一种实现预弯曲的新型非对称气动内窥镜装置的制作方法

本技术涉及内窥镜，特别涉及一种实现预弯曲的新型非对称气动内窥镜装置。

背景技术：

1、大多数微创手术都需要使用内窥镜辅助进行视觉反馈，目前常用内窥镜包含刚性和柔性两种类型；刚性内窥镜由于其运动较为受限，难以在健康器官周围安全移动到手术目标，常用于接近切口点的手术目标；此外，其刚性性质使得外科医生在执行手术任务时需要额外施力并可能导致摄像机端震颤波动被放大，从而拍摄效果不稳定。柔性内窥镜具有手术所需的可操作性，但缺乏实施手术所需的可调节刚度；柔性内窥镜的另外的缺点是定位问题，由于摄像机缺乏深度感知和视野稳定性，无法提供足够的信息来确定远端尖端或其他插入管的位置，所以它很难在拍摄内部跟踪；软内窥镜是一个快速发展的研究领域，其使用柔性和兼容的材料，这种兼容特性非常适合需要弯曲、变形和插入深度而不损坏其周围环境的理想内窥镜。此外，其固有的mri兼容性是气动驱动的，可以在手术过程中定位内窥镜。

2、气动弯曲致动器依赖于腔室的压力，导致所需的驱动具有径向膨胀；目前先进的软气动内窥镜是直立式地被包裹在护套中，以防止径向膨胀；随着内部腔室被加压，内窥镜模块从笔直开始弯曲，然而由于在弯曲之前空气首先要填充腔室，导致气动压力和弯曲之间的关系是非线性的，此外，其与护套的摩擦相互作用会引发启动行为从而影响内窥镜的性能，传统的柔性内窥镜存在死区和非线性启动行为以及这种高度非线性的行为导致致动器灵敏度、准确性和可重复性低。

技术实现思路

1、本实用新型要解决的技术问题是提供一种实现预弯曲的新型非对称气动内窥镜装置，以解决现有技术中软气动内窥镜需要被包裹在护套中以防止径向膨胀以及软气动内窥镜随着内部腔室被加压内窥镜从笔直开始弯曲导致气动压力和弯曲之间的关系是非线性关系的技术问题。

2、为实现上述目的，本实用新型提供一种实现预弯曲的新型非对称气动内窥镜装置，包括：外壳，所述外壳的直径为12mm，所述外壳静止时的弯曲角度为120°，所述外壳上设置有主干和环，所述环连接在所述主干上，所述环设置有十六个；所述主干的内侧设置有加强室，所述加强室与所述外壳之间设置有驱动室，所述加强室与所述驱动室之间设置有自由中央腔。

3、进一步地，所述自由中央腔的直径为4.5mm。

4、进一步地，所述加强室的横截面面积不大于所述驱动室的横截面面积。

5、进一步地，所述驱动室的横截面面积为内窥镜横截面面积的1/2。

6、进一步地，所述主干的宽度为1.5mm。

7、进一步地，所述外壳不可扩张。

8、与现有技术相比，本实用新型产生了以下有益效果：本实用新型的一种实现预弯曲的新型非对称气动内窥镜装置，该装置通过对预弯曲软内窥镜设置不可扩展的外壳，不需要再使用护套防止径向膨胀，由于环是连接在沿着弯曲致动器外弧运行的主干上，这些环沿着外弧分开得更远，沿着内弧靠得更近，因此，当致动器受压时，主干将抑制模块的延伸，而环将限制径向膨胀；外壳加固使内窥镜能在静止时弯曲驱动时变直。

技术特征：

1.一种实现预弯曲的新型非对称气动内窥镜装置，其特征在于，包括：外壳(1)，所述外壳(1)的直径为12mm，所述外壳(1)静止时的弯曲角度为120°，所述外壳(1)上设置有主干(2)和环(3)，所述环(3)连接在所述主干(2)上，所述环(3)设置有十六个；所述主干(2)的内侧设置有加强室(4)，所述加强室(4)与所述外壳(1)之间设置有驱动室(5)，所述加强室(4)与所述驱动室(5)之间设置有自由中央腔(6)。

2.根据权利要求1所述的一种实现预弯曲的新型非对称气动内窥镜装置，其特征在于：所述自由中央腔(6)的直径为4.5mm。

3.根据权利要求1所述的一种实现预弯曲的新型非对称气动内窥镜装置，其特征在于：所述加强室(4)的横截面面积不大于所述驱动室(5)的横截面面积。

4.根据权利要求3所述的一种实现预弯曲的新型非对称气动内窥镜装置，其特征在于：所述驱动室(5)的横截面面积为内窥镜横截面面积的1/2。

5.根据权利要求1所述的一种实现预弯曲的新型非对称气动内窥镜装置，其特征在于：所述主干(2)的宽度为1.5mm。

6.根据权利要求1所述的一种实现预弯曲的新型非对称气动内窥镜装置，其特征在于：所述外壳(1)不可扩张。

技术总结
本技术公开了一种实现预弯曲的新型非对称气动内窥镜装置，包括：外壳，所述外壳的直径为12mm，所述外壳静止时的弯曲角度为120°，所述外壳上设置有主干和环，所述环连接在所述主干上，所述环设置有十六个；所述主干的内侧设置有加强室，所述加强室与所述外壳之间设置有驱动室，所述加强室与所述驱动室之间设置有自由中央腔。该装置通过对预弯曲软内窥镜设置不可扩展的外壳，不需要再使用护套防止径向膨胀，由于环是连接在沿着弯曲致动器外弧运行的主干上，这些环沿着外弧分开得更远，沿着内弧靠得更近，因此，当致动器受压时，主干将抑制模块的延伸，而环将限制径向膨胀；外壳加固使内窥镜能在静止时弯曲驱动时变直。

技术研发人员：韦春雷,苏荃
受保护的技术使用者：无锡克莱沃智能装备有限公司
技术研发日：20230301
技术公布日：2024/1/13