充电室自动门控制系统的制作方法
【专利摘要】本实用新型公开了一种充电室自动门控制系统。其中，该系统包括：机器人控制装置，用于发出门控制信号；无线通讯装置，与机器人控制装置连接，用于传输门控制信号；门控制装置，分别与无线通讯装置和自动门连接，用于使用接收到的门控制信号控制自动门的开闭。采用本实用新型，解决了现有技术中机器人进出充电室控制自动门不方便的问题，实现了方便快捷地控制自动门的开闭。
【专利说明】充电室自动门控制系统
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及自动控制领域，具体而言，涉及一种充电室自动门控制系统。
【背景技术】
[0002]在机器人自动门控制系统中，由于机器人每一天都会定时进出充电室，所以机器人需要能够对自动门进行控制，现有技术中机器人与自动门通过有线通信方式进行通讯，由于机器人的移动性，机器人通过有线通信方式对自动门的控制并不准确(如自动门不会在机器人的控制下打开、关闭，或打开关闭的角度不对)，常常会出现延时，并且经常出现无法控制自动门的情况，并且有线通讯在机器人和自动门的控制器之间还连接有信号线，这样不仅对机器人控制自动门和进出充电室不方便、麻烦，而且信号线容易出故障，影响对自动门的控制并且维修成本很高。
[0003]针对现有技术中机器人进出充电室控制自动门不方便的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
实用新型内容
[0004]针对相关技术中机器人进出充电室控制自动门不方便的问题，目前尚未提出有效的解决方案，为此，本实用新型的主要目的在于提供一种充电室自动门控制系统，以解决上述问题。
[0005]为了实现上述目的，根据本实用新型的一个方面，提供了一种充电室自动门控制系统，该系统包括:机器人控制装置，用于发出门控制信号；无线通讯装置，与机器人控制装置连接，用于传输门控制信号；门控制装置，分别与无线通讯装置和自动门连接，用于使用接收到的门控制信号控制自动门的开闭。
[0006]进一步地，门控制装置包括:门状态检测装置，分别与无线通讯装置和自动门连接，用于将检测到的自动门的状态数据通过无线通讯装置反馈给机器人控制装置。
[0007]进一步地，无线通讯装置包括:第一通讯装置，与机器人控制装置连接，用于发送门控制信号和接收自动门的状态数据；无线通讯链路，与第一通讯装置连接，用于传输门控制信号和自动门的状态数据；第二通讯装置，分别与无线通讯链路和门状态检测装置连接，用于接收门控制信号和发送自动门的状态数据。
[0008]进一步地，机器人控制装置包括:信号生成器，与第一通讯装置连接，用于生成门控制信号。
[0009]进一步地，第一通讯装置包括:第一 Zigbee控制器，与信号生成器连接；第一天线，与第一 Zigbee控制器连接,第一 Zigbee控制器通过第一天线发送门控制信号和接收自动门的状态数据。
[0010]进一步地，第一通讯装置还包括:RS485通讯单元，连接于第一 Zigbee控制器与信号生成器之间，用于建立第一 Zigbee控制器与信号生成器的通讯。
[0011]进一步地，机器人控制装置包括:状态存储器，与第一通讯装置连接，用于存储自动门的状态数据。
[0012]进一步地，门控制装置包括:门控制器，与第二通讯装置连接，用于生成门控制信号。
[0013]进一步地，第二通讯装置包括:第二 Zigbee控制器，分别与门控制器和门状态检测装置连接；第二天线，与第二 Zigbee控制器连接,第二 Zigbee控制器通过第二天线接收门控制信号和发送自动门的状态数据。
[0014]采用本实用新型，通过无线通讯装置传输门控制信号，以实现信号的传输，采用无线的方式不需要信号线就可以实现信号的传输，而且无线通讯的方式更加稳定且传输信号更加及时，通过无线通讯装置可以方便、快捷地实现机器人对充电室自动门的控制，从而解决了现有技术中机器人进出充电室控制自动门不方便的问题，实现了方便快捷地控制自动门的开闭。
【专利附图】
【附图说明】
[0015]此处所说明的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，构成本申请的一部分，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中:
[0016]图1是根据本实用新型实施例的充电室自动门控制系统的结构示意图；以及
[0017]图2是根据本实用新型实施例的一种可选的充电室自动门控制系统的结构示意图。
【具体实施方式】
[0018]需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。
