假体连接装置、假体安装执行器及手术系统的制作方法

本申请属于医疗器械，具体涉及一种假体连接装置、假体安装执行器及手术系统。

背景技术：

1、机器人辅助的髋关节置换手术中，髋臼杯假体植入患者髋臼窝的过程需借助假体安装执行器的辅助。假体安装执行器设置有示踪器，其位置信息能实时被机器人捕捉。因髋臼杯假体与假体安装执行器刚性连接(螺纹连接或过盈配合)，因此髋臼杯的位置信息也能被实时捕捉。这样就可以保证术中髋臼杯按照手术规划的位置准确安装。

2、术中植入髋臼杯假体的过程中，假体安装执行器受外力锤击，将与之刚性连接的髋臼杯假体敲击植入患者髋臼窝。因此，需要假体安装执行器与髋臼杯的连接装置稳定、可靠。

3、术中医生在敲击髋臼杯之前，往往需要通过手拧旋转等方式调整髋臼杯的角度，以透过髋臼杯假体上设置的观察孔确认髋臼杯假体与患者髋臼窝的接触情况。因此，需要髋臼杯假体轴向刚性连接，周向不随意转动，但通过简便操作又能实现旋转调整角度的动作。

4、并且，将髋臼杯植入髋臼窝后，需要将假体安装执行器与髋臼杯假体分离以使髋臼杯假体能够继续位于患者髋臼窝内。髋臼杯假体和假体安装执行器末端附近具有较多的人体组织，假体安装执行器末端和髋臼杯的分离不易找到好的着力点进行拆卸。

技术实现思路

1、本申请旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一，提供一种假体连接装置、假体安装执行器及手术系统。

2、根据本申请实施例的第一方面，提供一种假体连接装置,用于将假体连接至假体安装执行器，包括：

3、第一连接件，与所述假体安装执行器末端活动连接，可周向转动；

4、第二连接件，用于连接所述假体；

5、所述第一连接件和所述第二连接件被构造为能够轴向接合以将所述假体连接至所述假体安装执行器，所述第一连接件和所述第二连接件连接时与所述假体安装执行器轴向固定，并能够相对于所述假体安装执行器末端周向转动。

6、在第一种可能的实现方式中，所述假体连接装置还包括：

7、阻尼件，设于所述第一连接件和所述假体安装执行器之间，可使所述第一连接件和所述第二连接件相对于所述假体安装执行器末端周向转动时形成阻尼。

8、结合上述可能的实现方式，在第二种可能的实现方式中，所述阻尼件为弹簧。

9、结合上述可能的实现方式，在第三种可能的实现方式中，所述弹簧套置在所述假体安装执行器外，所述第一连接件和所述第二连接件连接时，所述弹簧的轴向两端分别支撑在所述第一连接件和所述假体安装执行器末端之间。

10、结合上述可能的实现方式，在第四种可能的实现方式中，所述第一连接件和所述第二连接件连接时，所述假体安装执行器末端端面与所述第二连接件相接触。

11、结合上述可能的实现方式，在第五种可能的实现方式中，所述第一连接件和所述第二连接件螺纹连接，并能够通过螺纹连接实现轴向接合。

12、结合上述可能的实现方式，在第六种可能的实现方式中，所述第二连接件被构造为可与所述假体螺纹连接，所述第二连接件和所述假体螺纹连接的螺纹旋向与所述第一连接件和所述第二连接件螺纹连接的螺纹旋向相反。

13、结合上述可能的实现方式，在第七种可能的实现方式中，所述第一连接件上设置有着力部，所述着力部用于转动所述第一连接件。

14、结合上述可能的实现方式，在第八种可能的实现方式中，所述第二连接件与所述假体安装执行器末端间设置有径向定位结构，所述径向定位结构用于保持所述第二连接件与所述假体安装执行器的同轴度。

15、根据本申请实施例的第二方面，提供一种假体安装执行器，用于安装假体，包括：

16、滑杆；

17、执行器本体，用于接纳所述滑杆，并将所述假体安装执行器连接至机器人臂；

18、示踪器，与所述滑杆固定连接，用于定位所述假体的位置；

19、锤击帽，与所述滑杆的第一端连接，用于接受外力锤击；

20、假体连接装置,所述假体连接装置为前文所述的假体连接装置，所述假体连接装置被构造为能够将所述假体连接至所述滑杆的第二端，并能够在所述假体连接装置转动时带动所述假体相对所述滑杆周向转动。

21、根据本申请实施例的第三方面，提供一种手术系统，包括前文所述的假体安装执行器，还包括：

22、机器人臂，用于搭载所述执行器；

23、导航系统，用于定位所述假体的位置；

24、控制系统，用于根据预定手术计划控制所述机器人臂和所述假体安装执行器将所述假体安装至目标位置。

25、本申请的上述技术方案具有如下有益的技术效果：

26、与现有技术相比，本申请实施例的假体连接装置可以用于假体安装执行器，既能够将假体连接至假体安装执行器，又能够通过简单操作调整假体的角度。并且，本申请实施例的假体连接装置依靠机械结构实现，操作简单，结构稳定、可靠。

技术特征：

1.一种假体连接装置,用于将假体连接至假体安装执行器，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的假体连接装置，其特征在于，所述假体连接装置还包括：

3.根据权利要求2所述的假体连接装置，其特征在于，所述阻尼件为弹簧。

4.根据权利要求3所述的假体连接装置，其特征在于，所述弹簧套置在所述假体安装执行器外，所述第一连接件和所述第二连接件连接时，所述弹簧的轴向两端分别支撑在所述第一连接件和所述假体安装执行器末端之间。

5.根据权利要求4所述的假体连接装置，其特征在于，所述第一连接件和所述第二连接件连接时，所述假体安装执行器末端端面与所述第二连接件相接触。

6.根据权利要求1所述的假体连接装置，其特征在于，所述第一连接件和所述第二连接件螺纹连接，并能够通过螺纹连接实现轴向接合。

7.根据权利要求6所述的假体连接装置，其特征在于，所述第二连接件被构造为可与所述假体螺纹连接，所述第二连接件和所述假体螺纹连接的螺纹旋向与所述第一连接件和所述第二连接件螺纹连接的螺纹旋向相反。

8.根据权利要求1所述的假体连接装置，其特征在于，所述第一连接件上设置有着力部，所述着力部用于转动所述第一连接件。

9.根据权利要求1所述的假体连接装置，其特征在于，所述第二连接件与所述假体安装执行器末端间设置有径向定位结构，所述径向定位结构用于保持所述第二连接件与所述假体安装执行器的同轴度。

10.一种假体安装执行器，用于安装假体，其特征在于，包括：

11.一种手术系统，其特征在于，包括如权利要求10所述的假体安装执行器，还包括：

技术总结
本申请涉及医疗器械领域，其公开了一种假体连接装置、假体安装执行器及手术系统，所述假体连接装置,用于将假体连接至假体安装执行器，包括：第一连接件，与所述假体安装执行器末端活动连接，可周向转动；第二连接件，用于连接所述假体；所述第一连接件和所述第二连接件被构造为能够轴向接合以将所述假体连接至所述假体安装执行器，所述第一连接件和所述第二连接件连接时与所述假体安装执行器轴向固定，并能够相对于所述假体安装执行器末端周向转动。本申请实施例的假体连接装置可以用于假体安装执行器，既能够将假体连接至假体安装执行器，又能够通过简单操作调整假体的角度。

技术研发人员：王超,张钊,李卫
受保护的技术使用者：北京和华瑞博医疗科技有限公司
技术研发日：20230216
技术公布日：2024/1/13