轨道式高空清洗机器人

1.本实用新型涉及一种轨道式高空清洗机器人，属于清洗机器人技术领域。


背景技术：

2.目前，国内外高空玻璃清洗机器人的发展总体还处于初期，虽然部分公司及厂家推出了不同类别的玻璃清洗机器人，但离商业化还有一定距离。目前的清洗机器人负压吸盘吸附，在运行过程中吸盘与地面之间产生有滑动密封效果，强大的大气压能够保证小车不会从墙壁上滑落，通过控制轮子正反转来控制机器人的行走方向；但是因结构复杂，难以实现商业化生产。


技术实现要素：

3.针对现有技术存在的上述缺陷，本实用新型提出了一种轨道式高空清洗机器人。
4.本实用新型所述的轨道式高空清洗机器人，包括固定于高楼顶部边缘处两条并行的轨道，轨道上滑动设置有移动小车；移动小车包括车体，以及位于车体上层四个端角处上的驱动电机、位于车体上层四个端角处上的卷扬机；
5.驱动电机两两一组与同侧的轨道上的滑轮相配合并驱动车体沿轨道左右移动，
6.卷扬机通过钢绳控制安装于其下端的清洗机器人上下移动；
7.清洗机器人为半封闭长方体结构，清洗机器人横向设置有若干道清洗刷，清洗刷的转轴经由固定在其一侧的清洗电机；清洗刷上方横向铺设有安装喷淋头的管路，管路与清洗机器人腔内的集水箱相连；清洗刷所在的转轴分别与固定于防撞缓冲槽内的缓冲弹簧相连，防撞缓冲槽下方放置有污水回收槽；清洗刷在缓冲弹簧作用下紧贴待清洗的高楼玻璃幕墙表面。
8.优选地，所述轨道经由固定支架伸出高楼边缘设置，轨道上的移动小车正下方经由左右共四根钢绳悬挂有清洗机器人。
9.优选地，所述清洗机器人还包括控制器和传感器，传感器安装于清洗刷与玻璃幕墙相接触一侧，传感器检测到玻璃幕墙上出现污渍反馈至控制器，控制器控制驱动电机带动清洗刷旋转。
10.优选地，所述清洗机器人还设置有供电装置，供电装置包括锂电池以及光伏电池板，供电装置分别与控制器、传感器、集水箱内的抽水泵、管路末端的喷淋头、清洗电机相连。
11.优选地，所述卷扬机通过同步驱动钢绳保证清洗机器人的清洗刷运动的轨迹是垂直向下。
12.优选地，所述清洗机器人的侧部安装有吸铁石，左右两个清洗机器人经由吸铁石组成的清洗扩展组合。
13.本实用新型的有益效果是：本实用新型所述的轨道式高空清洗机器人，采用轨道式结构，机械结构更为可靠，安全系数更高；并且清洗机器人运用了防撞缓冲槽，既避免了
因为玻璃幕墙不平造成的清洗刷损伤，又可以让凸出的清洗刷与玻璃幕墙接触更加紧密，清洗更加干净。
附图说明
14.图1是本实用新型的俯视图。
15.图2是本实用新型的主视图。
16.图3是本实用新型的剖视图。
17.图中：1、轨道；2、车体；3、驱动电机；4、卷扬机；5、钢绳；6、清洗刷；7、转轴；8、清洗电机；9、喷淋头；10、集水箱；11、防撞缓冲槽；12、缓冲弹簧；13、污水回收槽。
具体实施方式
18.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
19.实施例1：
20.如图1所示，本实用新型所述的轨道式高空清洗机器人，包括固定于高楼顶部边缘处两条并行的轨道1，轨道1上滑动设置有移动小车。移动小车包括车体2，以及位于车体2上层四个端角处上的驱动电机3、位于车体2上层四个端角处上的卷扬机4；
21.驱动电机3两两一组与同侧的轨道1上的滑轮相配合并驱动车体2沿轨道1左右移动。
22.如图2所示，移动小车包括位于两端的卷扬机4，以及与电机配套钢绳5，卷扬机4通过齿轮组驱动钢绳5转动；钢绳5上安装有与清洗机器人相连的钢绳5；
23.卷扬机4通过钢绳5控制安装于其下端的清洗机器人上下移动。
24.卷扬机4通过同步驱动钢绳5保证清洗机器人的清洗刷6运动的轨迹是垂直向下。
25.如图3所示，清洗机器人为半封闭长方体结构，清洗机器人横向设置有若干道清洗刷6，清洗刷6的转轴7经由固定在其一侧的清洗电机8；清洗刷6上方横向铺设有安装喷淋头9的管路，管路与清洗机器人腔内的集水箱10相连。
26.所述清洗机器人还设置有供电系统，供电系统包括锂电池以及光伏电池板。
27.所述清洗机器人还包括控制器和传感器，传感器安装于清洗刷6与玻璃幕墙相接触一侧，传感器检测到玻璃幕墙上出现污渍反馈至控制器，控制器控制驱动电机3带动清洗刷6旋转。
28.如图3所示，清洗刷6所在的转轴7分别固定在缓冲弹簧12上，缓冲弹簧12固定于防撞缓冲槽11内；清洗刷6在缓冲弹簧12作用下紧贴待清洗的高楼玻璃幕墙表面。
29.本实用新型所述的轨道式高空清洗机器人，采用轨道1式结构，机械结构更为可靠，安全系数更高；并且清洗机器人运用了防撞缓冲槽11，既避免了因为玻璃幕墙不平造成的清洗刷6损伤，又可以让凸出的清洗刷6与玻璃幕墙接触更加紧密，清洗更加干净。
30.实施例2：
31.所述清洗机器人的侧部安装有吸铁石，左右两个清洗机器人经由吸铁石组成的清
洗扩展组合。根据实际清洗的需要，在轨道1上安装若干个清洗机器人，同步牵引向下清洗整面玻璃幕墙效率更高。
32.本实用新型的使用过程如下所示：本实用新型所述的轨道式高空清洗机器人，卷扬机4驱动钢绳5下方清洗机器人，当清洗机器人检测到玻璃幕墙表面存在污渍时，集水箱10的清洗液从喷淋头9喷到玻璃幕墙表面，清洗刷6再在喷过清洗液的玻璃幕墙表面继续清洗即可；卷扬机4带动清洗机器人沿垂直方向清洗完毕后，再控制驱动电机3驱动移动小车左右移动，清洗相邻的其他位置的玻璃幕墙，直至清理干净为止。在清洗过程中，玻璃幕墙存在凸起或凹槽，通过防撞缓冲槽11和缓冲弹簧12，既避免了因为玻璃幕墙不平造成的清洗刷6损伤，又可以让凸出的清洗刷6与玻璃幕墙接触更加紧密，清洗更加干净。
33.本实用新型可广泛运用于清洗机器人场合。
34.需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
35.尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。


