一种室内装修喷涂施工方法与流程

本发明涉及建筑机器人及室内装修技术，具体涉及一种室内装修喷涂施工方法。

背景技术：

1、室内喷漆是一种常见的室内装修手段，现有的喷漆方法大多是人工手持喷枪对所需地点进行喷漆，但是由于在喷漆过程中将漆料雾化喷出，对于施工人员来说会造成一定的安全隐患，虽然施工时采用较好的防护措施，但是长期在此环境中工作仍然会有一定的健康隐患，所以采用机器人喷涂是一种良好的施工手段。

2、由于实际室内装修环境复杂，除平整的墙面、天花外，还有飘窗、门窗洞口、梁等不规则场所需要喷漆，所以必须对机器人的喷涂方法进行规划才能较好地适用于实际需求。

技术实现思路

1、目前尚无成熟的适用于建筑机器人的装修喷涂方法，本发明提供一种室内装修喷涂施工方法，有效提升自动化室内装饰喷涂的效率，同时提升喷涂的效果，适应室内多种结构喷涂环境，节约人力物力。

2、为实现以上目的，本发明的技术方案通过以下技术方案予以实现：

3、一种室内装修喷涂施工方法，所述室内装修喷涂方法包括以下步骤：

4、(1)选择喷涂装置：采用支架两端固定两个相同的喷枪作为喷涂装置，设置支架的长度为l，在支架l/4处设置中心旋转机构，且该中心旋转机构与agv上可移动的机械臂相连接，进行喷涂作业；

5、(2)墙面喷涂：按照从上到下、从左到右(或从右到左)的顺序对墙体进行喷涂，采用上述步骤(1)的装置进行作业，在agv移动到一个位点后，将喷枪枪嘴垂直于墙面从上至下进行一次喷涂后，通过机械臂水平移动三次，在四个水平位置进行四次从上至下的喷涂施工，且三次移动的距离分别为l/2、3l/2、l/2，总喷涂辐射范围为4l，在四次喷涂完成后agv移动4l至下一个作业点继续施工；墙面喷涂到门窗洞口部位时，关闭单枪或双枪跳过即可；

6、(3)天花喷涂：采用上述步骤(1)的装置，旋转喷枪与天花顶垂直、支架与机械臂运动平面垂直，从左至右进行第一次喷涂，后通过中心旋转机构将支架180°转动，从右至左进行第二次喷涂，总喷涂辐射范围为2l，喷涂完成后agv移动2l到下一个施工作业点继续施工；

7、(4)飘窗喷涂：对于飘窗上口：

8、采用上述步骤(1)的装置，将喷枪与飘窗上口垂直，调整中心旋转机构位于飘窗外沿距离l/4处，支架一端的喷枪位于飘窗上口的下方，支架另一端的喷枪位于飘窗外部，开启飘窗上口下方的喷枪进行喷涂，后通过中心旋转机构使支架旋转180°，调整两端喷枪的位置，后继续开启上口下方的喷枪喷涂；

9、对于飘窗侧面：

10、将喷枪旋转90°或-90°与侧面垂直，按照上述飘窗上口喷涂过程中喷枪的位置和支架的旋转方式进行喷涂，通过多个单行喷涂完成施工作业；

11、(5)门窗洞口喷涂：采用上述步骤(1)的装置，门窗洞口内口上下两面喷涂时通过调整喷枪倾斜进行喷涂，左右两侧面参照飘窗侧边喷涂的操作方式进行喷涂；

12、(6)走道喷涂：分别按照墙面喷涂和天花喷涂的方式对走道进行喷涂；

13、(7)柱、垛喷涂：按照墙面喷涂的方式进行喷涂；

14、(8)梁、错台喷涂：墙面施工时将梁、错台分割，分别施工；天花与梁、错台过渡处，采用步骤(1)的装置按照agv移动方向在拐角处将喷枪倾斜喷涂，其余部分按照天花喷涂方式喷涂。

