专利名称：深海auv入坞电磁锁紧与释放系统的制作方法
技术领域：
本发明涉及深海AUV电磁锁紧与释放系统。
背景技术：
AUV (自主式水下航行体)在深海下入坞后需要锁紧，防止AUV在洋流影响下滑移，保证AUV可靠地充电和数据传输，完成这些任务后，安全释放AUV。目前还未有通过电磁作用实现对入坞后的AUV进行锁紧与释放的系统。
发明内容
本发明的目的是提供一种深海AUV入坞电磁锁紧与释放系统，实现对入坞后的AUV的可靠锁紧与释放。本发明的深海AUV电磁锁紧与释放系统包括机座、喇叭口导筒、圆筒状导筒和安装在AUV外壳上的金属块、圆筒状导筒与机座紧固，圆筒状导筒一端的端面安装有位置传感器，圆筒状导筒的另一端通过连接件与喇叭口导筒的窄筒端相连，在喇叭口导筒与圆筒状导筒连接处安装有与金属块对应的电磁铁，该电磁铁通电消磁，断电时有磁。上述的机座与海底固定，为整个系统提供有效物理支撑；喇叭口导筒在AUV入坞初始阶段起导向作用，使得AUV能够初步入坞；圆筒状导筒对AUV进行径向定位，避免AUV过度偏心；安装在AUV外壳上的金属块是锁紧过程中的受力体；电磁铁是锁紧过程中的施力体，它断电情况下有强大磁力，而通电后磁力消失；电磁铁的通断通过位置传感器的感应信号来控制。本发明的深海AUV入坞电磁锁紧与释放系统结构简单，控制方便，能实现对入坞后的AUV的可靠锁紧与释放。
图1为深海AUV电磁锁紧与释放系统的示意图。
具体实施例方式以下结合附图进一步说明本发明。参照图1，包括机座1、喇叭口导筒4、圆筒状导筒2和安装在AUV5外壳上的金属块
6、圆筒状导筒2与机座I紧固，圆筒状导筒2 —端的端面安装有位置传感器8，圆筒状导筒2的另一端通过连接件3与喇叭口导筒4的窄筒端相连，在喇叭口导筒4与圆筒状导筒2连接处安装有与金属块6对应的电磁铁7，金属块6可以安装在圆筒状导筒2的端口，也可以安装在喇叭口导筒4的端口，电磁铁7通电消磁，断电时有磁。工作原理:当AUV行驶至喇叭口导筒附近，并且在导向范围内时，在喇叭口导筒的作用下，AUV头部逐渐进入到圆筒状导筒中，在AUV头部刚刚进入圆筒状导筒时，位置传感器接受感应信号，电磁铁通电消磁，直到AUV头部全部进入圆筒状导筒中，安装在AUV外壳上的金属块接触电磁铁时，位置传感器再次接受感应信号，电磁铁断电，并且产生强大的磁力将金属块和AUV吸住，实现对AUV的锁紧。当AUV完成充电和数据传输任务后，电磁铁通电,金属块不再受磁力作用，AUV反向退出圆筒状导筒，当AUV完全退出圆筒状导筒时，位置传感器接受
感应信号，电磁铁断电，此时电磁铁产生的磁场对AUV不再有吸引力，之后AUV完全退出喇叭口导筒。
权利要求
1.深海AUV电磁锁紧与释放系统，其特征是包括机座(I)、喇叭口导筒(4)、圆筒状导筒(2)和安装在AUV (5)外壳上的金属块(6)、圆筒状导筒(2)与机座(I)紧固，圆筒状导筒(2)一端的端面安装有位置传感器(8)，圆筒状导筒(2)的另一端通过连接件(3)与喇叭口导筒(4)的窄筒端相连，在喇叭口导筒(4)与圆筒状导筒(2)连接处安装有与金属块(6)对应的电磁铁(7 )，该电磁铁(7 )通电消磁，断电时有磁。
全文摘要
本发明公开的深海AUV电磁锁紧与释放系统包括机座、喇叭口导筒、圆筒状导筒和安装在AUV外壳上的金属块、圆筒状导筒与机座紧固，圆筒状导筒一端的端面安装有位置传感器，圆筒状导筒的另一端通过连接件与喇叭口导筒的窄筒端相连，在喇叭口导筒与圆筒状导筒连接处安装有与金属块对应的电磁铁，该电磁铁通电消磁，断电时有磁。该系统结构简单，控制方便，能对入坞后的AUV可靠锁紧与释放。
文档编号E05B47/00GK103114774SQ20131006340
公开日2013年5月22日 申请日期2013年2月28日 优先权日2013年2月28日
发明者杨灿军, 蔡业豹, 李德骏, 史剑光, 金波, 方凤玲 申请人:浙江大学