一种艾灸仪的制作方法

本申请涉及艾灸机器人领域，特别涉及一种艾灸仪。

背景技术：

1、中医传统疗法艾灸在今天得到广泛应用，特别是医疗养生领域，满足了人们日益增长的养生需求，为人们的身体健康提供了保障。如今艾灸服务人员日益减少，但是人们日常艾灸需要不断增长，随着科技的发展，现代艾灸养生将智能与艾灸融为一体，诞生了艾灸机器人、艾灸仪等各种现代化的机器设备。

2、但是目前市场上艾灸仪器设备，很难实现灸法功能和设备成本的平衡：有的艾灸机器设备可以实现传统艾灸的不同灸法，并且有温度控制、防烫伤、防碰撞等安全功能，但是其成本很高、体积庞大，家庭消费者和养生场馆望而却步；有的艾灸仪器虽然成本很低很便宜，可以进入家庭或艾灸场所，但是功能单一，缺乏温度调控、安全防护等功能，无法发挥艾灸养生的最大功效。

3、所以，本方案解决的问题，是如何提供一种主要面向家庭、养生场所、办公场所等地方，具有不同艾灸手法、温度监控调节、防烫功能的艾灸仪。

技术实现思路

1、本申请的目的是提供一种艾灸仪，实现艾灸头在不同的需求下进行不同的艾灸手法作业，具体的，可提供雀啄灸或者回旋灸的艾灸手法，同时又具有体积小、结构紧凑的优点。

2、本申请提供的技术方案为：一种艾灸仪，包括机柜，所述机柜内设置有控制模块；

3、艾灸头，所述艾灸头内设置有至少两套驱动传动机构，所述至少两套驱动传动机构用于实现至少四种不同手法的艾灸作业，所述艾灸头外侧还设置有温度传感器，所述温度传感器实时监测温度；艾灸头上还有防护网，防止艾灰掉落到人体上，防止烫伤；艾灸头上还有霍尔传感器，用来检测防护网是否安装到位，提高艾灸安全性，一旦检测到防护网没有安装到位，艾灸头就会停止工作。

4、拖动臂，所述拖动臂一端与所述机柜连接，另一端与所述艾灸头连接，从而实现控制模块对艾灸头的控制；

5、排烟过滤装置，所述排烟过滤装置沿所述拖动臂布置，一端与所述机柜连接，另一端与所述艾灸头连接，从而实现对艾饼燃烧产生的艾烟的过滤及排出。

6、在上述的艾灸仪中，所述艾灸头包括相互连接的电气传动组件和燃烧室组件，所述电气传动组件包括第一电机和第二电机，所述第一电机连接有直线运动机构，从而完成艾灸头的上下运动，所述第二电机连接有齿轮传动机构，从而完成艾灸头的回旋运动。

7、在上述的艾灸仪中，直线运动机构为曲柄连杆机构、齿轮齿条机构、丝杠螺母机构、滚珠丝杠机构、同步带机构、凸轮机构中的一种。

8、在上述的艾灸仪中，所述拖动臂为五自由度机械臂，所述拖动臂包括依次连接的第一连杆、第二连杆、第三连杆和第四连杆，连接处形成旋转关节，所述旋转关节为摩擦阻尼关节。

9、在上述的艾灸仪中，所述排烟过滤装置包括设置在所述机柜内的过滤器以及沿拖动臂布置的烟管，所述烟管一端与艾灸头连接，另一端与过滤器连接，过滤器远离烟管的另一端还设置有风机。

10、在上述的艾灸仪中，所述过滤器包括过滤盖和箱体，所述过滤盖通过拉动机构可拆卸安装在所述箱体的敞口，所述拉动机构包括设置在所述过滤盖一端依次连接的弹簧、导向柱，以及设置在过滤盖另一端依次连接的连接杆、操作杆和挂钩；

11、安装所述过滤盖时，向下按压操作杆，带动所述过滤盖沿导向柱向下移动，并将所述操作杆挂到所述挂钩上，从而实现过滤器的密封及锁紧状态；

12、拆卸所述过滤盖时，将所述操作杆从所述挂钩内松脱，在弹簧的作用下，所述过滤盖沿导向柱向上移动，从而实现所述过滤盖的快速拆卸。

13、在上述的艾灸仪中，所述电气传动组件内还设置有位置传感器，所述位置传感器为光电开关、行程开关、编码器、圆光栅、旋转变压器中的一种；所述艾灸头上还设置有传感器，检测防护网是否安装到位，所述传感器为霍尔传感器、光电开关、接近开关中的一种。