技术特征：
1.一种轨道式高空清洗机器人，包括固定于高楼顶部边缘处两条并行的轨道(1)，轨道(1)上滑动设置有移动小车，其特征在于，移动小车包括车体(2)，以及位于车体(2)上层四个端角处上的驱动电机(3)、位于车体(2)上层四个端角处上的卷扬机(4)；驱动电机(3)两两一组与同侧的轨道(1)上的滑轮相配合并驱动车体(2)沿轨道(1)左右移动，卷扬机(4)通过钢绳(5)控制安装于其下端的清洗机器人上下移动；清洗机器人为半封闭长方体结构，清洗机器人横向设置有若干道清洗刷(6)，清洗刷(6)的转轴(7)经由固定在其一侧的清洗电机(8)；清洗刷(6)上方横向铺设有安装喷淋头(9)的管路，管路与清洗机器人腔内的集水箱(10)相连；清洗刷(6)所在的转轴(7)分别与固定于防撞缓冲槽(11)内的缓冲弹簧(12)相连，防撞缓冲槽(11)下方放置有污水回收槽(13)；清洗刷(6)在缓冲弹簧(12)作用下紧贴待清洗的高楼玻璃幕墙表面。2.根据权利要求所述的轨道式高空清洗机器人，其特征在于，所述轨道(1)经由固定支架伸出高楼边缘设置，轨道(1)上的移动小车正下方经由左右共四根钢绳(5)悬挂有清洗机器人。3.根据权利要求或所述的轨道式高空清洗机器人，其特征在于，所述清洗机器人还包括控制器和传感器，传感器安装于清洗刷(6)与玻璃幕墙相接触一侧，传感器检测到玻璃幕墙上出现污渍反馈至控制器，控制器控制驱动电机(3)带动清洗刷(6)旋转。4.根据权利要求所述的轨道式高空清洗机器人，其特征在于，所述清洗机器人还设置有供电装置，供电装置包括锂电池以及光伏电池板，供电装置分别与控制器、传感器、集水箱(10)内的抽水泵、管路末端的喷淋头(9)、清洗电机(8)相连。5.根据权利要求所述的轨道式高空清洗机器人，其特征在于，所述卷扬机(4)通过同步驱动钢绳(5)保证清洗机器人的清洗刷(6)运动的轨迹是垂直向下。6.根据权利要求所述的轨道式高空清洗机器人，其特征在于，所述清洗机器人的侧部安装有吸铁石，左右两个清洗机器人经由吸铁石组成的清洗扩展组合。

技术总结
本实用新型涉及一种轨道式高空清洗机器人，属于清洗机器人技术领域。本实用新型包括轨道，轨道上滑动设置有移动小车；移动小车包括车体，以及位于车体上层四个端角处上的驱动电机、位于车体上层四个端角处上的卷扬机；清洗机器人为半封闭长方体结构，清洗机器人横向设置有若干道清洗刷，清洗刷的转轴经由固定在其一侧的清洗电机；清洗刷上方横向铺设有安装喷淋头的管路，管路与清洗机器人腔内的集水箱相连；清洗刷所在的转轴分别与固定于防撞缓冲槽内的缓冲弹簧相连，防撞缓冲槽下方放置有污水回收槽。本实用新型采用轨道式结构，机械结构更为可靠，安全系数更高；并且清洗机器人运用了防撞缓冲槽，清洗更加干净。清洗更加干净。清洗更加干净。


技术研发人员：黄一辰 张永豪 李勇超 陈炳瑞 江庆民
受保护的技术使用者：青岛科技大学
技术研发日：2021.04.22
技术公布日：2021/12/28