本技术涉及医疗器械，尤其涉及一种升降装置、机械臂系统及手术机器人。
背景技术：
1、手术机器人是集多项现代高科技手段于一体的综合体，外科医生可以远离手术台操纵机器人进行手术；其因高精度、创伤小等优点在临床上得到广泛应用。
2、一般手术机器人在术前需要先将机械臂移动到指定位置后锁紧；现有调节机械臂的升降装置在机械臂移动运动过程中容易出现卡顿的现象，无法保证机械臂升降过程中的稳定性和流畅性。
3、因此，需要设计一种升降平稳且流畅的升降装置。
技术实现思路
1、本实用新型提供了一种升降装置、机械臂系统及手术机器人，能够使机械臂升降平稳且流畅。
2、根据本说明书实施例的第一方面，提供一种升降装置，用于包括至少第一连接臂和第二连接臂的机械臂，升降装置包括支架、活动机构和驱动机构，所述支架用于相对所述第一连接臂固定，所述活动机构用于相对所述第二连接臂固定，所述活动机构可活动地设置在所述支架上，所述活动机构能够沿竖直方向相对于所述支架移动；
3、其中，所述驱动机构包括驱动器、主动轮、从动轮和张紧在所述主动轮和所述从动轮上的柔性传动件；所述活动机构连接在所述柔性传动件上，所述驱动器用于驱动所述主动轮转动，使得所述柔性传动件带动所述活动机构相对于所述支架移动。
4、可选地，所述柔性传动件包括第一柔性传动件和第二柔性传动件，所述第一柔性传动件卷绕在所述主动轮和所述从动轮的一侧；所述第二柔性传动件卷绕在所述主动轮和所述从动轮的另一侧，所述第一柔性传动件和所述第二柔性传动件相对布置；
5、其中所述活动机构连接所述第一柔性传动件。
6、可选地，所述柔性传动件为传动带或传动绳。
7、可选地，所述升降装置还包括补偿机构，所述补偿机构包括第一安装架和恒力弹簧，所述恒力弹簧的固定端卷绕在所述第一安装架上；所述恒力弹簧的自由端连接所述活动机构。
8、可选地，所述支架包括立板，所述立板的一侧设有第一安装区域，所述立板的另一侧设有第二安装区域，所述驱动机构设置在所述第一安装区域，所述活动机构和所述补偿机构设置在所述第二安装区域。
9、可选地，所述支架还包括隔板，所述隔板布置在所述第一安装区域，所述主动轮和所述从动轮布置在所述隔板的同一侧，所述驱动器布置在所述隔板的另一侧。
10、可选地，所述立板上设有沿所述竖直方向延伸的导轨，所述活动机构包括第二安装架和滑块，所述第二安装架用于安装所述第二连接臂，所述滑块固定至所述第二安装架并可活动地设置于所述导轨。
11、可选地，所述活动机构还包括连接件，所述连接件的一端连接至所述第二安装架和滑块中的至少一个，所述连接件的另一端连接至柔性传动件。
12、可选地，所述立板的朝向所述第二安装区域的侧面上开设有狭槽，所述狭槽平行于所述导轨延伸并在所述立板的厚度方向上贯穿所述立板，所述连接件穿设在所述狭槽中。
13、可选地，所述立板的朝向所述第二安装区域的侧面上凸设有加强板，所述加强板与所述立板围合成通道，所述通道平行于所述狭槽延伸且与所述狭槽连通，所述通道具有在其延伸方向上相对的两个开口，所述柔性传动件从所述两个开口中的一个穿入并从所述两个开口中的另一个穿出。
14、可选地，所述升降装置还包括制动器，所述制动器用于制动所述从动轮，所述制动器设置在所述第一安装区域且与所述驱动器布置在所述隔板的同一侧。
15、根据本说明书实施例的第二方面，提供了一种机械臂系统，包括至少一个机械臂，所述机械臂包第一连接臂、第二连接臂和第一方面所述的升降装置，其中所述第一连接臂相对所述升降装置的支架固定，所述第二连接臂相对所述升降装置的活动机构固定。
16、根据本说明书实施例的第三方面，提供了一种手术机器人，包括控制系统、成像系统和第二方面所述的机械臂系统。
17、本实用新型具有以下有益效果：
18、本实用新型公开了一种升降装置、机械臂系统及手术机器人，将机械臂连在接柔性传动带上，其中柔性传动件采用闭环传动方式，进而提高了机械臂运动的稳定性和流畅性。
19、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本说明书。
1.一种升降装置，用于包括至少第一连接臂(6211)和第二连接臂(6212)的机械臂，其特征在于，所述升降装置包括支架(10)、活动机构(20)和驱动机构(30)，所述支架(10)用于相对所述第一连接臂固定，所述活动机构(20)用于相对所述第二连接臂固定，所述活动机构(20)可活动地设置在所述支架(10)上，所述活动机构(20)能够沿竖直方向相对于所述支架(10)移动；
2.根据权利要求1所述的升降装置，其特征在于，
3.根据权利要求1或2所述的升降装置，其特征在于，
4.根据权利要求1或2所述的升降装置，其特征在于，
5.根据权利要求4所述的升降装置，其特征在于，
6.根据权利要求5所述的升降装置，其特征在于，
7.根据权利要求6所述的升降装置，其特征在于，
8.根据权利要求7所述的升降装置，其特征在于，
9.根据权利要求8所述的升降装置，其特征在于，
10.根据权利要求9所述的升降装置，其特征在于，
11.根据权利要求6所述的升降装置，其特征在于，
12.一种机械臂系统，其特征在于，包括至少一个机械臂(621)，所述机械臂(621)包第一连接臂(6211)、第二连接臂(6212)和根据权利要求1-11中任一项所述的升降装置，其中所述第一连接臂(6211)相对所述升降装置的支架(10)固定，所述第二连接臂(6212)相对所述升降装置的活动机构(20)固定。
13.一种手术机器人，其特征在于，包括控制系统(61)、成像系统(63)和根据权利要求12所述的机械臂系统(62)。