一种去线绕线一体设备用抓取装置的制作方法

本申请涉及纺织设备领域，且更为具体地，涉及一种去线绕线一体设备用抓取装置。

背景技术：

1、目前，在使用的电脑绣花机底线是由梭壳和梭芯组成，绣花机在/运行到底线用完时，都需要更换梭壳(梭芯)，因此本领域技术人员相继研发了各种自动化更换梭壳(梭芯)的机械装置，以代替人工更换梭壳(梭芯)。

2、因此，专利号为202020524794.2的梭壳梭芯分离式自动去线绕线一体设备，克服现有技术中的梭芯余线去除重新绕线工作，以及梭芯梭壳装配梭壳绕线工作，需要人工完成的不足之处，提供对于梭芯去余线、梭芯绕线、梭壳绕线、梭芯梭壳装配、卡线、断线的一系列自动化工作，替代原本需要人工完成的繁琐工作，显著提高了生产效率的梭壳梭芯分离式自动去线绕线一体设备。

3、然而，上述梭壳梭芯分离式自动去线绕线一体设备在去线操作过程中，由于现有的机械抓手的运动行程太短，余线残留在梭壳中无法完全脱离，导致梭壳的去线不完全，同时由于行程和运动角度受限，导致机械抓手功能单一。

4、因此，期待一种新的抓取装置以解决上述问题。

技术实现思路

1、本申请的优势在于提供了一种去线绕线一体设备用抓取装置，其通过设置平移机构实现了对抓取机构水平方向的移动，通过设置两个同步带轮组和摆臂实现了抓取机构的纵向摆动，大大增加了梭壳的移动行程，配合分离拨线组件使得梭壳中的余线能够顺利脱离梭壳，解决了现有技术梭壳脱线不完全的问题，同时也增加了所述机械抓手的可抓取方向，从而增加了设备可适用的应用场景。

2、通过下面的描述，本申请的其它优势和特征将会变得显而易见，并可以通过说明书中特别指出的手段和组合得到实现。

3、为实现上述至少一优势，本申请提供了去线绕线一体设备用抓取装置，包括：安装底座以及设置于所述安装底座上的抓取机构、摆动机构和平移机构，所述抓取机构与所述摆动机构以及所述平移机构依次相连，所述摆动机构可驱动所述抓取机构进行周向摆动，所述平移机构可驱动所述摆动机构和所述抓取机构进行平移。

4、在根据本申请的去线绕线一体设备用抓取装置中，所述平移机构包括平移驱动器、平移驱动块和平移驱动轴，所述摆动机构和所述抓取机构设置于所述平移驱动块上，所述平移驱动器驱动所述平移驱动块沿着所述平移驱动轴移动。

5、在根据本申请的去线绕线一体设备用抓取装置中，所述摆动机构包括摆动驱动器、摆臂组件和安装板，所述摆动驱动器和所述摆臂组件设置于所述安装板上，所述摆动驱动器与所述摆臂组件可活动地相连，所述抓取机构和所述摆臂组件可活动地相连。

6、在根据本申请的去线绕线一体设备用抓取装置中，所述摆臂组件包括第一同步带轮组、摆臂和第二同步带轮组，所述第一同步带轮组设置于所述安装板上，所述第二同步带轮组设置于所述摆臂上，所述摆臂与所述第二同步带轮组，所述抓取机构、所述第二同步带轮组、所述摆臂和所述第一同步带轮组依次可活动地相连。

7、在根据本申请的去线绕线一体设备用抓取装置中，所述第一同步带轮组包括第一同步轮、第二同步轮和第一同步带，所述第一同步带连接所述第一同步轮和所述第二同步轮，所述第一同步轮与所述摆动驱动器相连，所述第二同步轮与所述摆臂的一端相连。

8、在根据本申请的去线绕线一体设备用抓取装置中，所述第二同步带轮组包括第三同步轮、第四同步轮和第二同步带，所述第二同步带连接所述第三同步轮和所述第四同步轮，所述第三同步轮和所述第四同步轮分别设置于所述摆臂的两端。

