一种液压双缸固定夹持式车辆搬运机器人的制作方法

本实用新型涉及一种停车技术，尤其是一种停车机器人技术，具体地说是一种液压双缸固定夹持式车辆搬运机器人。

背景技术：

立体停车设备自从引入中国，已经过了十几年的发展，目前由于城市土地越来越稀缺，导致停车日益紧张。随着人们生活水平的提高，对占地面积小、自动化水平高的立体车库的需求逐渐增加。全自动立体停车库中最重要的设备就是车辆搬运机器人。目前停车行业使用效果最理想的就是夹持式搬运机器人，但常见的都是采用电机驱动，即通过电机旋转带动丝杠来推动夹持叉齿夹持车辆轮胎，将四个轮胎完全拖离地面后，搬运车辆。普遍存在的问题就是电机以及减速机构必须安装在车体内部，对空间要求比较高，电机功率容易受限制，另外适应轴距必须要提前检测，机构复杂，监测点多。

技术实现要素：

本实用新型的目的是针对现有的停车机器人结构复杂，占地面积大，使用不便的问题，设计一种液压双缸固定夹持式车辆搬运机器人。

本实用新型的技术方案是：

一种液压双缸固定夹持式车辆搬运机器人，包括车辆搬运机器人本体9，其特征在于：所述车辆搬运机器人本体9包括行驶端91和车架端92；所述行驶端91有两个，设置在所述车架端92两侧；所述车架端92包括连接所述行驶端91的第一连接板1、第二连接板2和槽钢3，所述第一连接板1、第二连接板2分别设在槽钢3左右两端；所述槽钢3上固设有两个叉齿夹持模块4；所述两个叉齿夹持模块4安装在槽钢3同侧且对称设置；所述每个叉齿夹持模块4包括安装底板41、左叉齿42、右叉齿43、两个导轨44、两个导轨垫板45、四个滑块46、一个双活塞双作用液压缸47；所述左叉齿42、右叉齿43与安装底板41同侧安装且对称设置；所述左叉齿42通过两个滑块46安装在导轨44上；所述导轨44安装在导轨垫板45上；所述导轨垫板45安装在所述安装底板41上；所述双活塞双作用液压缸47与安装底板41连接，双活塞双作用液压缸47的一个活塞杆与左叉齿42相连接，另一个活塞杆与右叉齿43相连接；两个叉齿夹持模块4中的双活塞双作用液压缸47均固定在安装底板41上；所述右叉齿43通过两个滑块46安装在导轨44上。

所述两个导轨垫板45平行设置。

所述导轨44平行设置。

所述导轨（44）两端还设有限位块（48）。

限位块（48）上还设有橡胶垫（49）。

所述双活塞双作用液压缸47上设有压力传感器。

所述行驶端91包括主动轮904和从动轮902。

所述车架端92的中间部分为可伸缩式结构，在所述伸缩式结构上、所述槽钢3外侧设置有第一外壳905-1和第二外壳905-2；所述第一外壳905-1和第二外壳905-2间设有防尘罩907。

所述车架端92上还设有信号传输天线910。

本实用新型的有益效果：

本实用新型用液压系统取代常见的电机驱动夹臂的搬运形式，液压泵站可以安装在车体外部，不占用车体内部空间，使得布置更为灵活，另外依靠液压系统巨大的力矩，使得搬运车辆的载重可以更大；另外利用液压系统的特点，实现了自适应轴距，无需检测装置，也无需任何机构。成本低廉，安全可靠。

附图说明

图1为实用新型叉齿夹持模块的结构示意图；

图2为本实用新型整体结构示意图；

图3为本实用新型去除部分外壳的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步的说明。

如图1-3所示。

一种液压双缸固定夹持式车辆搬运机器人，包括车辆搬运机器人本体9，所述车辆搬运机器人本体9包括行驶端91和车架端92，如图3；所述行驶端91有两个，每个行驶端91均设有主动轮904和从动轮902，行驶端91设置在所述车架端92两侧，如图2；所述车架端92包括连接所述行驶端91的第一连接板1、第二连接板2和槽钢3，槽钢3可由两块对插组成，以便调节其长度，所述第一连接板1、第二连接板2分别设在槽钢3左右两端；所述槽钢3上固设有两个叉齿夹持模块4；所述两个叉齿夹持模块4安装在槽钢3同侧且对称设置；所述每个叉齿夹持模块4包括安装底板41、左叉齿42、右叉齿43、两个导轨44、两个导轨垫板45、四个滑块46、一个双活塞双作用液压缸47,由图3可以看出，两个叉齿夹持模块4中的双活塞双作用液压缸47均固定在安装底板41上；所述左叉齿42、右叉齿43与安装底板41同侧安装且对称设置；所述左叉齿42通过两个滑块46安装在导轨44上；所述导轨44安装在导轨垫板45上；所述导轨（44）两端还设有限位块（48）；所述限位块（48）上还设有橡胶垫（49）；所述导轨垫板45安装在所述安装底板41上；所述双活塞双作用液压缸47与安装底板41连接，双活塞双作用液压缸47的一个活塞杆与左叉齿42相连接，另一个活塞杆与右叉齿43相连接；所述右叉齿43通过两个滑块46安装在导轨44上。由图1可看出两个导轨垫板45平行设置，导轨44也平行设置在导轨垫板45上。具体实施时，双活塞双作用液压缸47上还可设置相应的压力传感器。具体实施时为了适应不同长度的车辆，可将车架端92的中间部分设计成可伸缩式结构，也即槽钢3由两块对插式结构组成、同时在所述槽钢3外侧设置有第一外壳905-1和第二外壳905-2；所述第一外壳905-1和第二外壳905-2间设有防尘罩907，如图2，此外，车架端92上还设有信号传输天线910。

