一种牙支持式口腔机器人辅助种植标志物

本技术涉及口腔临床医学手术工具，特别涉及一种牙支持式口腔机器人辅助种植标志物。

背景技术：

1、口腔种植机器人辅助种植是实现口腔精准种植治疗的研究热点和发展方向。实现机器人辅助种植重要环节是将世界坐标系和虚拟坐标系的对应统一。这个步骤往往依赖于标志物进行标定配准，并通过坐标系的换算，实现最终在导航引导下，机械臂的自主稳定地准备种植窝洞及种植体放置。

2、现在技术的标志物主要有通用型标志物，使用方法是在术前使用流体树脂固定牙齿，在从cbct拍摄至种植手术的实施，这整体期间均不能摘戴移动标志物，以防止标志物移位或者变形，长时间的固定增加了病人的不适。在2022年，cncn216933575u公开了一种口腔定位标物，该口腔定位标物是直接通过骨钉将其直接固定于牙槽骨，该口腔定位标物在cbct拍摄至种植手术的实施过程中均不能摘戴移动标志物，更重要的是该口腔定位标不但对牙槽骨产生伤害增加病痛楚，大大加大了病人对种植牙的抵抗程度。

3、因此，针对现有技术不足，提供一种牙支持式口腔机器人辅助种植标志物以解决现有技术的问题甚为必要。

技术实现思路

1、本实用新型的目的在于避免现有技术的不足之处而提供一种牙支持式口腔机器人辅助种植标志物。该牙支持式口腔机器人辅助种植标志物不对牙槽骨等产生入侵损伤并随时拆卸。

2、本实用新型的上述目的通过以下技术措施实现：

3、提供一种牙支持式口腔机器人辅助种植标志物，设置有标志物主体和与外部口内余牙匹配的个性化基托，个性化基托与标志物主体固定连接。

4、优选的，上述个性化基托至少设置有三个分别与外部口内余牙表面轮廓吻合的咬合槽。

5、当牙支持式口腔机器人辅助种植标志物在正常使用时，以套装的外部口内余牙作为参照，咬合槽至少设置有三个壁面，将咬合槽与对应余牙咬合面抵接的侧面定义咬合壁面，将咬合槽与余牙的颊侧抵接的侧面定义颊壁面，将咬合槽与余牙的舌侧抵接的侧面定义舌壁面。

6、优选的，上述颊壁面的面积定义为a，将对应余牙颊侧面积定义a1，存在50％a1≤a≤95％a1。

7、优选的，上述颊壁面的面积定义为a，将对应余牙颊侧面积定义a1，存在50％a1≤a≤95％a1。

8、至少一个位于个性化基托末端的咬合槽设置有用于牙尖情况的观察孔，观察孔位于咬合槽的咬合壁面。

9、当与个性化基托套装的外部口内余牙为非依次相邻时，对应非依次相邻的咬合槽通过加强杆一体连接。

10、优选的，上述标志物主体设置有连接板、连接杆和标定板，标定板与连接标的一端一体连接，连接标的另一端与连接板固定连接，个性化基托一体连接于连接板的下端面。

11、优选的，上述观察孔位于连接板的外部。

12、优选的，上述标志物主体还设置有多个用于容纳放射定位珠的半圆孔，半圆孔分布于连接板的不同平面。

13、优选的，上述标定板的表面设置有黑白棋盘格图案。

14、本实用新型的牙支持式口腔机器人辅助种植标志物，设置有标志物主体和与外部口内余牙匹配并可拆卸套装的个性化基托，个性化基托与标志物主体固定连接。该牙支持式口腔机器人辅助种植标志物直接套口内余牙作为支撑固定，从而在cbct拍摄至种植手术的实施过程随时拆卸，从而不需要整个过程一直佩戴，从而大大提高患者的舒适度。

技术特征：

1.一种牙支持式口腔机器人辅助种植标志物，其特征在于：设置有标志物主体和与外部口内余牙匹配并可拆卸套装的个性化基托，个性化基托与标志物主体固定连接；

2.根据权利要求1所述的牙支持式口腔机器人辅助种植标志物，其特征在于：颊壁面的面积定义为a，将对应余牙颊侧面积定义a1，存在50％a1≤a≤95％a1。

3.根据权利要求1所述的牙支持式口腔机器人辅助种植标志物，其特征在于：舌壁面的面积定义为b，将对应余牙舌侧面积定义b1，存在50％b1≤b≤95％b1。

4.根据权利要求1所述的牙支持式口腔机器人辅助种植标志物，其特征在于：至少一个位于个性化基托末端的咬合槽设置有用于牙尖情况的观察孔，观察孔位于咬合槽的咬合壁面。

5.根据权利要求1所述的牙支持式口腔机器人辅助种植标志物，其特征在于：当与个性化基托套装的外部口内余牙为非依次相邻时，对应非依次相邻的咬合槽通过加强杆一体连接。

6.根据权利要求4所述的牙支持式口腔机器人辅助种植标志物，其特征在于：标志物主体设置有连接板、连接杆和标定板，标定板与连接标的一端一体连接，连接标的另一端与连接板固定连接，个性化基托一体连接于连接板的下端面。

7.根据权利要求6所述的牙支持式口腔机器人辅助种植标志物，其特征在于：观察孔位于连接板的外部。

8.根据权利要求1所述的牙支持式口腔机器人辅助种植标志物，其特征在于：标志物主体还设置有多个用于容纳放射定位珠的半圆孔，半圆孔分布于连接板的不同平面；

技术总结
一种牙支持式口腔机器人辅助种植标志物，设置有标志物主体和与外部口内余牙匹配并可拆卸套装的个性化基托，个性化基托与标志物主体固定连接。个性化基托至少设置有三个分别与外部口内余牙表面轮廓吻合的咬合槽。当牙支持式口腔机器人辅助种植标志物在正常使用时，以套装的外部口内余牙作为参照，咬合槽至少设置有三个壁面，将咬合槽与对应余牙咬合面抵接的侧面定义咬合壁咬合槽与余牙的颊侧抵接的侧面定义颊壁面，将咬合槽与余牙的舌侧抵接的侧面定义舌壁面。该牙支持式口腔机器人辅助种植标志物直接套口内余牙作为支撑固定，从而在CBCT拍摄至种植手术的实施过程随时拆卸，从而不需要整个过程一直佩戴，从而大大提高患者的舒适度。

技术研发人员：徐淑兰,杨烁,李平,李安,贠照强,戴静桃
受保护的技术使用者：南方医科大学口腔医院
技术研发日：20230228
技术公布日：2024/1/15