14、在上述的艾灸仪中，所述机柜上设置有固定底座，所述拖动臂一端的旋转关节与所述固定底座连接。

15、在上述的艾灸仪中，各个连杆之间还连接有空气弹簧。

16、在上述的艾灸仪中，所述摩擦阻尼关节包括通过螺栓连接的阻尼件和短轴，通过调节螺栓预紧力实现对关节阻尼力的调节。

17、本申请在采用上述技术方案后，其具有的有益效果为：

18、本申请提供的艾灸仪，具有温度监控和自动调节功能，可以感知温度，通过感知到的温度与设定温度的对比，适时调节艾灸头到人体表面的距离，从而实现温度的自主调节，避免因温度过高造成的烫伤以及温度过低造成的灸感不足；还具有占地面积小、使用快捷方便的特点，可面向家庭、养生场所、办公场所等处使用，适用于人体不同姿态的全身穴位艾灸需求，同时还可实现悬停、雀啄、回旋、回旋加雀啄四种不同艾灸手法。

技术特征：

1.一种艾灸仪，其特征在于：

2.根据权利要求1所述的艾灸仪，其特征在于：所述艾灸头(2)包括相互连接的电气传动组件(21)和燃烧室组件(22)，所述电气传动组件(21)包括第一电机(2111)和第二电机(2112)，所述第一电机(2111)连接有直线运动机构(2121)，从而完成艾灸头(2)的上下运动，所述第二电机(2112)连接有齿轮传动机构(2122)，从而完成艾灸头(2)的回旋运动。

3.根据权利要求2所述的艾灸仪，其特征在于：直线运动机构(2121)为曲柄连杆机构、齿轮齿条机构、丝杠螺母机构、滚珠丝杠机构、同步带机构、凸轮机构中的一种。

4.根据权利要求1所述的艾灸仪，其特征在于：所述拖动臂(3)为五自由度机械臂，所述拖动臂(3)包括依次连接的第一连杆(31)、第二连杆(32)、第三连杆(33)和第四连杆(34)，连接处形成旋转关节，所述旋转关节为摩擦阻尼关节。

5.根据权利要求1所述的艾灸仪，其特征在于：所述排烟过滤装置(4)包括设置在所述机柜(1)内的过滤器(41)以及沿拖动臂(3)布置的烟管，所述烟管一端与艾灸头(2)连接，另一端与过滤器(41)连接，过滤器(41)远离烟管的另一端还设置有风机。

6.根据权利要求5所述的艾灸仪，其特征在于：所述过滤器(41)包括过滤盖(411)和箱体(412)，所述过滤盖(411)通过拉动机构(413)可拆卸安装在所述箱体(412)的敞口，所述拉动机构(413)包括设置在所述过滤盖(411)一端依次连接的弹簧(4131)、导向柱(4132)，以及设置在过滤盖(411)另一端依次连接的连接杆(4133)、操作杆(4134)和挂钩；

7.根据权利要求2所述的艾灸仪，其特征在于：所述电气传动组件(21)内还设置有位置传感器，所述位置传感器为光电开关、行程开关、编码器、圆光栅、旋转变压器中的一种；

8.根据权利要求4所述的艾灸仪，其特征在于：所述机柜(1)上设置有固定底座(11)，所述拖动臂(3)一端的旋转关节与所述固定底座(11)连接。

9.根据权利要求8所述的艾灸仪，其特征在于：各个连杆之间还连接有空气弹簧(4131)。

10.根据权利要求4所述的艾灸仪，其特征在于：所述摩擦阻尼关节包括通过螺栓连接的阻尼件和短轴，通过调节螺栓预紧力实现对关节阻尼力的调节。

技术总结
本申请属于艾灸机器人领域，其公开了一种艾灸仪，包括机柜，机柜内设置有控制模块；艾灸头，艾灸头内设置有至少两套驱动传动机构，至少两套驱动传动机构用于实现至少四种不同手法的艾灸作业，艾灸头外侧还设置有温度传感器，温度传感器实时监测温度；拖动臂，拖动臂一端与机柜连接，另一端与艾灸头连接，从而实现控制模块对艾灸头的控制；排烟过滤装置，排烟过滤装置沿拖动臂布置，一端与机柜连接，另一端与艾灸头连接，从而实现对艾饼燃烧产生的艾烟的过滤及排出。本申请艾灸仪具有温度监控调节、占地面积小、可实现悬停、雀啄、回旋、回旋加雀啄四种不同艾灸手法的特点。

技术研发人员：安轲,禹超,王明睿,蔡宽宽,李银鑫,谈全一,胡蒙恩,范鹏灿
受保护的技术使用者：浙江钧控智能科技有限公司
技术研发日：20230306
技术公布日：2024/1/15