本发明涉及康复训练，具体为一种带有关节力矩反馈的康复训练机器人。
背景技术：
1、经检索，中国专利公告号为cn222467974u，公开了一种下肢康复训练机器人，包括底座，从而可以使患者通过反复踩压放置板以此来锻炼下肢腿部肌肉，同时患者可以根据自身腿部恢复情况来自适应力度踩压放置板，从而可以使患者的腿部康复带来一定好处，上述中的现有技术方案存在以下缺陷：在使用过程中，对患者的训练强度不能改变，无法适应不同患者的使用要求，且放置板为固定设计，不能拆卸根据患者需求选择不同型号的放置板，并没有设置对脚部进行固定结构，影响使用的便利性，故而提出一种带有关节力矩反馈的康复训练机器人来解决上述所提出的问题。
技术实现思路
1、（一）解决的技术问题
2、针对现有技术的不足，本发明提供了一种带有关节力矩反馈的康复训练机器人，具备训练强度可调整且放置板可更换不同型号的优点，解决了上述背景技术中提到的问题。
3、（二）技术方案
4、为实现上述训练强度可调整且放置板可更换不同型号的目的，本发明提供如下技术方案：一种带有关节力矩反馈的康复训练机器人，包括外壳，所述外壳的顶部左侧固定安装有盖板，所述外壳的内侧设置有延伸至盖板顶部的座椅组件，所述外壳的内壁右侧固定安装有数量为两个的外盒，所述外壳的底部固定安装有支撑座，两个所述外盒的内侧之间设置有延伸至外盒外侧的训练机构，两个所述外盒之间设置有与训练机构连接且延伸至外壳右侧的调节机构，所述训练机构的顶部设置有固定机构；
5、所述座椅组件包括底盒，所述外壳的内壁左侧固定安装有与外壳内底壁固定连接的底盒，所述底盒的内侧滑动安装有延伸至其顶部的安装块，所述底盒的内壁前后两侧均固定安装有横杆，两个所述横杆的外侧之间滑动安装有与底盒内壁滑动连接的移动块，所述移动块的一端延伸至底盒的右侧，所述移动块的右侧固定安装有手柄，所述移动块的顶部固定安装有数量为两个且延伸至底盒顶部的框体，两个所述框体之间滑动安装有延伸至其顶部的滑块，所述移动块的顶部固定安装有电动推杆，所述电动推杆的输出端与滑块的底部固定连接，所述滑块的顶部固定安装有座椅，所述安装块的内侧开设有安装腔，所述安装腔的内侧滑动安装有延伸至安装块顶部的u型板，所述u型板的内侧固定安装有位于安装块上方的拉杆，所述u型板的内底壁固定安装有与安装腔内顶壁固定连接的伸缩弹簧，所述u型板的底部固定安装有延伸至安装块底部且与移动块卡接的卡块。
6、优选的，所述训练机构包括导轨，所述外盒的内壁前后两侧均固定安装有导轨，所述导轨的内壁左侧固定安装有挡条，两个所述导轨的内侧之间滑动安装有托板，所述托板的底部固定安装有立板，所述外盒的内壁左右两侧之间固定安装有数量为两个且贯穿立板的稳定杆，两个所述稳定杆的外侧之间滑动安装有位于立板右侧的调节块，所述调节块与立板之间固定安装有位于两个稳定杆之间的调节弹簧，两个所述调节块之间固定安装有贯穿外盒的连接板。
7、优选的，所述调节机构包括螺纹块，所述连接板的内侧开设有螺纹块，两个所述外盒之间固定安装有位于连接板下方的底板，所述底板的顶部固定安装有位于螺纹块左侧的支撑板，所述支撑板的右侧转动连接有延伸至外壳右侧的螺纹杆，所述螺纹块与螺纹杆的外侧螺纹连接，所述螺纹杆的右侧固定安装有转柄，所述底板的顶部固定安装有数量为两个且位于螺纹杆前侧的u型架体，两个所述u型架体的内侧之间滑动安装有延伸至其外侧的升降板，所述升降板的底部固定安装有与底板固定连接的连接弹簧，所述升降板的顶部固定安装有与连接板卡接的限位块，所述升降板的顶部固定安装有位于u型架体外侧的连接手柄。
