升降扶手、医生控制台及手术机器人系统的制作方法

本申请属于手术机器人，尤其涉及一种升降扶手、医生控制台及手术机器人系统。

背景技术：

1、现有的手术机器人系统中包括医生控制台和手术机器人，医生通过操作医生控制台上的手柄从而控制手术机器人进行手术。医生控制台中的扶手能够在手术过程中给医生的手臂提供支撑，为了适应不同医生的身高、体型现有的扶手能够高度可以进行调整，但扶手在升降过程中扶手左右两端的高度难以调平，即将扶手调平所需的时间较长。

技术实现思路

1、本申请实施例提供一种升降扶手、医生控制台及手术机器人系统，以解决现有的扶手在升降过程中其左右两端的高度难以调平，导致调平时间较长问题。

2、第一方面，本申请实施例提供了一种升降扶手，包括：

3、扶手本体；

4、第一升降机构，设于所述扶手本体的第一端，用于驱动所述扶手本体的第一端升降；

5、第二升降机构，设于所述扶手本体的第二端，用于驱动所述扶手本体的第二端升降，所述第一端和所述第二端为所述扶手本体的相对两端。

6、同步机构，分别与所述第一升降机构、所述第二升降机构连接，所述第一升降机构、所述第二升降机构通过所述同步机构同步运动。

7、可选的，所述同步机构设于所述扶手本体内部。

8、可选的，所述升降扶手还包括第一支架和第一滑动套杆，所述第一滑动套杆在第一支架上沿竖直方向往复滑动，所述第一滑动套杆与所述扶手本体的第一端连接；所述第一升降机构设于所述第一滑动套杆内部。

9、可选的，第一升降机构包括第一丝杠和第一丝杠螺母，所述第一丝杠与所述第一丝杠螺母螺纹连接，所述第一丝杠螺母与所述第一支架连接。

10、可选的，所述升降扶手还包括第一锁定机构，所述第一锁定机构用于锁定所述第一支架与所述第一滑动套杆的相对位置。

11、可选的，所述第一支架连接有第一移动机构。

12、可选的，所述同步机构为带轮同步机构。

13、可选的，所述带轮同步机构包括同步带、第一带轮和第二带轮，所述第一带轮与所述第一升降机构连接，所述第二带轮与第二升降机构连接，所述同步带分别与所述第一带轮、第二带轮连接。

14、第二方面，本申请实施例还提供一种医生控制台，所述医生控制台包括如上述任一项所述的升降扶手。

15、第三方面，本申请实施例还提供一种手术机器人系统，所述手术机器人系统包括如上述任一项所述的升降扶手或如上述任一项所述的医生控制台。

16、本申请实施例提供的升降扶手中，第一升降机构和第二升降机构分别驱动扶手本体的两端升降，而第一升降机构、第二升降机构通过同步机构同步运动，因此能够保证扶手本体在升降过程中扶手本体两端能够调平，从而节约了将扶手调平的时间。

技术特征：

1.一种升降扶手，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的升降扶手，其特征在于，所述同步机构设于所述扶手本体内部。

3.根据权利要求2所述的升降扶手，其特征在于，所述升降扶手还包括第一支架和第一滑动套杆，所述第一滑动套杆在第一支架上沿竖直方向往复滑动，所述第一滑动套杆与所述扶手本体的第一端连接；所述第一升降机构设于所述第一滑动套杆内部。

4.根据权利要求3所述的升降扶手，其特征在于，第一升降机构包括第一丝杠和第一丝杠螺母，所述第一丝杠与所述第一丝杠螺母螺纹连接，所述第一丝杠螺母与所述第一支架连接。

5.根据权利要求4所述的升降扶手，其特征在于，所述升降扶手还包括第一锁定机构，所述第一锁定机构用于锁定所述第一支架与所述第一滑动套杆的相对位置。

6.根据权利要求5所述的升降扶手，其特征在于，所述第一支架连接有第一移动机构。

7.根据权利要求1至6任一项所述的升降扶手，其特征在于，所述同步机构为带轮同步机构。

8.根据权利要求7所述的升降扶手，其特征在于，所述带轮同步机构包括同步带、第一带轮和第二带轮，所述第一带轮与所述第一升降机构连接，所述第二带轮与第二升降机构连接，所述同步带分别与所述第一带轮、第二带轮连接。

9.一种医生控制台，其特征在于，所述医生控制台包括如权利要求1-8任一项所述的升降扶手。

10.一种手术机器人系统，其特征在于，所述手术机器人系统包括如权利要求1-8任一项所述的升降扶手或如权利要求9所述医生控制台。

技术总结
本申请提供一种升降扶手、医生控制台及手术机器人系统，升降扶手包括扶手本体、第一升降机构、第二升降机构和同步机构，第一升降机构设于扶手本体的第一端，第一升降机构用于驱动扶手本体的第一端升降。第二升降机构设于扶手本体的第二端，第二升降机构用于驱动扶手本体的第二端升降，第一端和第二端为扶手本体的相对两端。同步机构分别与第一升降机构、第二升降机构连接，第一升降机构、第二升降机构通过同步机构同步运动。本申请中第一升降机构和第二升降机构分别驱动扶手本体的两端升降，而第一升降机构、第二升降机构通过同步机构同步运动，因此能够保证扶手本体在升降过程中扶手本体两端能够调平，从而节约了将扶手调平的时间。

技术研发人员：刘冬冬,王鹏,龚俊杰,李耀
受保护的技术使用者：成都博恩思医学机器人有限公司
技术研发日：20230522
技术公布日：2024/1/15