一种墙面抹浆装置及其方法与流程

文档序号:39805331发布日期:2024-10-29 17:21阅读:33来源:国知局
一种墙面抹浆装置及其方法与流程

本发明涉及建筑施工,尤其涉及一种墙面抹浆装置及其方法。


背景技术:

1、在建筑施工中,砖墙表面的抹灰是墙面处理的一道处理工序,是指在墙面上抹水泥砂浆、混合砂浆、白灰砂浆面层工程。墙面抹灰的作用有两个:一是具备防护功能,保护墙体不受潮、防风化、隔热,提高墙身测耐久性能;二是美化功能,改善室内的卫生条件,净化环境,提高居室内的舒适度。

2、现有的墙面抹灰有人工抹灰和机械设备抹灰两种方式,人工抹灰的成本高,而且劳动强度大,抹灰质量不一定能保证,效率低下;随着工业自动化程度的完善,目前机械式抹灰机得到了一些大型场所室内装修的使用,但是仍然存在如下问题:无法对墙面上的镂空区域进行识别,例如,窗口开设区域、门洞开设区域,从而导致在抹浆时,其直线上移经过镂空区域时,注浆系统仍在注浆,从而使砂浆直接滴落到地面或窗台上,甚至可能直接向建筑外掉落造成安全隐患。


技术实现思路

1、因此,为了解决上述不足,一方面,本发明在此提供一种墙面抹浆装置,包括:

2、行走系统,该行走系统包括车体,车体可在地面上运动;

3、升降系统,该升降系统整体设置在行走系统上;

4、抹平系统,通过上述升降系统带动该抹平系统竖向线性运动,该抹平系统包括料斗以及抹灰板,料斗与抹灰板衔接,所述料斗原料抹灰板的一侧设有数个水平线性布置的出浆口,该抹平系统还包括视觉模块,该视觉模块可在作业时采集墙面图像数据;

5、注浆系统,该注浆系统固定在行走系统上,该注浆系统包括送浆单元,送浆单元通过注浆管道与出浆口连接通,在注浆管道与出浆口的连通处设有阀门;

6、控制系统,该控制系统搭载在上述行走系统上,与行走系统、升降系统、抹平系统连接;

7、所述控制系统包括:

8、数据采集单元,用于获取视觉模块上传的墙面图像数据;

9、镂空判断单元,根据墙面图像数据进行镂空判断,获得镂空判断结果;

10、作业控制单元,根据镂空判断结果控制阀门启闭,若作业路径存在镂空,则根据非镂空区域水平方向所占比例,计算非镂空区域的宽度,根据非镂空区域宽度计算结果计算阀门开启数量,基于阀门开启数量计算结果,控制靠近非镂空区域的阀门开启;若作业路径不存在镂空则直接开启全部阀门。

11、通过本发明,可对墙面存在的镂空进行识别,并根据即将抹浆区域中非镂空区域水平方向占据整个图像水平长度的比例,对非镂空区域宽度进行计算,再根据非镂空区域宽度开启相应数量的出浆口阀门,在避开镂空区域的同时,可对非镂空区域进行抹浆作业,解决了现有技术在作业时,直线上移经过镂空区域时,注浆系统仍在注浆,从而使砂浆直接滴落到地面或窗台上,甚至可能直接向建筑外掉落造成安全隐患。

12、进一步的,在作业时,所述车体垂直于墙面的两侧设有第一距离传感器,该第一距离传感器用于测量墙面宽度以及剩余作业长度;

13、所述控制系统还包括作业规划单元,用于根据测量得出的墙面宽度规划装置作业行进路径,以使作业控制单元根据装置作业行进路径控制装置进行抹浆作业;

14、所述作业控制单元还用于获取剩余作业长度,根据剩余作业长度,进行作业完成判断,根据作业完成判断结果,控制抹浆装置执行对应所述判断结果的行为。

15、通过对行进路径进行规划,以使装置整体根据规划路径运动、作业,从而提高了装置的智能化程度,实现了抹浆作业的无人化。

16、进一步的,在作业时,所述车体朝向墙面的一侧设有第二距离传感器,该第二距离传感器设有两组,两组第二距离传感器分别安装在车体面向墙面的一侧的两端,用于采集装置与墙面的距离;

17、所述控制系统还包括姿态调整单元,用于对两组第二距离传感器测量的墙面距离进行平行判断,以使作业控制单元根据平行判断结果控制抹浆装置调整自身姿态。

18、通过姿态判断单元对两组第二距离传感器测量的墙面距离进行平行判断,以使作业控制单元根据平行判断结果控制抹浆装置调整自身姿态,从而使装置的抹灰板与墙面保持水平平行,进而保证墙面抹灰厚度的均匀性。

19、进一步的,所述抹平系统还包括:

20、第一振动装置,该第一振动装置安装在上述料斗底部;

