捶背机器人的制作方法
【专利摘要】捶背机器人，其组成包括：椅子、底座、锤头纵向移动机构、锤头横向移动机构、锤头摆动机构。通过升降台和丝杠的啮合机构，可以实现锤头的上下运动；锤头与锤柄采用弹簧连接，可以使人体后背受力更加平稳柔和；两旋向双头螺柱，可以使两个导向滑板同时向中间或两边运动，实现锤头和锤柄横向分离或靠近运动；锤柄底端的圆柱销与两啮合齿轮的上齿轮偏心连接，实现锤头和锤柄的前后捶打运动。
【专利说明】
捶背机器人
技术领域
[0001]本发明涉及一种捶背机器人，属于理疗器械领域。
【背景技术】
[0002]随着医学模式的转变，人们对天然疗法的追求显著增加，按摩捶背椅、按摩捶背床等医疗器械发展迅速，然而传统的按摩椅、按摩床均为被动型，按摩方式均为从下往上用力，被按摩者依靠自身的体重实施按摩，需要被按摩者调整自身肌肉去“寻找”按摩压力点，被按摩部位处于自身体重的压迫之下，无法放松地接受按摩;除此之外，传统的按摩椅、按摩床按摩手法单一，不能完成模仿专家的按摩动作，一般达不到治疗效果。针对传统的按摩椅、按摩床的缺点，捶背机器人可以根据人体穴位，进行智能敲击，也可以自定义敲击，同时也能完成一系列简单的按摩。
【发明内容】
[0003]针对上述问题，本发明提出一种捶背机器人，以防止捶背过程中出现难以定位捶背的现象，另外所设计的锤头与锤柄的弹簧连接机构，可以有效地实现背部受力平缓柔和，减小了捶背过程中力度大小不均带来的不适感。
[0004]基本技术方案是:
捶背机器人，其特征在于，所述的捶背机器人是由椅子、底座、锤头纵向移动机构、锤头横向移动机构、锤头摆动机构，其特征在于，所述的锤头纵向移动机构的丝杠固定于底座上，锤头横向移动机构固定于锤头纵向移动机构的两支撑板上，锤头摆动机构与锤头横向移动机构连接。
[0005]作为优选的技术方案，所述的锤头纵向移动机构是由丝杠、竖直导杠一、竖直导杠二、丝杠电机、升降滑台、支撑板一、支撑板二组成;丝杠安装在底座上，竖直导杠一与竖直导杠二固联在底座上，丝杠电机与丝杠连接，并安装在底座上。
[0006]作为优选的技术方案，所述的锤头横向移动机构是由横向导杠一、横向导杠二、花键、齿轮支撑一、齿轮支撑二、齿轮支撑三、齿轮支撑四、滑块一、滑块二、两旋向双头螺柱、螺柱驱动电机组成;横向导杠一、横向导杠二与两旋向双头螺柱均固定于支撑板一和支撑板二上，花键通过轴承与支撑板一、支撑板二和齿轮支撑一、二、三、四连接，齿轮支撑一和齿轮支撑二焊接在滑块一上，齿轮支撑三和齿轮支撑四焊接在滑块二上，滑块一和滑块二分别安装在两旋向双头螺柱的两侧，横向导杠二穿过滑块一和滑块二;螺柱驱动电机与两旋向双头螺柱连接。
[0007]作为优选的技术方案，所述的锤头摆动机构是由齿轮一、带有偏心连接栓头的齿轮二、齿轮三、带有偏心连接栓头的齿轮四、花键电机、锤柄一、锤柄二、锤头一、锤头二组成;所述的齿轮一与齿轮二啮合，齿轮三与齿轮四啮合;花键电机与花键连接，花键穿过齿轮一和齿轮三，齿轮一安装在齿轮支撑一和齿轮支撑二上，齿轮三安装在齿轮支撑三和齿轮支撑四上；齿轮二安装在齿轮支撑一上，齿轮四安装在齿轮支撑四上;捶柄中间部位开槽，上端带有弹簧，锤柄一和锤柄二分别铰联在带有偏心连接栓头的齿轮二和齿轮四上，横向导杠一穿过两锤柄的中间槽;锤头一和锤头二分别通过弹簧与锤柄一和锤柄二连接。
[0008]本发明的有益效果是:
1.本发明通过使用锤头纵向移动机构和锤头横向移动机构，实现了捶背的精确定位，避免了盲目的捶打；
2.本发明通过使锤头与锤柄之间通过弹簧连接，可以有效地实现背部受力平缓柔和，减小了捶背过程中力度大小不均带来的不适感。；
3.本发明所采用的两旋向双头螺柱，在调节两旋向双头螺柱时，可以使两个滑块同时向中间挤压或者同时向两端分离，轻易的实现了捶背的横向定位，结构简单可靠。
