本技术涉及一种医用磁共振设备，具体涉及一种前列腺治疗头驱动装置及治疗系统。
背景技术：
1、在磁共振引导的前列腺热消融治疗系统中，治疗头需要从患者肛门插入到前列腺下方，并对前列腺上的病灶实施热消融。该治疗方式具有无创的特性，在治疗过程中患者基本无痛苦；并且治疗过程中通过磁共振成像引导热消融的聚焦点，可实现精准定位与聚焦并能及时观察治疗效果，因而该治疗方法的过程高效安全、治疗效果优异、可靠。
2、在进行热消融的过程中，需要控制治疗头不断伸缩并在一定角度范围内发生偏转，从而调整治疗头的热聚焦点的空间位置，直至将病灶区域内所有点位均热消融完成。但是，目前的治疗系统中采用的驱动装置通过多级齿轮传动或者滑轨传动的方式实现治疗头的移动，需要传动或运动的零部件较多的情况。
3、此外，由于该驱动装置需运行于磁共振环境下，因而需要采用无磁材料制作，这又使得其他领域中常见驱动装置的结构无法直接转用至该系统中使用；并且，对于治疗头的定位也需要具有较高的精度，以提供准确的定位数据，进而能够实现高效安全的治疗。
4、因此，基于现有驱动装置存在的上述缺陷以及该驱动装置对性能需求的限制，需要提出一种合适、可靠的磁共振引导热消融治疗系统的治疗头驱动装置。
技术实现思路
1、本实用新型的目的就是为了解决上述问题至少其一而提供一种前列腺治疗头驱动装置及治疗系统，以解决现有技术中的驱动装置存在多级传动安装不牢固的问题。
2、本实用新型的目的通过以下技术方案实现：
3、本实用新型第一方面公开了一种前列腺治疗头驱动装置，包括固定机构、驱动机构、传感器和控制装置；
4、所述固定机构包括壳体以及安装于壳体内的固定梁、固定环和固定座，所述固定梁分别与所述固定环和所述固定座连接；
5、所述控制装置包括控制环和转动组件，所述控制环用于控制所述转动组件的转动，所述转动组件穿过所述壳体与前列腺治疗头连接，用于控制所述前列腺治疗头；
6、所述驱动机构分别与所述固定座和所述控制环连接，用于驱动所述控制环转动；
7、所述传感器分别与所述固定环和所述控制装置连接，用于获取所述控制环的旋转角度，从而获取所述前列腺治疗头的旋转角度和/或轴向运动距离。
8、由驱动机构通过控制换驱动转动组件转动，进而转动组件驱动前列腺治疗头的旋转或轴向运动；并由传感器测定控制环的旋转角度，可以精确获得前列腺治疗头的旋转角度和/或轴向运动距离。
9、优选的，所述转动组件包括转动轴和套设于所述转动轴上的传动螺母。前列腺治疗头连接于转动轴的末端，传动螺母用于向转动轴传递来源于驱动机构的运动。
10、优选的，所述转动轴包括花键部和丝杆部，所述传动螺母包括花键螺母和丝杆螺母，所述花键螺母套设于所述花键部，所述丝杆螺母套设于所述丝杆部。花键螺母与转动轴的花键部的配合，可驱使转动轴的旋转运动；丝杆螺母与转动轴的丝杆部的配合，可趋势转动轴的旋转以及轴向运动。
11、优选的，所述控制环包括第一控制环和第二控制环，所述第一控制环与所述花键螺母连接，所述第二控制环与所述丝杆螺母连接。通过第一控制环和第二控制环分别驱动花键螺母和丝杆螺母的运动。
12、优选的，所述传感器包括第一传感器和第二传感器，所述第一传感器与所述第一控制环连接，用于获取所述前列腺治疗头的旋转角度；
13、所述第二传感器与所述第二控制环连接，用于获取所述前列腺治疗头的轴向运动距离。
14、优选的，所述第一传感器为单圈绝对式编码器或多圈绝对式编码器；
15、所述第二传感器为多圈绝对式编码器。
16、单圈绝对式编码器用于检测旋转角度，多圈绝对式编码器用于检测轴向位移；以此实现对前列腺热消融治疗头的位置和角度的精确控制。
17、优选的，所述驱动机构至少设置有两个，分别与所述第一控制环和所述第二控制环连接。通过单独设置的两个驱动机构可分别驱动第一控制环和第二控制环的运动，进而可单独控制前列腺热消融治疗头的位置移动和角度移动。
18、优选的，所述固定机构还包括把手，所述把手设置于所述壳体外，与所述固定粱连接。
19、优选的，所述驱动装置采用无磁材料，使得该驱动装置可应用于磁共振引导系统中。
20、本实用新型第二方面公开了治疗系统，包括如上任一所述的一种前列腺治疗头驱动装置。
21、本实用新型的工作原理为：
22、通过驱动机构驱动控制环旋转以带动转动组件运动，进而驱动前列腺治疗头的旋转运动和/或轴向运动。
23、与现有技术相比，本实用新型具有以下有益效果：
24、本实用新型，通过固定梁将分别固定环和固定座固定安装于壳体内，通过固定环和固定座分别将计数装置(传感器)和驱动机构固定，使其安装更加牢固。
1.一种前列腺治疗头驱动装置，其特征在于，包括固定机构、驱动机构、传感器和控制装置；
2.根据权利要求1所述一种前列腺治疗头驱动装置，其特征在于，所述转动组件包括转动轴和套设于所述转动轴上的传动螺母。
3.根据权利要求2所述一种前列腺治疗头驱动装置，其特征在于，所述转动轴包括花键部和丝杆部，所述传动螺母包括花键螺母和丝杆螺母，所述花键螺母套设于所述花键部，所述丝杆螺母套设于所述丝杆部。
4.根据权利要求3所述一种前列腺治疗头驱动装置，其特征在于，所述控制环包括第一控制环和第二控制环，所述第一控制环与所述花键螺母连接，所述第二控制环与所述丝杆螺母连接。
5.根据权利要求4所述一种前列腺治疗头驱动装置，其特征在于，所述传感器包括第一传感器和第二传感器，所述第一传感器与所述第一控制环连接，用于获取所述前列腺治疗头的旋转角度；
6.根据权利要求5所述一种前列腺治疗头驱动装置，其特征在于，所述第一传感器为单圈绝对式编码器或多圈绝对式编码器；
7.根据权利要求4所述一种前列腺治疗头驱动装置，其特征在于，所述驱动机构至少设置有两个，分别与所述第一控制环和所述第二控制环连接。
8.根据权利要求1所述一种前列腺治疗头驱动装置，其特征在于，所述固定机构还包括把手，所述把手设置于所述壳体外，与所述固定梁连接。
9.根据权利要求1-8任一所述一种前列腺治疗头驱动装置，其特征在于，所述驱动装置采用无磁材料。
10.治疗系统，其特征在于，包括如权利要求1-9任一所述的一种前列腺治疗头驱动装置。