本技术涉及勾缝,尤其涉及一种家居装修勾缝方法及系统。
背景技术:
1、在家居装修中,地面砖缝的勾缝处理是一个非常关键的步骤。勾缝不仅能提高地面的美观度,还能防止水分渗入瓷砖和基底之间,从而提高地面的耐久性和防水性能。目前的勾缝处理工作大多依赖人工完成,需要工人依赖自身经验进行勾缝处理,这种方式不仅效率低下,还会有大量的填充浆料滞留在砖缝外,需要等浆料干燥之后再进行刮除,不仅浪费填充浆料,而且容易导致瓷砖损伤。
技术实现思路
1、本技术提供一种家居装修勾缝方法及系统,以解决上述背景技术提出的问题。
2、第一方面,本技术提供一种家居装修勾缝方法,包括:
3、控制预设的清洁装置对目标地面进行清洁;
4、控制预设的3d扫描仪对清洁后的所述目标地面进行扫描,得到目标三维图形;
5、通过预设的摄像装置获取所述目标地面的图像信息;
6、基于所述目标三维图形和所述图像信息生成勾缝控制逻辑;
7、基于所述勾缝控制逻辑控制预设的勾缝机器人对清洁后的所述目标地面内的砖缝进行勾缝处理。
8、在一种可能的实现方式中,所述控制预设的清洁装置对目标地面进行清洁,包括:
9、获取所述目标地面的属性信息集和所述目标地面的环境信息集;
10、基于预设的属性信息编码规则对所述属性信息集进行特征矩阵编码,得到第一特征编码矩阵,并基于预设的环境信息编码规则对所述环境信息集进行特征矩阵编码,得到第二特征编码矩阵;
11、将所述第一特征编码矩阵和所述第二特征编码矩阵进行融合,得到目标特征编码矩阵;
12、基于所述目标特征编码矩阵生成清洁参数信息,并基于所述清洁参数信息设置所述清洁装置的清洁参数。
13、在一种可能的实现方式中,所述属性信息集包括多种类型的属性信息,所述基于预设的属性信息编码规则对所述属性信息集进行特征矩阵编码,得到第一特征编码矩阵,包括:
14、获取各个所述属性信息的第一编号,并基于各个所述第一编号在数据库中获取各个所述属性信息对应的初始编码向量和第一编码标准;其中,所述初始编码向量包括多个第一标识元素和多个元素空位;
15、针对各个所述属性信息,基于所述属性信息对应的第一编码标准对所述属性信息进行编码处理,得到第一编码元素序列,并将所述第一编码元素序列中的各个第一编码元素依序插入所述属性信息对应的初始编码向量的元素空位,得到第一目标编码向量;
16、基于各个所述第一目标编码向量对应的所述第一编号,将各个所述第一目标编码向量由上往下依次排列,得到所述第一特征编码矩阵。
17、在一种可能的实现方式中,所述环境信息集包括多种不同类型的环境信息,所述基于预设的环境信息编码规则对所述环境信息集进行特征矩阵编码,得到第二特征编码矩阵,包括:
18、获取各个不同类型的所述环境信息的第二编号,并基于各个所述第二编号在预设的数据库中获取各个所述环境信息的标准编码矩阵和第二编码标准;
19、针对各个所述环境信息,将所述环境信息对应的标准编码矩阵在多个指定位置的元素作为第二目标编码向量的第二标识元素,并基于所述环境信息对应的第二编码标准对所述环境信息进行编码处理,得到第二编码元素,及基于预设的元素组合方式将所述第二标识元素和所述第二编码元素进行组合,得到第二目标编码向量;
20、基于各个所述第二目标编码向量对应的所述第二编号,将各个所述第二目标编码向量由上往下依次排列,得到所述第二特征编码矩阵。
21、在一种可能的实现方式中,所述将所述第一特征编码矩阵和所述第二特征编码矩阵进行融合,得到目标特征编码矩阵,包括:
22、针对所述第一特征编码矩阵的各个第一目标编码向量,判断所述第二特征编码矩阵中是否存在所述第一目标编码向量的关联第二目标编码向量;其中,所述第一目标编码向量的第一标识元素与所述关联第二目标编码向量的第二标识元素具有相同的字母或数字;