[0019]图1是根据本实用新型实施例的充电室自动门控制系统的结构示意图。如图1所示，该系统可以包括:机器人控制装置10，用于发出门控制信号；无线通讯装置30，与机器人控制装置10连接，用于传输门控制信号；门控制装置50，分别与无线通讯装置30和自动门70连接，用于使用接收到的门控制信号控制自动门的开闭。
[0020]采用本实用新型，通过无线通讯装置传输门控制信号，以实现信号的传输，采用无线的方式不需要信号线就可以实现信号的传输，而且无线通讯的方式更加稳定且传输信号更加及时，通过无线通讯装置可以方便、快捷地实现机器人对充电室自动门的控制，从而解决了现有技术中机器人进出充电室控制自动门不方便的问题，实现了方便快捷地控制自动门的开闭。
[0021]并且在本实用新型的上述实施例中，通过无线通讯方式不需要信号线，从而可以节省修理信号线的时间和人力成本。
[0022]在本实用新型的上述实施例中，门控制装置50可以包括:门状态检测装置51，分别与无线通讯装置和自动门70连接，用于将检测到的自动门的状态数据通过无线通讯装置反馈给机器人控制装置。
[0023]在本实用新型的上述实施例中，如图2所示，无线通讯装置可以包括:第一通讯装置31，与机器人控制装置连接，用于发送门控制信号和接收自动门的状态数据；无线通讯链路(图中未示出)，与第一通讯装置31连接，用于传输门控制信号和自动门的状态数据；第二通讯装置33，分别与无线通讯链路和门状态检测装置连接，用于接收门控制信号和发送自动门的状态数据。
[0024]根据本实用新型的上述实施例，如图2所示，机器人控制装置可以包括:信号生成器11，与第一通讯装置31连接，用于生成门控制信号。
[0025]具体地，如图2所示第一通讯装置31可以包括:第一 Zigbee控制器311，与信号生成器连接；第一天线313,与第一 Zigbee控制器311连接,第一 Zigbee控制器311通过第一天线313发送门控制信号和接收自动门的状态数据。
[0026]ZigBee技术是一种近距离、低复杂度、低功耗、低速率、低成本的双向无线通讯技术，该技术主要用于距离短、功耗低且传输速率不高的各种电子设备之间进行数据传输以及典型的有周期性数据、间歇性数据和低反应时间数据传输的应用。
[0027]在无线通讯装置中使用ZigBee技术可以实现低复杂度、低功耗、低速率、低成本的无线通讯。
[0028]更具体地,第一通讯装置31还包括:RS485通讯单元315,连接于第一 Zigbee控制器311与信号生成器11之间，用于建立第一 Zigbee控制器与信号生成器的通讯。
[0029]在本实用新型的上述实施例中，机器人控制装置还可以包括:状态存储器13，与第一通讯装置31连接，用于存储自动门的状态数据。
[0030]本实用新型将Zigbee技术加入到了自动门控制中，信号生成器与第一 Zigbee控制器之间采用RS485通信，从而实现机器人进出充电室对自动门准确控制，而且使用Zigbee无线通信稳定可靠，避免了维修人员对总线故障的诊断，大大降低了成本。
[0031]如图2所示的机器人控制装置和门控制装置通过基于Zigbee协议的无线通信方式连接。
[0032]根据本实用新型的上述实施例，门控制装置还可以包括:门控制器53，与第二通讯装置33连接，用于生成门控制信号。
[0033]具体地，第二通讯装置包括:第二 Zigbee控制器331，分别与门控制器和门状态检测装置连接；第二天线333，与第二 Zigbee控制器331连接，第二 Zigbee控制器331通过第二天线333接收门控制信号和发送自动门的状态数据。
[0034]如图2所示的实施例，门控制装置存放在充电室墙壁的一个挂箱里，门控制器53、门状态检测装置51与自动门70连接，第二天线24从上述挂箱上一个圆孔引出来，放在挂箱外面。门控制器53用来接收机器人控制装置发出的门控制信号，然后依据门控制信号控制自动门做出相应的动作(如打开或关闭)。具体地，当第二 Zigbee控制器331通过第二天线333接收到开和关门的门控制信号时，第二 Zigbee控制器331将通过门控制器53对自动门70进行相应指令的开和关操作。同时第二 Zigbee控制器331可以将通过门状态检测装置51检测到的自动门此时的开和关的状态数据反馈给机器人控制装置，具体地，当第二Zigbee控制器331通过第二天线333接收到查询自动门状态的指令时，第二 Zigbee控制器331将通过门状态检测装置51检测到的自动门当前的开和关的状态数据反馈给机器人控制装置。