【附图说明】
[0009]附图1，本发明的整体结构示意图1;
附图2，本发明的整体结构示意图2;
附图3，本发明的内部结构示意图。
[0010]图中:1、椅子，2、螺柱驱动电机，3、底座，4丝杠，5、丝杠电机，6、花键，7、升降滑台，8、花键电机，9-1、锤头一，9-2、锤头二，10-1、弹簧一，10-2、弹簧二，11-1、齿轮一，11-2、带有偏心栓柱的齿轮二，11-2、齿轮三，11-2、带有偏心栓柱的齿轮四，13-1、滑块一，13-2、滑块二，14、横向导向光杠一，15、两旋向双头螺柱，16、横向导向光杠二，17-1、锤柄一，17-2、锤柄二，18-1、竖直导杠一，18-2、竖直导杠二，19-1支撑板一，19-2支撑板二，20_1齿轮支撑一，20-2齿轮支撑二，21-1齿轮支撑三，21-2齿轮支撑四。
【具体实施方式】
[0011]本发明结构示意图如图1、图2、图3所示。捶背机器人组成包括:椅子(1)、底座(3)、锤头纵向移动机构、锤头横向移动机构、锤头摆动机构;锤头纵向移动机构的丝杠(4)固定于底座(3)上，锤头横向移动机构固定于锤头纵向移动机构的两支撑板上，锤头摆动机构与锤头纵向移动机构连接。
[0012]锤头纵向移动机构是由丝杠(4)、竖直导杠一(18-1)、竖直导杠二(18-2)、丝杠电机(5)、升降滑台(7)、支撑板一(19-1)、支撑板二(19-2)组成;丝杠(4)固定于底座(3)上，竖直导杠一(18-1)与竖直导杠二(18-2)固联在底座(3)上，丝杠电机(5)与丝杠(4)连接，并安装在底座(3 )上。丝杠(4 )随着丝杠电机(5 )的转动，通过升降台(7 )与丝杠(4 )的啮合传动，升降台(7)上升。
[0013]锤头横向移动机构是由横向导杠一(16)、横向导杠二(14)、花键(6)、齿轮支撑一(20-1)、齿轮支撑二 (20-2)、齿轮支撑三(21-1)、齿轮支撑四(21-2)、滑块一(13-1)、滑块二(13-2)、两旋向双头螺柱(I 5)、螺柱驱动电机(2)组成;横向导杠一(16)、横向导杠二(14)与两旋向双头螺柱(15)均固定于支撑板一(19-1)和支撑板二(19-2)上，花键(6)通过轴承与支撑板一(19-1)、支撑板二(19-2)和齿轮支撑一(20-1)、齿轮支撑二(20-2)、齿轮支撑三(21-1)、齿轮支撑四(21-2)连接，齿轮支撑一(20-1)和齿轮支撑二(20-2)焊接在滑块一(13-1)上，齿轮支撑三(21-1)和齿轮支撑四(21-2)焊接在滑块二(13-2)上，滑块一(13-1)和滑块二(13-2)分别安装在两旋向双头螺柱(15)的两侧，横向导杠二(14)穿过滑块一(13-I)和滑块二 (13-2)上;螺柱驱动电机(2)与两旋向双头螺柱(15)连接。
[0014]锤头摆动机构是由齿轮一(I1-1)、带有偏心连接栓头的齿轮二(I 1-2)、齿轮三(12-1)、带有偏心连接栓头的齿轮四(12-2)、花键电机(8)、锤柄一(17-1)、锤柄二(17-2)、锤头一 (9-1)、锤头二 (9-2)组成;所述的齿轮一(I 1-1)与齿轮二(11-2)啮合，齿轮三(12-1)与齿轮四(12-2)啮合;花键电机(8)与花键(6)连接，花键(6)穿过齿轮一(11-1)和齿轮三(12-1)，齿轮一(I 1-1)安装在齿轮支撑一 (20-1)和齿轮支撑二 (20-2)上，齿轮三(12-1)安装在齿轮支撑三(21-1)和齿轮支撑四(21-2)上;齿轮二安装在齿轮支撑一 (20-1)上，齿轮四(12-2)安装在齿轮支撑四(21-2)上;捶柄中间部位开槽，上端带有弹簧，锤锤柄一(17-1)和锤柄二(17-2)分别铰联在带有偏心连接栓头的齿轮二(I 1-2)和齿轮四(12-2)上，横向导杠一(16)穿过两锤柄的中间槽;锤头一 (9-1)和锤头二 (9-2)分别通过弹簧与锤柄一(17-1)和锤柄二(I 7-2)连接。
