一种导丝驱动装置及方法与流程

本申请涉及医疗器械，尤其涉及一种导丝驱动装置及方法。

背景技术：

1、微创血管介入手术是心脑血管疾病诊断、治疗的基本手段，目前实施的多数血管病变诊断、血管重建手术都需借助这项技术。导丝-导管的操作是微创血管介入手术的核心内容，决定着手术质量。目前，介入医生借助数字剪影血管造影成像技术(dsa)手动完成导丝-导管在病人血管内的定位操作。常规被动导丝、导引导管、球囊导管是手术中使用的基本医疗器械。使用机器人装置进行导丝定位操作，有利于提高定位操作精度与稳定度、将医护人员从辐射中解放出来、避免医护人员因穿厚重铅衣而带来的附加伤害、避免医护人员因疲倦而造成术中操作不可靠的情况、改善传统介入手术极度依赖医生个人经验的情况、降低介入手术的学习曲线、为血管介入手术提供更精确的操作。

2、医用导管为空腔管状结构，内部的空腔为造影剂注射通道或医疗器械输送通道。由于导管硬度较强不便于完成血管选择，采用柔顺性较强的导丝引导导管进入靶定血管。手术过程中，医生在股动脉或桡动脉进行血管穿刺并留置血管鞘，作为导管进入血管的入口。导管经血管鞘进入患者体内的血管，导丝从导管内部的通道进入血管。

3、常见的血管介入用的医用导丝，多为医生手动驱动，通过捻丝和轴向拖拽实现导丝移动和旋转，医生在病人体侧为避免受到辐射影响，需穿戴铅衣操作，极大的影响了导丝移动和旋转，使得导丝的控制精度度较差；而常见的血管机器人驱动导丝多为通过多组机构配合控制，结构复杂，成本较高。

技术实现思路

1、本申请提供了一种导丝驱动装置及方法，解决了现有导丝驱动机构结构复杂、成本较高等问题。

2、本申请第一方面提供了一种导丝驱动装置，包括第一电机、第二电机和导向通道；所述第一电机的输出端安装有第一摩擦轮，所述第二电机的输出端安装有第二摩擦轮；所述第一摩擦轮与第二摩擦轮对称布置在导丝两侧用于夹持导丝，且第一摩擦轮/第二摩擦轮的轴线与导丝的轴线之间的夹角为锐角或钝角；通过第一电机、第二电机分别驱动第一摩擦轮、第二摩擦轮转动，驱动导丝在导向通道内做前进、后退或旋转运动。

3、本申请提供的技术方案中，仅通过两个电机分别驱动两个摩擦轮来驱动导丝在导向通道内做前进、后退或旋转运动，优化了导丝驱动装置的整体结构，减少了零部件的数量，极大地降低了材料成本。

4、在某些实施方式中，所述导向通道共设有两段，两段所述导向通道同轴间隔设置，所述第一摩擦轮与第二摩擦轮配合夹持两段导向通道之间的导丝；通过设置两段导向通道，一方面可以避免摩擦轮夹持导丝时夹到导向通道，保证摩擦轮可以给导丝提供稳定的驱动力；另一方面，前后两段导向通道可以更好地约束导丝的运动，保证导丝在摩擦轮的驱动下沿导向通道的轴向前后运动或旋转运动。

5、在某些实施方式中，两段所述导向通道均包括上半通道和下半通道，所述下半通道固定安装在耗材盒内，所述上半通道固定安装在耗材盒盖内，通过盖合耗材盒盖与耗材盒使上半通道与下半通道盖合形成导向通道；通过将导向通道设计为可以盖合的上半通道和下半通道，方便导丝的安装和拆卸。

6、在某些实施方式中，所述导丝驱动装置还包括第一支座、第二支座和直线模组，所述第一支座、第二支座分别用于安装第一电机、第二电机，所述第一支座和/或第二支座滑动安装在直线模组上，通过直线模组驱动第一支座和/或第二支座沿直线运动，以调节第一摩擦轮和第二摩擦轮之间的间距；通过设置直线模组驱动第一支座和/或第二支座沿直线运动，可以调节两个摩擦轮之间的间距，一方面方便安装时夹紧导丝和拆卸时松开导丝，另一方面可以适用于不同直径的导丝。

7、具体地，所述直线模组包括直线滑轨、滑块和驱动组件，所述滑块滑动安装在直线滑轨上，且滑块与第一支座或第二支座连接，通过驱动组件驱动滑块沿直线滑轨直线运动，带动第一支座和/或第二支座沿直线运动；若需要同时驱动第一支座和第二支座运动，则需要设置两个滑块，两个滑块分别与对应的两个支座连接。

8、具体地，所述驱动组件包括丝杆和轴承，所述轴承安装在直线滑轨的一端；所述滑块上开设有与丝杆螺纹配合的螺孔；所述丝杆的一端穿过滑块上的螺孔，另一端穿过轴承后安装有旋柄或电机；当需要调节两个摩擦轮之间的间距时，只需要通过旋柄或电机驱动丝杆在轴承内旋转，即可驱动滑块沿直线滑轨滑动，从而带动第一支座和/或第二支座沿直线运动，进而调节两个摩擦轮之间的间距。

