一径向槽，所述径向槽延伸至所述盘体的周向边缘的端部形成接口，所述径向槽连通每一个环形导槽。

21、本发明提供了一种所述的乳腺肿瘤穿刺活检系统的实现方法，包括具体步骤：

22、步骤100、在驱动组件的驱动下多个分布在乳房周向的爪体对病患乳房进行同步的聚拢夹持，然后利用超声影像对夹持后的乳房进行检查确定乳腺肿瘤性状；根据超声影像检查的乳腺肿瘤性状调节多个爪体聚拢夹持乳房的角度；

23、步骤200、通过超声探头在相邻两个爪体之间的乳房上进行依次检测，获得至少一个理想的穿刺位置；

24、步骤300、进行单次活检穿刺，选择一个理想的穿刺位置：

25、通过夹持组件夹持超声探头，并通过多自由度机械臂固定超声探头的位置，操作人员手持穿刺针进行目标肿瘤的穿刺；

26、进行两次活检穿刺，选择两个理想的穿刺位置：

27、通过夹持组件夹持穿刺针，并将穿刺针的端部从一个理想的穿刺位置刺入肿瘤的待射发位置，同时操作人员手持穿刺针从另一个理想的穿刺位置刺入肿瘤的待射发位置，然后进行同步的目标肿瘤的同步穿刺。

28、本发明与现有技术相比较具有如下有益效果：

29、本发明通过爪体和驱动组件对不同性状的乳房进行夹持固定呈设定的形状，并在固定的形状上进行穿刺，从而能够保证在穿刺的过程中乳房的受力形变量小，乳腺肿瘤的定位更加的准确，并且能够通过穿刺夹持装置进行超声探头或穿刺针的选择性夹持，使得穿刺过程更加的便捷和高效。

技术特征：

1.一种乳腺肿瘤穿刺活检系统，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的一种乳腺肿瘤穿刺活检系统，其特征在于，还包括架板(13)以及设置在所述架板(13)上的位孔(14)，多个所述爪体(11)等间距分布在所述位孔(14)的周向，所述位孔(14)周向的架板(13)上设置有安装所述爪体(11)的导向槽(15)，且所述导向槽(15)沿所述位孔(14)的径向，所述驱动组件(12)设置在所述架板(13)上，所述驱动组件(12)用于驱动所述爪体(11)沿所述位孔(14)的径向移动对待穿刺乳房进行形状上的约束。

3.根据权利要求2所述的一种乳腺肿瘤穿刺活检系统，其特征在于，所述架板(13)包括活动调节板(131)以及两个呈镜像对称的拱形侧边支架(132)，所述活动调节板(131)的长度方向的侧边活动连接所述拱形侧边支架(132)，所述拱形侧边支架(132)的内侧边设置有安装所述活动调节板(131)侧边的轨槽(133)，所述位孔(14)设置在所述活动调节板(131)上；

4.根据权利要求2所述的一种乳腺肿瘤穿刺活检系统，其特征在于，所述位孔(14)包括环形基座(141)，所述环形基座(141)上设置有夹持孔(142)，多个所述爪体(11)等间距分布在所述夹持孔(142)的周向，所述导向槽(15)沿所述夹持孔(142)的径向设置在环形基座(141)上；

5.根据权利要求4所述的一种乳腺肿瘤穿刺活检系统，其特征在于，所述角度调节组件(17)包括设置在所述环形基座(141)周向边缘的柱形凸起(171)，所述柱形凸起(171)的底部与所述环形基座(141)的底部铰接，所述安装孔(16)的侧壁上设置有与所述柱形凸起(171)配合的阻尼开槽(172)，所述环形基座(141)的侧壁上设置有角度配合开槽(173)；

6.根据权利要求2所述的一种乳腺肿瘤穿刺活检系统，其特征在于，所述爪体(11)包括弧形段(111)，所述弧形段(111)的一端连接有齿条段(112)，所述齿条段(112)安装在所述导向槽(15)中，其中，所述弧形段(111)的弦与所述齿条段(112)垂直，所述驱动组件(12)连接所述齿条段(112)，所述驱动组件(12)通过啮合传动的方式驱动所述齿条段(112)沿所述导向槽(15)移动。

7.根据权利要求1所述的一种乳腺肿瘤穿刺活检系统，其特征在于，所述夹持组件(22)包括连接在多自由度机械臂(21)端部的导向底座(221)，以及沿所述导向底座(221)的长度方向活动安装在所述导向底座(221)上的夹持座(222)，所述夹持座(222)一端的所述导向底座(221)端部设置有支架(223)，所述支架(223)上螺纹连接有螺杆件(224)，所述螺杆件(224)的一端活动连接所述夹持座(222)的端部，所述导向底座(221)上设置有伺服驱动部，所述伺服驱动部连接所述螺杆件(224)；

8.根据权利要求1所述的一种乳腺肿瘤穿刺活检系统，其特征在于，所述转动座(3)包括盘体(31)，所述盘体(31)上同心设置有若干个环形导槽(32)，所述环形导槽(32)中安装有活动座(33)，且所述环形导槽(32)能够提供所述活动座(33)在所述环形导槽(32)中移动，所述活动座(33)上安装有夹持槽(34)，所述多自由度机械臂(21)的一端可拆卸连接所述夹持槽(34)；

9.一种根据权利要求1所述的乳腺肿瘤穿刺活检系统的实现方法，其特征在于，包括具体步骤：

技术总结
本发明公开了一种乳腺肿瘤穿刺活检系统，包括定型组件，包括多个呈环形阵列的爪体以及驱动组件，多个爪体分布在病患的待穿刺乳房周向，在驱动组件的驱动下，多个爪体对待穿刺乳房进行形状上的约束；穿刺夹持装置，设置在多个爪体的一侧，穿刺夹持装置包括多自由度机械臂以及设置在多自由度机械臂一端的夹持组件，夹持组件用于夹持穿刺针柄；转动座，设置在多个爪体的上方，多自由度机械臂远离夹持组件的一端连接转动座，转动座能够提供多自由度机械臂和夹持组件连接的整体在多个爪体的周向上转动，其穿刺时通过夹持组件夹持的穿刺针从相邻两个爪体之间刺入乳房。

技术研发人员：庞文洋,金晓燕,汪正一
受保护的技术使用者：台州市立医院
技术研发日：
技术公布日：2024/1/22