一种具有自适应控制功能的医用吻合器的制作方法

本发明涉及医疗器械，尤其是一种具有自适应控制功能的医用吻合器。

背景技术：

1、吻合器是医学上使用的替代手工缝合的设备。吻合器一般由钉仓、钉砧、切割刀和器械枪等结构组成。钉仓和钉砧位于器械枪的前端。手术中，将待吻合的组织夹持并咬合在钉仓和钉砧之间，按下器械枪的手柄驱动切割刀离断组织，同时设置在钉仓内的吻合钉被推出，对组织进行吻合。

2、现在市面上直线切割吻合器的弯转系统大致可分为两种：一种为强生公司制造的自适应被动弯转系统，一种为科惠公司发明的单拉杆主动弯转系统。但两个弯转系统都存在弯转角度精确度和稳定度较低，降低了医生使用体验和手术效率及成功率。

技术实现思路

1、本发明为了解决上述存在的技术问题，提供一种具有自适应控制功能的医用吻合器。

2、本发明的技术方案是这样实现的：

3、一种具有自适应控制功能的医用吻合器，包括控制手柄，所述控制手柄一端设置有钉仓控制杆，控制手柄与钉仓控制杆连接处设置有第一电机，所述第一电机传动端连接有连杆，所述连杆另一端固定设置有传动齿轮，所述钉仓控制杆一端设置有钉仓组件，且钉仓控制杆与钉仓组件连接处还设置有变向装置，所述钉仓控制杆内设置有活动连接杆，所述活动连接杆与控制手柄联动，活动连接杆另一端通过钢丝与钉仓组件连接；

4、所述变向装置包括中心定位弹簧、变向片和变向控制齿轮，所述中心定位弹簧一端固定设置在钉仓控制杆靠近钉仓组件的一端，中心定位弹簧外壁套接有若干变向片，且中心定位弹簧靠近钉仓组件的一端固定套接有固定片，所述变向片一面设置有顶块，变向片另一面设置有凹槽，两两相邻的变向片之间的所述顶块与所述凹槽槽接，变向控制齿轮一面同样设置有顶块，且变向控制齿轮的顶块与其相贴合的变向片上的凹槽槽接所述变向控制齿轮内嵌在钉仓控制杆靠近钉仓组件的开口处，且变向控制齿轮与传动齿轮啮合；

5、所述钢丝穿过中心定位弹簧与钉仓组件连接，所述固定片固定设置在钉仓组件靠近钉仓控制杆的一端，且固定片与变向片贴合面同样设置有凹槽，所述凹槽为弧形，且凹槽为中间深两头浅的槽，所述变向片与固定片均为磁铁材质，且变向片与固定片外壁均设置有光滑涂层，所述中心定位弹簧为不锈钢材质；

6、所述凹槽最深处与最浅处之间形成的角度为15°—18°，且凹槽最浅处深度为2毫米—2.5毫米，所述顶块形状为圆柱体，所述变向片数量为4-6个。

7、所述连杆内嵌在钉仓控制杆底部，所述钉仓组件上设置有微型摄像头，所述微型摄像头连接有控制器，所述控制器与第一电机电连接，控制器内置有变向控制系统；

8、所述变向控制系统包括图像分析模块、变向判定模块和电机控制模块；

9、图像分析模块与微型摄像头连接，获取微型摄像头所拍摄的创口实时图像，分析创口所需吻合的路径及其吻合走势；

10、变向判定模块根据图像分析模块分析得到的创口吻合走势，得到钉仓组件所需的吻合角度及方向，得到钉仓组件对应的控制数据；

11、电机控制模块根据变向判定得到的钉仓组件对应的控制数据，转化为电机控制数据，控制电机的转速及其转动角度。

12、本发明相比现有技术而言，具有以下有益效果：

13、1、本发明通过在钉仓组件与钉仓控制杆交接处设置变向装置，赋予钉仓组件以一定的转向能力，且利用本发明中变向装置中的若干变向片与变向控制齿轮，可以实现小幅度转向的功能，且由于变向片之间具有一定的吸力，可以使得转向时更加稳定，解决了现有技术中弯转系统都存在弯转角度精确度和稳定度较低，降低了医生使用体验和手术效率及成功率的问题；

14、2、本发明还通过设置微型摄像头和控制器，利用微型摄像头对手术中的创口进行实时拍摄，识别其创口需要吻合的位置与方向，进一步判断钉仓组件需要进行转向的角度，且通过控制器对第一电机的工作进行自适应控制，可以实现自适应调整钉仓组件转向的功能。