[0015]本发明在使用时的过程如下:
在使用前，先将定位捶背机器人归于原始位置，及升降滑台(7)处于最低端状态，滑块一(13-1)和滑块二( 13-2)处于最远距离状态。
[0016]使用时，可以实现多种运动方式:
实施方式一:丝杠电机(5)驱动丝杠(4)，升降滑台(7)在与丝杠(4)嗤合运动下，通过升降滑台(7)的向上运动，实现锤头(9)的上下运动。
[0017]实施方式二:螺柱电机(2)通过驱动两旋向双头螺柱(15)动作，使滑块一(13-1)和滑块二( 13-2 )横向接近或分离，此时，可以实现锤头(9 )的横向运动。
[0018]实施方式三:花键电机(8)通过驱动花键(6)动作，花键(6)带动齿轮一(12-1)和齿轮三(13-1)运动，带有偏心连接栓头的齿轮二(12-2)和齿轮四(13-2)发生啮合动作，此时可实现锤头(9)前后捶打运动
实施方式一、实施方式二、实施方式三配合动作，可以完成不同定位的捶背要求。
[0019]以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征。本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书描述的只是发明的原理，在不脱离本发明的精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些发明和改进都落入要求保护的本发明范围内。
【主权项】
1.捶背机器人，其组成包括:椅子、底座、锤头纵向移动机构、锤头横向移动机构、锤头摆动机构，其特征在于，所述的锤头纵向移动机构的丝杠固定于底座上，锤头横向移动机构固定于锤头纵向移动机构的两支撑板上，锤头摆动机构与锤头横向移动机构连接。2.根据权利要求1所述的捶背机器人，其特征在于，所述的锤头纵向移动机构是由丝杠、竖直导杠一、竖直导杠二、丝杠电机、升降滑台、支撑板一、支撑板二组成;丝杠安装在底座上，竖直导杠一与竖直导杠二固联在底座上，丝杠电机与丝杠连接，并安装在底座上。3.根据权利要求1或2所述的捶背机器人，其特征在于，所述的锤头横向移动机构是由横向导杠一、横向导杠二、花键、齿轮支撑一、齿轮支撑二、齿轮支撑三、齿轮支撑四、滑块一、滑块二、两旋向双头螺柱、螺柱驱动电机组成;横向导杠一、横向导杠二与两旋向双头螺柱均固定于支撑板一和支撑板二上，花键通过轴承与支撑板一、支撑板二和齿轮支撑一、二、三、四连接，齿轮支撑一和齿轮支撑二焊接在滑块一上，齿轮支撑三和齿轮支撑四焊接在滑块二上，滑块一和滑块二分别安装在两旋向双头螺柱的两侧，横向导杠二穿过滑块一和滑块二;螺柱驱动电机与两旋向双头螺柱连接。4.根据权利要求1、2或3所述的捶背机器人，其特征在于，所述的锤头摆动机构是由齿轮一、带有偏心连接栓头的齿轮二、齿轮三、带有偏心连接栓头的齿轮四、花键电机、锤柄一、锤柄二、锤头一、锤头二组成;所述的齿轮一与齿轮二嗤合，齿轮三与齿轮四嗤合;花键电机与花键连接，花键穿过齿轮一和齿轮三，齿轮一安装在齿轮支撑一和齿轮支撑二上，齿轮三安装在齿轮支撑三和齿轮支撑四上;齿轮二安装在齿轮支撑一上，齿轮四安装在齿轮支撑四上;捶柄中间部位开槽，上端带有弹簧，锤柄一和锤柄二分别铰联在带有偏心连接栓头的齿轮二和齿轮四上，横向导杠一穿过两锤柄的中间槽;锤头一和锤头二分别通过弹簧与锤柄一和锤柄二连接。
【文档编号】A61H1/00GK105853135SQ201610251046
【公开日】2016年8月17日
【申请日】2016年4月21日
【发明人】赵燕江, 黄磊, 李易达, 王瑞雪, 武文强, 胡海龙
【申请人】哈尔滨理工大学