15、优选的，所述墙面喷涂过程中，每面墙的首枪和末枪与相邻墙角的距离为l/4，当墙面墙面长度无法按l/2的倍数整取值时，通过以下方法解决：

16、①在l/8-l/4的长度范围内减少首枪和末枪与墙角的距离；

17、②在0～l/8的长度范围内增加机械臂平移的距离。

18、优选的，所述墙面喷涂时，在墙面与天花和墙面与踢脚线交角处通过转动喷枪角度进行倾斜喷涂。

19、优选的，所述天花喷涂过程中，喷涂的起点或终点为墙壁与天花交角或天花与梁交角时，调转喷枪角度进行斜喷；对无交角部位，喷枪垂直于天花喷涂。

20、优选的，所述天花喷涂过程中，喷涂轨迹靠近两侧边墙时，控制喷枪与边墙的距离为l/4。

21、优选的，所述飘窗喷涂方式为飘窗深度小于l-50cm时进行的操作；当飘窗宽度大于l-50cm时，则分成两段施工，在喷枪与机械臂和avg存在干涉问题时，通过左移或右移avg避开。

22、优选的，所述整个喷涂过程中，喷枪的喷涂平面与被喷涂表面的交线在喷枪运动方向的速度分量保持不变。

23、上述喷涂的过程中，在喷涂时施工空间不够，且夹角或拐角无法喷涂处，选择人工补喷。

24、本发明提供一种室内装修喷涂施工方法，与现有技术相比优点在于：

25、(1)通过喷涂装置联合机械臂、agv设置，实现自动化的室内喷涂，同时通过喷枪移动的间距，有效提升喷涂的效果，增加喷涂的有效范围，并且防止单一位置多喷、少喷的问题，提升实际喷涂的均匀性，减少涂料的浪费。

26、(2)本发明针对不同的喷涂环境设置不同的喷涂方式，在采用agv联合机械臂来实现喷涂时，可通过事先的设置来对室内不同位置进行均匀的喷涂，提升喷涂效率，减少人力物力的损耗，同时保证对多种环境进行有效喷涂，实现良好的装修效果。

技术特征：

1.一种室内装修喷涂施工方法，其特征在于，所述室内装修喷涂方法包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种室内装修喷涂施工方法，其特征在于：所述墙面喷涂过程中，每面墙的首枪和末枪与相邻墙角的距离为l/4，当墙面墙面长度无法按l/2的倍数整取值时，通过以下方法解决：

3.根据权利要求1所述的一种室内装修喷涂施工方法，其特征在于：所述墙面喷涂时，在墙面与天花和墙面与踢脚线交角处通过转动喷枪角度进行倾斜喷涂。

4.根据权利要求1所述的一种室内装修喷涂施工方法，其特征在于：所述天花喷涂过程中，喷涂的起点或终点为墙壁与天花交角或天花与梁交角时，调转喷枪角度进行斜喷；对无交角部位，喷枪垂直于天花喷涂。

5.根据权利要求1所述的一种室内装修喷涂施工方法，其特征在于：所述天花喷涂过程中，喷涂轨迹靠近两侧边墙时，控制喷枪与边墙的距离为l/4。

6.根据权利要求1所述的一种室内装修喷涂施工方法，其特征在于：所述飘窗喷涂方式为飘窗深度小于l-50cm时进行的操作；当飘窗宽度大于l-50cm时，则分成两段施工，在喷枪与机械臂和avg存在干涉问题时，通过左移或右移avg避开。

7.根据权利要求1所述的一种室内装修喷涂施工方法，其特征在于：所述整个喷涂过程中，喷枪的喷涂平面与被喷涂表面的交线在喷枪运动方向的速度分量保持不变。

8.根据权利要求1所述的一种室内装修喷涂施工方法，其特征在于：所述喷涂的全过程中，在喷涂时施工空间不够，且夹角或拐角无法喷涂处，选择人工补喷。

技术总结
本发明提供一种室内装修喷涂施工方法，涉及建筑机器人及室内装修技术领域。所述喷涂方法为针对室内的墙面、天花、飘窗、门窗洞口、走道、柱、垛、梁、错台分别进行喷涂，采用机械臂连接喷涂装置，设定一定的喷枪间距，有序的喷涂，并调整各种面之间转换时的喷涂方式，保证装置使用的连续性。本发明克服了现有技术的不足，有效提升自动化室内装饰喷涂的效率，同时提升喷涂的效果，适应室内多种结构喷涂环境，节约人力物力。

技术研发人员：张文全,姚占勇,刘阿晨,叶继超,江坤
受保护的技术使用者：安徽同湃特机器人科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/12