9、在某些实施方式中，所述第一摩擦轮、第二摩擦轮的外部套设有防滑缓冲套，一方面可以增强摩擦轮的摩擦力，避免驱动导丝运动时出现打滑的现象；另一方面可以避免两个摩擦轮夹持导丝时对导丝造成损伤。

10、本申请第二方面提供了一种导丝驱动方法，包括以下步骤：

11、当需要驱动导丝在导向通道内做前进或后退运动时，通过第一电机、第二电机以相同的角速度同步驱动第一摩擦轮、第二摩擦轮反向转动，通过第一摩擦轮和第二摩擦轮施加给导丝的摩擦力的轴向分量驱动导丝前进或后退，第一摩擦轮和第二摩擦轮施加给导丝的摩擦力的切向分量与导向通道施加给导丝的支持力相互抵消；

12、当需要驱动导丝在导向通道内做顺时针或逆时针旋转运动时，通过第一电机、第二电机以相同的角速度同步驱动第一摩擦轮、第二摩擦轮同向转动；通过第一摩擦轮和第二摩擦轮施加给导丝的摩擦力的切向分量驱动导丝顺时针或逆时针旋转，第一摩擦轮和第二摩擦轮施加给导丝的摩擦力的轴向分量相互抵消。

13、上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本申请的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本申请的具体实施方式。

技术特征：

1.一种导丝驱动装置，其特征在于，包括第一电机(1)、第二电机(2)和导向通道(3)；所述第一电机(1)的输出端安装有第一摩擦轮(4)，所述第二电机(2)的输出端安装有第二摩擦轮(5)；所述第一摩擦轮(4)与第二摩擦轮(5)对称布置在导丝(6)两侧用于夹持导丝(6)，且第一摩擦轮(4)/第二摩擦轮(5)的轴线与导丝(6)的轴线之间的夹角为锐角或钝角；通过第一电机(1)、第二电机(2)分别驱动第一摩擦轮(4)、第二摩擦轮(5)转动，驱动导丝(6)在导向通道(3)内做前进、后退或旋转运动。

2.根据权利要求1所述的一种导丝驱动装置，其特征在于，所述导向通道(3)共设有两段，两段所述导向通道(3)同轴间隔设置，所述第一摩擦轮(4)与第二摩擦轮(5)配合夹持两段导向通道(3)之间的导丝(6)。

3.根据权利要求2所述的一种导丝驱动装置，其特征在于，两段所述导向通道(3)均包括上半通道(7)和下半通道(8)，所述上半通道(7)与下半通道(8)盖合形成导向通道(3)。

4.根据权利要求1所述的一种导丝驱动装置，其特征在于，所述导丝驱动装置还包括第一支座、第二支座和直线模组，所述第一支座、第二支座分别用于安装第一电机(1)、第二电机(2)，所述第一支座和/或第二支座滑动安装在直线模组上，通过直线模组驱动第一支座和/或第二支座沿直线运动，以调节第一摩擦轮(4)和第二摩擦轮(5)之间的间距。

5.根据权利要求4所述的一种导丝驱动装置，其特征在于，所述直线模组包括直线滑轨(9)、滑块(10)和驱动组件，所述滑块(10)滑动安装在直线滑轨(9)上，且滑块(10)与第一支座或第二支座连接，通过驱动组件驱动滑块(10)沿直线滑轨(9)直线运动，带动第一支座和/或第二支座沿直线运动。

6.根据权利要求5所述的一种导丝驱动装置，其特征在于，所述驱动组件包括丝杆(11)和轴承(12)，所述轴承(12)安装在直线滑轨(9)的一端；所述滑块(10)上开设有与丝杆(11)螺纹配合的螺孔；所述丝杆(11)的一端穿过滑块(10)上的螺孔，另一端穿过轴承(12)后安装有旋柄(13)或电机。

7.根据权利要求1所述的一种导丝驱动装置，其特征在于，所述第一摩擦轮(4)、第二摩擦轮(5)的外部套设有防滑缓冲套。

8.一种导丝驱动方法，基于权利要求1至7任一项所述的一种导丝驱动装置，其特征在于，包括以下步骤：

技术总结
本发明提供了一种导丝驱动装置，包括第一电机、第二电机和导向通道；所述第一电机的输出端安装有第一摩擦轮，所述第二电机的输出端安装有第二摩擦轮；所述第一摩擦轮与第二摩擦轮对称布置在导丝两侧用于夹持导丝，且第一摩擦轮/第二摩擦轮的轴线与导丝的轴线之间的夹角为锐角或钝角；通过第一电机、第二电机分别驱动第一摩擦轮、第二摩擦轮转动，驱动导丝在导向通道内做前进、后退或旋转运动。本发明仅通过两个电机分别驱动两个摩擦轮来驱动导丝在导向通道内做前进、后退或旋转运动，优化了导丝驱动装置的整体结构，减少了零部件的数量，极大地降低了材料成本。

技术研发人员：柏健,郑泽阳,宋宏启
受保护的技术使用者：杭州朗博康医疗科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/3/21