二合一移动清洁机器人的制作方法

背景技术：

1、自主移动机器人包括自主移动清洁机器人，其可以在诸如家庭的环境中自主执行清洁任务。许多种类的清洁机器人在某种程度上和以不同的方式是自主的。有些机器人可以进行真空吸尘操作，有些可以进行托擦操作。其他托擦机器人可以包括执行吸尘和托擦操作的部件或系统。

技术实现思路

1、一些自主清洁机器人可以包括真空系统和托擦或清洁系统，其可以允许机器人执行托擦和真空吸尘操作(例如同时或交替)，通常被称为二合一机器人或真空吸尘器。一些二合一机器人包括位于真空吸尘器后方的垫式托擦系统，该系统允许机器人在用垫托擦之前从地板表面吸取碎屑。这些系统可以有效地清洁可能需要清除碎屑和托擦的硬表面。然而，这种二合一系统可能难以清洁纤维表面，例如地毯，在这种情况下不需要托擦，并且托擦垫和地板表面之间的间隙可能会阻止机器人在纤维表面上移动，例如高绒毛地毯。在地毯上使用托擦系统也会导致地毯被不必要地弄脏。此外，一些托擦系统需要使用者在功能之间手动调节一个或多个托擦特征。

2、本公开通过提供一种移动清洁机器人来帮助解决这些问题，该移动清洁机器人包括具有垫驱动系统的托擦或清洁系统，其中垫驱动系统可操作为在清洁位置和存放位置之间移动托擦垫组件。也就是说，当机器人在硬表面(例如木头或瓷砖)上时，垫驱动系统可以将垫移动到清洁位置，并且在机器人移动到地毯表面之前，垫驱动系统可以将垫移动到存放位置。这种垫驱动系统可以有助于允许机器人在没有用户干预的情况下在同一任务中真空清洁地毯表面以及真空清洁并拖洗硬地板表面。垫驱动系统的例子将在下面进一步详细讨论。

3、上述讨论旨在提供本专利申请主题的概述。它并不旨在提供对本发明的排他或详尽的解释。包括以下描述以提供关于本专利申请的进一步信息。

技术特征：

1.一种移动清洁机器人，包括：

2.根据权利要求1所述的移动清洁机器人，所述垫组件还包括：

3.根据权利要求2所述的移动清洁机器人，所述驱动系统还包括：

4.根据权利要求3所述的移动清洁机器人，所述驱动系统还包括：

5.根据权利要求4所述的移动清洁机器人，进一步包括：

6.根据权利要求4-5中任一项所述的移动清洁机器人，其中，所述引导件限定了支撑所述臂中的单个臂的至少一部分的臂轨道。

7.根据权利要求6所述的移动清洁机器人，其中，所述臂轨道延伸超过所述链引导件的一端。

8.根据权利要求6-7所述的移动清洁机器人，其中，当所述垫组件在所述存放位置和所述清洁位置之间移动时，所述臂轨道和所述带或链引导件一起限定所述垫组件的轨迹。

9.根据权利要求3-8中任一项所述的移动清洁机器人，其中，所述带或链包括支撑多个齿的挠曲件，所述齿能与所述带轮或链轮的凹部接合。

10.根据权利要求9所述的移动清洁机器人，其中，所述带或链包括代替所述带或链的齿中的单个齿的臂连接件，所述带或链连接件连接到所述臂，并且其中所述带轮或链轮包括配置成在其中接收所述臂连接件或齿的凹口。

11.根据权利要求10所述的移动清洁机器人，其中，所述带轮或链轮的多个凹部中的各个凹部被配置成接收各个齿而不是臂连接件。

12.根据权利要求10-11中任一项所述的移动清洁机器人，其中，从横向视角，所述多个齿中的单个齿具有圆头t形。

13.根据权利要求12所述的移动清洁机器人，其中，所述带或链包括从所述挠曲件延伸的支撑件，所述支撑件分别与所述多个齿中的单个齿相对。

14.根据权利要求9-13中任一项所述的移动清洁机器人，其中，在各个齿之间，所述挠曲件的厚度减小。

15.一种移动清洁机器人，包括：

16.根据权利要求15所述的移动清洁机器人，所述垫驱动系统还包括：

17.根据权利要求16所述的移动清洁机器人，所述垫驱动系统还包括：

18.根据权利要求17所述的移动清洁机器人，进一步包括：

19.根据权利要求18所述的移动清洁机器人，其中，所述引导件限定支撑所述臂中的单个臂的至少一部分的臂轨道。

20.一种移动清洁机器人，包括：

21.根据权利要求20所述的移动清洁机器人，其中，所述控制器还被配置成：

22.根据权利要求21所述的移动清洁机器人，其中，所述控制器还被配置成：

23.一种操作移动清洁机器人的方法，该方法包括：

24.根据权利要求23所述的方法，进一步包括：

25.根据权利要求24所述的方法，进一步包括：

26.根据权利要求24-25中任一项所述的方法，进一步包括：

27.根据权利要求24-26中任一项所述的方法，进一步包括：

技术总结
移动清洁机器人可以包括主体、垫组件和垫驱动系统。垫组件可以连接到主体，并且可以相对于主体移动。垫驱动系统可以连接到主体，并且可以操作为相对于主体在存放位置和清洁位置之间移动垫组件。

技术研发人员：M·G·萨克,E·E·斯特尔茨,R·W·莫林,V·普克斯塔,T·R·欧姆,B·C·小本森,P·J·莱登,T·J·霍顿,F·郭
受保护的技术使用者：美国iRobot公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/13