[0035]在本实用新型的上述实施例中，机器人控制装置存放在机器人身上，跟随机器人而移动。机器人控制装置中的第一 Zigbee控制器311通过RS485通讯单元315与信号生成器11 (如机器人控制器)连接，第一天线313放在机器人上面。机器人控制装置主要完成两个功能:一是自动与门控制装置通信获取自动门的状态数据。具体地，第一 Zigbee控制器可以定时的通过第一天线313给门控制装置发送查询门状态指令，获取到门控制装置反馈回来的自动门的状态数据，然后将其自动门的状态数据存放在自动门的状态存储器13中。二是生成门控制信号，然后通过该门控制信号发送给门控制装置，以控制自动门的开闭。具体地，当第一 Zigbee控制器311通过RS485通讯单元315接收到信号生成器11发送的开门或关门的门控制信号时，第一 Zigbee控制器311将通过第一天线313给门控制装置发送开门或关门的门控制信号。第一 Zigbee控制器311还可以将存储在状态存储器13中的自动门的状态数据通过RS485通讯单元315反馈给信号生成器11 ；当第一 Zigbee控制器311通过RS485通讯单元315接收到信号生成器11发送的查询门状态指令时，第一 Zigbee控制器311可以直接将存储在状态存储器13中的自动门的状态数据通过RS485通讯单元315回馈给信号生成器11。
[0036]从以上的描述中，可以看出，本实用新型实现了如下技术效果:采用本实用新型，通过无线通讯装置传输门控制信号，以实现信号的传输，采用无线的方式不需要信号线就可以实现信号的传输，而且无线通讯的方式更加稳定且传输信号更加及时，通过无线通讯装置可以方便、快捷地实现机器人对充电室自动门的控制，从而解决了现有技术中机器人进出充电室控制自动门不方便的问题，实现了方便快捷地控制自动门的开闭。
[0037]本实用新型所要保护的计算器以及构成该处理器的各个组件都是一种具有确定形状、构造且占据一定空间的实体产品。例如，微处理器、图像处理器、子处理器等都是可以独立运行的、具有具体硬件结构的计算机设备、终端或服务器。
[0038]以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
【权利要求】
1.一种充电室自动门控制系统，其特征在于，包括: 机器人控制装置，用于发出门控制信号； 无线通讯装置，与机器人控制装置连接，用于传输所述门控制信号； 门控制装置，分别与所述无线通讯装置和自动门连接，用于使用接收到的所述门控制信号控制所述自动门的开闭。
2.根据权利要求1所述的充电室自动门控制系统，其特征在于，所述门控制装置包括: 门状态检测装置，分别与所述无线通讯装置和所述自动门连接，用于将检测到的所述自动门的状态数据通过所述无线通讯装置反馈给所述机器人控制装置。
3.根据权利要求2所述的充电室自动门控制系统，其特征在于，所述无线通讯装置包括: 第一通讯装置，与所述机器人控制装置连接，用于发送所述门控制信号和接收所述自动门的状态数据； 无线通讯链路，与所述第一通讯装置连接，用于传输所述门控制信号和所述自动门的状态数据； 第二通讯装置，分别与所述无线通讯链路和所述门状态检测装置连接，用于接收所述门控制信号和发送所述自动门的状态数据。
4.根据权利要求3所述的充电室自动门控制系统，其特征在于，所述机器人控制装置包括: 信号生成器，与所述第一通讯装置连接，用于生成所述门控制信号。
5.根据权利要求4所述的充电室自动门控制系统，其特征在于，所述第一通讯装置包括: 第一 Zigbee控制器，与所述信号生成器连接； 第一天线，与所述第一 Zigbee控制器连接,所述第一 Zigbee控制器通过所述第一天线发送所述门控制信号和接收所述自动门的状态数据。
6.根据权利要求5所述的充电室自动门控制系统，其特征在于，所述第一通讯装置还包括: RS485通讯单元，连接于所述第一 Zigbee控制器与所述信号生成器之间，用于建立所述第一 Zigbee控制器与所述信号生成器的通讯。
7.根据权利要求3所述的充电室自动门控制系统，其特征在于，所述机器人控制装置包括: 状态存储器，与所述第一通讯装置连接，用于存储所述自动门的状态数据。
8.根据权利要求3所述的充电室自动门控制系统，其特征在于，所述门控制装置包括: 门控制器，与所述第二通讯装置连接，用于生成所述门控制信号。
9.根据权利要求8所述的充电室自动门控制系统，其特征在于，所述第二通讯装置包括: 第二 Zigbee控制器，分别与所述门控制器和所述门状态检测装置连接； 第二天线，与所述第二 Zigbee控制器连接,所述第二 Zigbee控制器通过所述第二天线接收所述门控制信号和发送所述自动门的状态数据。
【文档编号】E05F15/20GK203626496SQ201320853949
【公开日】2014年6月4日 申请日期:2013年12月23日 优先权日:2013年12月23日
【发明者】肖永立, 古世东, 王豪强, 石静, 刘四春, 徐甘雨, 张涛, 孙军, 张伟程 申请人:国家电网公司, 国网北京市电力公司