一种口腔种植定位方法和系统与流程

本发明涉及口腔医学，尤其涉及一种口腔种植定位方法和系统。

背景技术：

1、牙齿种植是口腔医学中一项重要的技术，牙齿缺失是一种常见口腔疾病，例如牙齿发生病变需要拔除；随着年龄增长，牙齿也容易自行掉落；因为各种意外碰撞也会造成牙齿脱落。为了不影响美观，不影响进食功能和发音功能，通常会在原有位置上种植一颗假牙。

2、但是在种植牙齿时，会在种植牙的位置先钻出一个孔，并将人工牙齿的牙根安装在钻孔内，之后在人工牙根上制作按照假牙。但是在钻孔时一般都是通过医生手动对钻孔位置进行确定，这样对医生的操作要求很高，当缺牙位置空间有限时容易造成钻孔偏斜损伤周围重要解剖结构如下颌神经损伤、上颌窦损伤等；或医生对钻孔位置控制的不好时也会造成种植出牙根位置不理想，从而导致种植牙齿不整齐美观或力量传导不良。

技术实现思路

1、本发明要解决的技术问题是，提供一种口腔种植定位方法和系统，使植出的牙齿整齐美观，力量传导良好，同时避免出现损伤周围重要解剖结构的情况。

2、为实现上述目的，本发明采用如下的技术方案：

3、一种口腔种植定位方法，包括以下步骤：

4、步骤s1、根据牙齿上的第一标志物和种植手机上的第二标志物，得到第一标志物图像和第二标志物图像；

5、步骤s2、根据患者口腔内的ct影像数据，得到患者口腔的ar显示模型；

6、步骤s3、将ar显示模型与第一标志物和第二标志物图像进行配准，实时监测种植体与ar显示模型的相对位置，生成并提示种植导航规划路径。

7、作为优选，步骤s3包括：

8、分别对第一标志物图像和第二标志物图像进行计算处理，得到第一标志物和第二标志物在双目相机坐标系下的坐标位置；

9、将ar显示模型和第一标志物进行配准，通过第一标志物在双目相机坐标系下的坐标位置，计算得到ar显示模型在双目相机坐标系下的坐标位置；

10、通过第二标志物在双目相机坐标系下的坐标位置，计算得到种植手机上的种植体在双目相机坐标系下的坐标位置；

11、将ar显示模型和种植体在双目相机坐标系下的坐标位置，分别转换为ar显示模型和种植体在投影坐标系下的坐标位置；

12、实时监测种植体与ar显示模型的相对位置，生成并提示种植导航规划路径。

13、作为优选，基于双目视觉算法，分别对第一标志物图像和第二标志物图像进行计算处理，得到第一标志物和第二标志物在双目相机坐标系下的坐标位置。

14、作为优选，步骤s2包括：

15、将ct影像数据制作为种植术前规划模型文件；

16、根据种植术前规划模型文件，制作得到患者口腔的ar显示模型。

17、本发明还提供一种口腔种植定位系统，包括：

18、第一处理模装置，用于根据牙齿上的第一标志物和种植手机上的第二标志物，得到第一标志物图像和第二标志物图像；

19、第二处理装置，用于根据患者口腔内的ct影像数据，得到患者口腔的ar显示模型；

20、导航装置，用于将ar显示模型与第一标志物和第二标志物图像进行配准，实时监测种植体与ar显示模型的相对位置，生成并提示种植导航规划路径。

21、作为优选，导航装置包括：

22、第一计算模块，用于分别对第一标志物图像和第二标志物图像进行计算处理，得到第一标志物和第二标志物在双目相机坐标系下的坐标位置；

23、配准模块，用于将ar显示模型和第一标志物进行配准，通过第一标志物在双目相机坐标系下的坐标位置，计算得到ar显示模型在双目相机坐标系下的坐标位置；

24、第二计算模块，用于通过第二标志物在双目相机坐标系下的坐标位置，计算得到种植手机上的种植体在双目相机坐标系下的坐标位置；

25、转换模块，用于将ar显示模型和种植体在双目相机坐标系下的坐标位置，分别转换为ar显示模型和种植体在投影坐标系下的坐标位置；

26、导航模块，用于实时监测种植体与ar显示模型的相对位置，生成并提示种植导航规划路径。

27、作为优选，第一计算模块，用于基于双目视觉算法，分别对第一标志物图像和第二标志物图像进行计算处理，得到第一标志物和第二标志物在双目相机坐标系下的坐标位置。

28、作为优选，第二处理装置包括：

29、第一制作模块，用于将ct影像数据制作为种植术前规划模型文件；

30、第二制作模块，用于根据种植术前规划模型文件，制作得到患者口腔的ar显示模型。

31、本发明基于混合现实技术，将口腔内环境通过ar眼镜技术进行展示，便于医生进行手术，提高了监测和导航精度，确保治疗的可靠性、安全性。

技术特征：

1.一种口腔种植定位方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.如权利要求1所述的口腔种植定位方法，其特征在于，步骤s3将ar显示模型与第一标志物和第二标志物图像进行配准，实时监测种植体与ar显示模型的相对位置，生成并提示种植导航规划路径包括：

3.如权利要求2所述的口腔种植定位方法，其特征在于，基于双目视觉算法，分别对第一标志物图像和第二标志物图像进行计算处理，得到第一标志物和第二标志物在双目相机坐标系下的坐标位置。

4.如权利要求3所述的口腔种植定位方法，其特征在于，步骤s2包括：

5.一种口腔种植定位系统，其特征在于，包括：

6.如权利要求5所述的口腔种植定位系统，其特征在于，导航装置包括：

7.如权利要求6所述的口腔种植定位系统，其特征在于，第一计算模块，用于基于双目视觉算法，分别对第一标志物图像和第二标志物图像进行计算处理，得到第一标志物和第二标志物在双目相机坐标系下的坐标位置。

8.如权利要求7所述的口腔种植定位系统，其特征在于，第二处理装置包括：

技术总结
本发明公开一种口腔种植定位方法和系统，包括以下步骤：步骤S1、根据牙齿上的第一标志物和种植手机上的第二标志物，得到第一标志物图像和第二标志物图像；步骤S2、根据患者口腔内的CT影像数据，得到患者口腔的AR显示模型；步骤S3、将AR显示模型与第一标志物和第二标志物图像进行配准，实时监测种植体与AR显示模型的相对位置，生成并提示种植导航规划路径。采用本发明的技术方案，使植出的牙齿整齐美观，种植牙根位置理想准确，同时避免出现的下颌神经或其他重要解剖结构损伤的情况。

技术研发人员：杨彦伟,张宏晨,张秋什,关德林,谢沛原,邓双,路亚涛
受保护的技术使用者：中国人民解放军联勤保障部队第九四〇医院
技术研发日：
技术公布日：2024/3/24