技术特征：

1.一种具有自适应控制功能的医用吻合器，包括控制手柄(1)，所述控制手柄(1)一端设置有钉仓控制杆(2)，所述钉仓控制杆(2)内设置有活动连接杆(8)，所述活动连接杆(8)与控制手柄(1)联动，活动连接杆(8)另一端通过钢丝(9)与钉仓组件(6)连接，其特征在于：所述控制手柄(1)与钉仓控制杆(2)连接处设置有第一电机(3)，所述第一电机(3)传动端连接有连杆(4)，所述连杆(4)另一端固定设置有传动齿轮(5)，所述钉仓控制杆(2)一端设置有钉仓组件(6)，且钉仓控制杆(2)与钉仓组件(6)连接处还设置有变向装置(7)；所述变向装置(7)包括中心定位弹簧(10)、变向片(11)和变向控制齿轮(12)，所述中心定位弹簧(10)一端固定设置在钉仓控制杆(2)靠近钉仓组件(6)的一端，中心定位弹簧(10)外壁套接有若干变向片(11)，且中心定位弹簧(10)靠近钉仓组件(6)的一端固定套接有固定片(13)，所述变向片(11)一面设置有顶块(14)，变向片(11)另一面设置有凹槽(15)，两两相邻的变向片(11)之间的所述顶块(14)与所述凹槽(15)槽接，变向控制齿轮(12)一面同样设置有顶块(14)，且变向控制齿轮(12)的顶块(14)与其相贴合的变向片(11)上的凹槽(15)槽接所述变向控制齿轮(12)内嵌在钉仓控制杆(2)靠近钉仓组件(6)的开口处，且变向控制齿轮(12)与传动齿轮(5)啮合；所述连杆(4)内嵌在钉仓控制杆(2)底部，所述钉仓组件(6)上设置有微型摄像头(16)，所述微型摄像头(16)连接有控制器(17)，所述控制器(17)与第一电机(3)电连接，控制器(17)内置有变向控制系统。

2.根据权利要求1所述的一种具有自适应控制功能的医用吻合器，其特征在于：所述钢丝(9)穿过中心定位弹簧(10)与钉仓组件(6)连接，所述固定片(13)固定设置在钉仓组件(6)靠近钉仓控制杆(2)的一端，且固定片(13)与变向片(11)贴合面同样设置有凹槽(15)。

3.根据权利要求2所述的一种具有自适应控制功能的医用吻合器，其特征在于：所述凹槽(15)为弧形，且凹槽(15)为中间深两头浅的槽，所述变向片(11)与固定片(13)均为磁铁材质，且变向片(11)与固定片(13)外壁均设置有光滑涂层，所述中心定位弹簧(10)为不锈钢材质。

4.根据权利要求1所述的一种具有自适应控制功能的医用吻合器，其特征在于：所述凹槽(15)最深处与最浅处之间形成的角度为(15°—18°)，且凹槽(15)最浅处深度为(2毫米—2.5毫米)，所述顶块(14)形状为圆柱体，所述变向片(11)数量为(4-6)个。

5.根据权利要求1所述的一种具有自适应控制功能的医用吻合器，其特征在于：所述变向控制系统包括图像分析模块、变向判定模块和电机控制模块。

6.根据权利要求5所述的一种具有自适应控制功能的医用吻合器，其特征在于：所述图像分析模块与微型摄像头(16)连接，获取微型摄像头(16)所拍摄的创口实时图像，分析创口所需吻合的路径及其吻合走势。

7.根据权利要求5所述的一种具有自适应控制功能的医用吻合器，其特征在于：所述变向判定模块根据图像分析模块分析得到的创口吻合走势，得到钉仓组件(6)所需的吻合角度及方向，得到钉仓组件(6)对应的控制数据。

8.根据权利要求5所述的一种具有自适应控制功能的医用吻合器，其特征在于：所述电机控制模块根据变向判定得到的钉仓组件(6)对应的控制数据，转化为电机控制数据，控制电机的转速及其转动角度。

技术总结
本发明公开了一种具有自适应控制功能的医用吻合器，一种具有自适应控制功能的医用吻合器，包括控制手柄，所述控制手柄一端设置有钉仓控制杆，控制手柄与钉仓控制杆连接处设置有第一电机，所述第一电机传动端连接有连杆，所述连杆另一端固定设置有传动齿轮，所述钉仓控制杆一端设置有钉仓组件，且钉仓控制杆与钉仓组件连接处还设置有变向装置，所述变向装置包括中心定位弹簧、变向片和变向控制齿轮，通过在钉仓组件与钉仓控制杆交接处设置变向装置，赋予钉仓组件以一定的转向能力，且利用本发明中变向装置中的若干变向片与变向控制齿轮，可以实现小幅度转向的功能，且由于变向片之间具有一定的吸力，可以使得转向时更加稳定。

技术研发人员：王宇昊,蔡雨田
受保护的技术使用者：海南昊凡特医疗科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/2/21