8、优选的，所述固定机构包括安装盒，所述托板的顶部固定安装有安装盒，所述安装盒的顶部固定安装有三角块，所述三角块的外侧活动安装有与安装盒顶部贴合的托架，所述托架的左侧固定安装有与安装盒贴合的底托，所述托架的前后两侧均开设有矩形槽体，所述矩形槽体的内侧活动安装有延伸至其外侧的安装滑块，两个所述安装滑块之间固定安装有位于托架左侧的弹性绑带，所述安装盒的内壁上下两侧之间滑动安装有活动板，所述活动板的右侧固定安装有延伸至安装盒右侧的u型杆，所述活动板的右侧固定安装有与安装盒内壁右侧固定连接的复位弹簧，所述u型杆的内侧固定安装有位于托架右侧的竖板，所述竖板的左侧固定安装有与托架卡接的固定块。
9、优选的，所述移动块的前后两侧均开设有滑槽，所述滑槽的大小与横杆相适配，所述底盒的内顶壁呈开口设计，所述底盒的内壁右侧开设有与移动块相适配的矩形孔，所述移动块的顶部开设有与卡块相适配的卡槽，所述座椅的外侧设置有软垫，所述安装块的顶部开设有与u型板相适配的通孔，所述通孔与安装腔的内顶壁相连通，所述拉杆的外侧包裹有海绵套。
10、优选的，所述立板的内侧开设有与稳定杆相适配的矩形滑孔，所述调节块的内侧开设有与稳定杆相适配的穿孔，两个所述外盒的相对侧内壁均开设有条形孔，所述条形孔的大小与连接板的移动轨迹相适配。
11、优选的，所述限位块的数量可根据需求设定且从左至右呈等距离分布，所述连接板的内侧开设有与限位块相适配的限位孔，所述连接板的内侧开设有与螺纹块相适配的矩形安装孔，所述螺纹杆的左侧一端通过轴承与支撑板转动连接，所述外壳的内壁右侧开设有与螺纹杆相适配的支撑孔。
12、优选的，所述托架的右侧开设有与固定块相适配的稳定槽，所述托架的底部开设有与三角块相适配的三角槽，所述托架的左侧呈倾斜设计，所述安装盒的内壁右侧开设有与u型杆相适配的贯穿孔体。
13、优选的，所述外壳的内顶壁呈开口设计，所述支撑座的数量为四个，所述盖板的内侧开设有矩形孔体，所述外盒的内顶壁呈开口设计。
14、（三）有益效果
15、与现有技术相比，本发明提供了一种带有关节力矩反馈的康复训练机器人，具备以下有益效果：
16、1、该带有关节力矩反馈的康复训练机器人，通过设置训练机构和调节机构，托板沿导轨滑动，模拟下肢关节的周期性运动，立板与稳定杆的配合保证运动稳定性，调节块与调节弹簧提供弹性阻力，模拟真实运动中的肌肉收缩与放松，当需要调整不同的训练强度时，通过转动转柄驱动螺纹杆旋转，通过螺纹块带动连接板左右移动，进而调整托板的位置，实现训练参数的动态调节，在调节之前，通过按压连接手柄使得升降板下移并压缩连接弹簧，升降板带动限位块下移解除其对连接板的限制，便可通过转柄调节螺纹块和连接板的位置，实现了训练强度可调整的目的。
17、2、该带有关节力矩反馈的康复训练机器人，通过设置固定机构，可根据患者的不同选择安装不同型号的托架，用手握住u型杆，并向右拉动，带动活动板在安装盒内向右滑动，活动板向右滑动时，会压缩复位弹簧，u型杆内侧固定的竖板也会随之向右移动，进而带动固定块从托架右侧的稳定槽中退出，解除对托架的卡接固定，在固定块解除对托架的卡接后，将托架向上提起，使托架底部的三角槽与安装盒顶部的三角块分离，从而将旧托架从安装盒上取下，随后将新的托架底部对准安装盒顶部，使托架底部的三角槽与三角块对齐，然后缓慢放下新托架，确保三角块嵌入三角槽中，实现初步定位，检查新托架的位置，确保固定块完成对托架的固定，且将安装滑块分别放入新托架前后两侧的矩形槽体中，确保安装滑块能够在矩形槽体内顺畅滑动，将弹性绑带固定在患者脚部，实现了可更换不同型号的目的。