23、若存在,将所述第一目标编码向量作为融合标识元素,并将所述第一目标编码向量的第一编码元素和所述关联第二目标编码向量的第二编码元素进行融合,得到融合编码元素,及基于预设的元素组合方式将所述融合标识元素和所述融合编码元素进行组合,得到第一目标特征编码向量;
24、若不存在,将所述第一目标编码向量作为第二目标特征编码向量;
25、在所述第二特征编码矩阵中确定第三目标特征编码向量;其中,所述第三目标特征编码向量是不与任一所述第一目标编码向量关联的第二目标编码向量;
26、基于预设的向量排序规则将各个所述第一目标特征编码向量、各个所述第二目标特征编码向量和各个所述第三目标特征编码向量依序排列,得到所述目标特征编码矩阵。
27、在一种可能的实现方式中,所述基于所述目标三维图形和所述图像信息生成勾缝控制逻辑,包括:
28、获取所述目标三维图形对应的几何参数,并基于所述几何参数生成初始三维模型;
29、基于所述图像信息对所述初始三维模型进行渲染,得到目标三维模型;
30、基于所述目标三维模型生成勾缝控制逻辑。
31、在一种可能的实现方式中,所述基于所述目标三维模型生成勾缝控制逻辑,包括:
32、基于所述目标三维模型的渲染图像信息生成所述勾缝机器人在勾缝过程中的工作路径;
33、基于所述工作路径和预设的砖缝分割规则对所述目标三维模型上的虚拟砖缝进行分割处理,得到多个填充单元;
34、基于各个所述填充单元在所述工作路径上对应的次序,将各个所述填充单元依序排列,得到填充单元序列;
35、依序获取所述填充单元序列的各个填充单元对应的体积,得到体积序列;
36、依序获取所述填充单元序列的各个填充单元对应的工作节点,得到工作节点序列;
37、基于所述工作路径、所述填充单元序列、所述体积序列和所述工作节点序列生成所述勾缝控制逻辑。
38、在一种可能的实现方式中,所述基于所述工作路径、所述填充单元序列、所述体积序列和所述工作节点序列生成所述勾缝控制逻辑,包括:
39、针对所述工作节点序列中的各个工作节点,在所述体积序列中确定与所述工作节点序列匹配的目标体积,并基于所述目标体积确定所述工作节点对应的填充浆液体积;其中,所述工作节点在所述工作节点序列中对应的次序与所述目标体积在所述体积序列中对应的次序一致;
40、基于所述填充单元序列在所述工作路径上确定多个分块位置,得到分块工作路径;其中,每个填充单元对应一个分块位置;
41、基于所述分块工作路径、所述各个工作节点和各个所述工作节点对应的填充浆液体积生成所述勾缝控制逻辑。
42、第二方面,本技术提供一种家居装修勾缝系统,包括:
43、第一控制模块,用于控制预设的清洁装置对目标地面进行清洁;
44、第二控制模块,用于控制预设的3d扫描仪对清洁后的所述目标地面进行扫描,得到目标三维图形;
45、获取模块,用于通过预设的摄像装置获取所述目标地面的图像信息;
46、生成模块,用于基于所述目标三维图形和所述图像信息生成勾缝控制逻辑;
47、第三控制模块,用于基于所述勾缝控制逻辑控制预设的勾缝机器人对清洁后的所述目标地面内的砖缝进行勾缝处理。
48、本技术提供了家居装修勾缝方法及系统,其中,所述方法包括:控制预设的清洁装置对目标地面进行清洁;控制预设的3d扫描仪对清洁后的所述目标地面进行扫描,得到目标三维图形;通过预设的摄像装置获取所述目标地面的图像信息;基于所述目标三维图形和所述图像信息生成勾缝控制逻辑;基于所述勾缝控制逻辑控制预设的勾缝机器人对清洁后的所述目标地面内的砖缝进行勾缝处理。该方法,一方面,能够实现对砖缝进行自动化勾缝处理,提高勾缝处理的效率,另一方面,通过所述目标三维图形和所述图像信息生成的勾缝控制逻辑,能够防止大量的填充浆料滞留在砖缝外,节省了浆料,防止了对多余的浆料进行刮涂时,给瓷砖造成的损伤。