一种配重装置、基座及手术机器人的制作方法

本技术涉及医疗器械，尤其涉及一种配重装置、基座及手术机器人。

背景技术：

1、微创手术是指利用腹腔镜、胸腔镜等现代医疗器械及相关设备在人体腔体内部施行手术的一种手术方式，相比传统手术方式微创手术具有创伤小、疼痛轻、恢复快等优势。然而，微创手术中由于微创器械受到切口大小的限制，使得手术操作难度大为增加，且医生在长时间手术过程中的疲劳、颤抖等动作会被放大，这成为制约微创手术技术发展的关键因素，随着机器人技术的发展，一种可以克服缺点、继承优点的微创医疗领域新技术——微创手术机器人技术应运而生。

2、常见的微创手术机器人由医生控制台、患者侧手推车和显示设备组成，外科医生在医生控制台操作输入装置，并将输入传给与远程操作的外科器械连接的患者手术平台。患者手术平台包括底座和基于底座上依次设置的悬臂、机械臂和手术器械等，由于手术器械设置在底座的一侧，为了保持患者手术平台的平衡，需要对机体进行平衡配重。

3、中国发明专利申请cn105147393b公开了一种微创机器人持镜机械臂，其中底座组件包括配重块和至少一个光轴组件，配重块位于箱体内并设置在光轴上，通过配重块实现对机械臂的重力平衡。

4、在上述方案中，配重块设置在箱体内部，不方便调节，且配重块直接分布在光轴(中心位置)，相当于直接选择对基座加重的方式进行配重，需要的配重块质量重，且使得基座重心过高，不利于机器人的推动平移。

技术实现思路

1、针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种结构简单、便于调整且平衡效果好的配重装置、基座及手术机器人。

2、为实现以上目的，本实用新型通过以下技术方案予以实现。

3、首先，本申请提供了一种配重装置，包括承重主体，所述承重主体上设有至少一个用于安装配重块的载重槽，所述配重块能够嵌设在载重槽内且与承重主体可拆卸连接；

4、其中，所述载重槽内至少能够安装一个配重块；

5、其有益效果在于，承重主体内设置多个载重槽，通过在载重槽中放置不同数量的配重块能够调节配重质量，从而保证不同配重需求下的平衡力精确性，提高平衡可靠性。

6、进一步限定，上述的配重装置，其中，所述载重槽于承重主体上设有多个且呈线性阵列分布；

7、其有益效果在于，于承重主体上阵列设置多个载重槽，通过分别在不同位置的载重槽内安装配重块，能够调整配重装置的平衡重量以及重心，从而实现更精准、可靠的平衡效果。

8、进一步限定，上述的配重装置，其中，所述承重主体上至少于一组对称位置上固定设有两个安装部，所述安装部用于将配重装置与机体固定连接；

9、其有益效果在于，安装部对称设置在承重主体上，在承重主体安装在机体上时，使配重装置对机体的施加作用力更均匀，即保证平衡力作用点的精准度。

10、进一步限定，上述的配重装置，其中，所述承重主体上于相邻两个配重块之间设有加强筋。

11、进一步限定，上述的配重装置，其中，所述配重块与载重槽间隙配合；

12、其有益效果在于，当配重块安装在载重槽内时能够限制其于载重槽内的晃动。

13、其次，本申请提供了一种基座，包括底板，所述底板上安装有至少一个上述任一项所述的配重装置；

14、其中，所述配重装置沿底板的底边设置。

15、最后，本申请提供了一种手术机器人，包括上述所述的基座，所述基座远离地面一侧端面上连接设有吊臂组件，所述吊臂组件上设有位于基座其中一侧的器械组件。

16、进一步限定，上述的手术机器人，其中，所述配重装置设置在基座靠近地面一侧端面上；

17、其中，所述配重装置以吊臂组件初始位置下的延伸方向为对称轴呈对称分布；

18、其有益效果在于，配重装置隐藏设置在基座的底部，不影响美观的同时便于配重装置的安装以及重量调节，结构简单，适用性强，由于降低了手术机器人的重心，从而使得手术机器人移动时稳定性更强；

19、另一方面，由于配重装置关于初始位置下的吊臂组件对称，从而配重装置对基座施加的重力更为均匀，保证手术机器人的整体稳定性。

20、进一步限定，上述的手术机器人，其中，所述配重装置设置在基座非靠近器械组件一侧的其他三条底边位置处；

21、其有益效果在于，通过配重装置于基座上的布置形式，使得配重装置向基座施加的平衡力、器械组件的重力分别位于手术机器人重心的对侧，进一步增强手术机器人的整体稳定性。

22、进一步限定，上述的手术机器人，其中，还包括设置在基座上的轮部，所述承重主体上设有用于避让轮部的避让切部；

23、其有益效果在于，通过避让切部减小配重装置的整体占地面积，当配重装置安装在基座上时实现对轮部的让位。

技术特征：

1.一种配重装置，其特征在于，包括承重主体，所述承重主体上设有至少一个用于安装配重块的载重槽，所述配重块能够嵌设在载重槽内且与承重主体可拆卸连接；

2.根据权利要求1所述的一种配重装置，其特征在于，所述载重槽于承重主体上设有多个且呈线性阵列分布。

3.根据权利要求1所述的一种配重装置，其特征在于，所述承重主体上至少于一组对称位置上固定设有两个安装部，所述安装部用于将配重装置与机体固定连接。

4.根据权利要求1所述的一种配重装置，其特征在于，所述承重主体上于相邻两个配重块之间设有加强筋。

5.根据权利要求1所述的一种配重装置，其特征在于，所述配重块与载重槽间隙配合。

6.一种基座，其特征在于，包括底板，所述底板上安装有至少一个上述权利要求1至5任一项所述的配重装置；

7.一种手术机器人，其特征在于，包括上述权利要求6所述的基座，所述基座远离地面一侧端面上连接设有吊臂组件，所述吊臂组件上设有位于基座其中一侧的器械组件。

8.根据权利要求7所述的一种手术机器人，其特征在于，所述配重装置设置在基座靠近地面一侧端面上；

9.根据权利要求7或8所述的一种手术机器人，其特征在于，所述配重装置设置在基座非靠近器械组件一侧的其他三条底边位置处。

10.根据权利要求7所述的一种手术机器人，其特征在于，还包括设置在基座上的轮部，所述承重主体上设有用于避让轮部的避让切部。

技术总结
本申请公开了一种配重装置、基座及手术机器人，其中，一种配重装置，包括承重主体，承重主体上设有至少一个用于安装配重块的载重槽，本申请实施例中，采用上述的配重装置、基座及手术机器人，通过在不同位置的载重槽内安装配重块、在载重槽中放置不同数量的配重块，能够调整配重装置的平衡重量以及重心，从而保证不同配重需求下的平衡力精确性，提高平衡可靠性，同时配重装置隐藏设置在基座的底部，不影响美观的同时便于配重装置的安装以及重量调节，结构简单，适用性强，由于降低了手术机器人的重心，从而使得手术机器人移动时稳定性更强。

技术研发人员：请求不公布姓名
受保护的技术使用者：杭州唯精医疗机器人有限公司
技术研发日：20230425
技术公布日：2024/2/19