非工作状态下，左叉齿、右叉齿相远离，当接到信号传输天线的命令时，液压缸开始动作，向内收缩，拉动左叉齿、右叉齿移动，进入夹持轮胎状态。如此时车辆轮胎处于两对叉齿之间，叉齿在运行过程中将不分先后的碰上轮胎，首先遇上轮胎的叉齿在阻力增大的情况下便会停止运行，另一叉齿继续移动，直至叉齿碰上轮胎后停止，完成夹持动作。然后在压力的作用下，轮胎便被夹起脱离地面，根据规划的路径完成搬运。

本实用新型未涉及部分均与现有技术相同或可采用现有技术加以实现。

技术特征：

1.一种液压双缸固定夹持式车辆搬运机器人，包括车辆搬运机器人本体（9），其特征在于：所述车辆搬运机器人本体（9）包括行驶端（91）和车架端（92）；所述行驶端（91）有两个，设置在所述车架端（92）两侧；所述车架端（92）包括连接所述行驶端（91）的第一连接板（1）、第二连接板（2）和槽钢（3），所述第一连接板（1）、第二连接板（2）分别设在槽钢（3）左右两端；所述槽钢（3）上固设有两个叉齿夹持模块（4）；所述两个叉齿夹持模块（4）安装在槽钢（3）同侧且对称设置；所述每个叉齿夹持模块（4）包括安装底板（41）、左叉齿（42）、右叉齿（43）、两个导轨（44）、两个导轨垫板（45）、四个滑块（46）、一个双活塞双作用液压缸（47）；所述左叉齿（42）、右叉齿（43）与安装底板（41）同侧安装且对称设置；所述左叉齿（42）通过两个滑块（46）安装在导轨（44）上；所述导轨（44）安装在导轨垫板（45）上；所述导轨垫板（45）安装在所述安装底板（41）上；所述双活塞双作用液压缸（47）与安装底板（41）连接，双活塞双作用液压缸（47）的一个活塞杆与左叉齿（42）相连接，另一个活塞杆与右叉齿（43）相连接；两个叉齿夹持模块中的双活塞双作用液压缸均固定在安装底板上；所述右叉齿（43）通过两个滑块（46）安装在导轨（44）上。

2.根据权利要求1所述的液压双缸固定夹持式车辆搬运机器人，其特征在于：所述两个导轨垫板（45）平行设置。

3.根据权利要求1所述的液压双缸固定夹持式车辆搬运机器人，其特征在于：所述导轨（44）平行设置。

4.根据权利要求1所述的液压双缸固定夹持式车辆搬运机器人，其特征在于：所述导轨（44）两端还设有限位块（48）。

5.根据权利要求4所述的液压双缸固定夹持式车辆搬运机器人，其特征在于：所述限位块（48）上还设有橡胶垫（49）。

6.根据权利要求1所述的液压双缸固定夹持式车辆搬运机器人，其特征在于：所述双活塞双作用液压缸（47）上设有压力传感器。

7.根据权利要求1所述的液压双缸固定夹持式车辆搬运机器人，其特征在于：所述行驶端（91）包括主动轮（904）和从动轮（902）。

8.根据权利要求1所述的液压双缸固定夹持式车辆搬运机器人，其特征在于：所述车架端（92）的中间部分为可伸缩式结构，在所述伸缩式结构上、所述槽钢（3）外侧设置有第一外壳（905-1）和第二外壳（905-2）；所述第一外壳（905-1）和第二外壳（905-2）间设有防尘罩（907）。

9.根据权利要求1所述的液压双缸固定夹持式车辆搬运机器人，其特征在于：所述车架端（92）上还设有信号传输天线（910）。

技术总结
一种液压双缸固定夹持式车辆搬运机器人，包括车辆搬运机器人本体，车辆搬运机器人本体包括行驶端和车架端；行驶端有两个，设置在车架端两侧；车架端包括连接行驶端的第一连接板、第二连接板、槽钢；所述第一连接板、第二连接板固设在槽钢两端；槽钢上设有两个叉齿夹持模块。每个叉齿夹持模块包括安装底板、左叉齿、右叉齿、两个导轨、两个导轨垫板、四个滑块、一个双活塞双作用液压缸。本实用新型利用液压系统的特点，实现了自适应轴距，无需检测装置，也无需任何机构。成本低廉，安全可靠。

技术研发人员：贾宝华;张雷;赵建峰;高进;杜兵兵;王海涛
受保护的技术使用者：江苏小白兔智造科技有限公司
技术研发日：2019.09.16
技术公布日：2020.06.30