21、第二振动装置,第二振动装置安装在上述抹灰板在作业时,远离墙面的一侧。

22、通过第一振动装置带动料斗抖动,以将料斗中的砂浆向抹灰板抖落,同时第二振动装置带动抹灰板振动,以使砂浆充分向抹灰板下部流动,从而避免抹浆作业中出现抹浆不到位的情况。

23、进一步的,所述抹灰系统还包括第一动力装置,通过第一动力装置带动抹灰板绕其远离料斗侧转动;通过第一动力装置带动料斗绕其与抹灰板衔接侧转动。

24、进一步的,所述抹灰系统还包括升降组件,上述的视觉模块安装在升降组件上,通过该升降组件带动视觉模块下降,以避开室内天花板;

25、所述升降组件包括:

26、第二动力装置;

27、第二活动部,通过上述第二动力装置带动该第二活动部线性运动;

28、第一活动部,通过上述第二动力装置带动该第一活动部相对于第二活动部线性运动。

29、通过第一动力装置带动抹灰板绕其远离料斗侧转动;通过第一动力装置带动料斗绕其与抹灰板衔接侧转动,升降组件带动视觉模块下降,可避免在对墙面顶部进行抹浆作业时,由于料斗或视觉模块与抹灰板的高度差导致的抹浆不完全的情况,同时避免视觉模块与天花板的碰撞。

30、进一步的,所述升降系统包括第三动力装置,通过该第三动力装置带动上述抹平系统升降运动。

31、进一步的,所述升降系统还包括:

32、固定架,该固定架固定在车体上;

33、活动架,该活动架固定架部分包裹,所述活动架可相对于固定架竖直滑动;

34、第四动力装置,带动上述活动架竖直滑动。

35、通过第四动力装置带动上述活动架竖直滑动,从而调整活动架的延伸长度,进而根据实际墙面高度,调整装置的作业高度。

36、另一方面,本发明还提供了一种墙面抹浆方法,该方法使用了上述墙面抹浆装置,所述方法包括

37、对墙面进行抹浆作业过程中,获取视觉模块采集的墙面图像;

38、根据墙面图像数据进行镂空判断,获得镂空判断结果;

39、若作业路径存在镂空,则根据非镂空区域水平方向所占比例,计算非镂空区域的宽度,根据非镂空区域宽度计算结果计算阀门开启数量,基于阀门开启数量计算结果,控制靠近非镂空区域的阀门开启;

40、若作业路径不存在镂空则直接开启全部阀门。

41、进一步的,在作业进行前:

42、获取墙面测量宽度;

43、根据测量得出的墙面宽度规划装置作业行进路径,以使作业控制单元根据装置作业行进路径控制装置进行抹浆作业;

44、在作业进行时:

45、获取剩余作业长度:

46、根据剩余作业长度,进行作业完成判断,根据作业完成判断结果,控制抹浆装置执行对应所述判断结果的行为。

47、本发明具有如下优点:

48、通过本发明,可对墙面存在的镂空进行识别,并根据即将抹浆区域中非镂空区域水平方向占据整个图像水平长度的比例,对非镂空区域宽度进行计算,再根据非镂空区域宽度开启相应数量的出浆口阀门,在避开镂空区域的同时,可对非镂空区域进行抹浆作业,解决了现有技术在作业时,直线上移经过镂空区域时,注浆系统仍在注浆,从而使砂浆直接滴落到地面或窗台上,甚至可能直接向建筑外掉落造成安全隐患。

49、通过对行进路径进行规划,以使装置整体根据规划路径运动、作业,从而提高了装置的智能化程度,实现了抹浆作业的无人化。

50、通过姿态判断单元对两组第二距离传感器测量的墙面距离进行平行判断,以使作业控制单元根据平行判断结果控制抹浆装置调整自身姿态,从而使装置的抹灰板与墙面保持水平平行,进而保证墙面抹灰厚度的均匀性。

51、通过第一振动装置带动料斗抖动,以将料斗中的砂浆向抹灰板抖落,同时第二振动装置带动抹灰板振动,以使砂浆充分向抹灰板下部流动,从而避免抹浆作业中出现抹浆不到位的情况。

52、通过第一动力装置带动抹灰板绕其远离料斗侧转动;通过第一动力装置带动料斗绕其与抹灰板衔接侧转动,升降组件带动视觉模块下降,可避免在对墙面顶部进行抹浆作业时,由于料斗或视觉模块与抹灰板的高度差导致的抹浆不完全的情况,同时避免视觉模块与天花板的碰撞。

53、通过第四动力装置带动上述活动架竖直滑动,从而调整活动架的延伸长度,进而根据实际墙面高度,调整装置的作业高度。

当前第1页1 2 
网友询问留言 已有0条留言
  • 还没有人留言评论。精彩留言会获得点赞!
1