9、在根据本申请的去线绕线一体设备用抓取装置中，所述第三同步轮与所述第二同步轮同轴设置，且所述第三同步轮的角度固定不变。

10、在根据本申请的去线绕线一体设备用抓取装置中，所述安装底座上设有与所述平移驱动轴平行的平移导轨，所述平移驱动块设置于所述平移导轨上以沿着所述平移导轨移动。

11、在根据本申请的去线绕线一体设备用抓取装置中，还包括第二驱动块，所述第二驱动块设置于去线绕线一体设备的主导轨上，以沿着所述主导轨移动。

12、在根据本申请的去线绕线一体设备用抓取装置中，所述平移导轨与所述主导轨相互垂直。

13、通过对随后的描述和附图的理解，本申请进一步的目的和优势将得以充分体现。

14、本申请的这些和其它目的、特点和优势，通过下述的详细说明和附图得以充分体现。

技术特征：

1.一种去线绕线一体设备用抓取装置，其特征在于，包括：安装底座以及设置于所述安装底座上的抓取机构、摆动机构和平移机构，所述抓取机构与所述摆动机构以及所述平移机构依次相连，所述摆动机构可驱动所述抓取机构进行周向摆动，所述平移机构可驱动所述摆动机构和所述抓取机构进行平移。

2.根据权利要求1所述的一种去线绕线一体设备用抓取装置，其特征在于，所述平移机构包括平移驱动器、平移驱动块和平移驱动轴，所述摆动机构和所述抓取机构设置于所述平移驱动块上，所述平移驱动器驱动所述平移驱动块沿着所述平移驱动轴移动。

3.根据权利要求2所述的一种去线绕线一体设备用抓取装置，其特征在于，所述摆动机构包括摆动驱动器、摆臂组件和安装板，所述摆动驱动器和所述摆臂组件设置于所述安装板上，所述摆动驱动器与所述摆臂组件可活动地相连，所述抓取机构和所述摆臂组件可活动地相连。

4.根据权利要求3所述的一种去线绕线一体设备用抓取装置，其特征在于，所述摆臂组件包括第一同步带轮组、摆臂和第二同步带轮组，所述第一同步带轮组设置于所述安装板上，所述第二同步带轮组设置于所述摆臂上，所述抓取机构、所述第二同步带轮组、所述摆臂和所述第一同步带轮组依次可活动地相连。

5.根据权利要求4所述的一种去线绕线一体设备用抓取装置，其特征在于，所述第一同步带轮组包括第一同步轮、第二同步轮和第一同步带，所述第一同步带连接所述第一同步轮和所述第二同步轮，所述第一同步轮与所述摆动驱动器相连，所述第二同步轮与所述摆臂的一端相连。

6.根据权利要求5所述的一种去线绕线一体设备用抓取装置，其特征在于，所述第二同步带轮组包括第三同步轮、第四同步轮和第二同步带，所述第二同步带连接所述第三同步轮和所述第四同步轮，所述第三同步轮和所述第四同步轮分别设置于所述摆臂的两端。

7.根据权利要求6所述的一种去线绕线一体设备用抓取装置，其特征在于，所述第三同步轮与所述第二同步轮同轴设置，且所述第三同步轮的角度固定不变。

8.根据权利要求2所述的一种去线绕线一体设备用抓取装置，其特征在于，所述安装底座上设有与所述平移驱动轴平行的平移导轨，所述平移驱动块设置于所述平移导轨上以沿着所述平移导轨移动。

9.根据权利要求8所述的一种去线绕线一体设备用抓取装置，其特征在于，还包括第二驱动块，所述第二驱动块设置于去线绕线一体设备的主导轨上，以沿着所述主导轨移动。

10.根据权利要求9所述的一种去线绕线一体设备用抓取装置，其特征在于，所述平移导轨与所述主导轨相互垂直。

技术总结
本申请公开了一种去线绕线一体设备用抓取装置，其包括安装底座以及设置于所述安装底座上的抓取机构、摆动机构和平移机构，抓取机构与摆动机构以及平移机构依次相连，摆动机构可驱动抓取机构进行周向摆动，平移机构可驱动摆动机构和抓取机构进行平移。其通过设置平移机构实现了对抓取机构水平方向的移动，通过设置两个同步带轮组和摆臂实现了抓取机构的纵向摆动，大大增加了梭壳的移动行程，配合分离拨线组件使得梭壳中的余线能够顺利脱离梭壳，解决了现有技术梭壳脱线不完全的问题，同时也增加了所述机械抓手的可抓取方向，从而增加了设备可适用的应用场景。

技术研发人员：毕国芳
受保护的技术使用者：宁波友豪自动化设备有限公司
技术研发日：20230612
技术公布日：2024/1/22