可移动清洁装置及其驱动方法与流程

本公开至少一实施例涉及一种可移动清洁装置及其驱动方法。

背景技术：

1、随着现代科技的快速发展，智能家居的理念逐步深入人心，各式各样的智能家用电器层出不穷，用于家居清洁的清洁装置包括擦窗机器人、扫地机器人等。多种清洁装置通常采用的吸附装置是通过真空吸附的方式，在压力差作用下机器人贴附在待清洁表面，从而在行进过程中用于表面清洁。为提升和改进各类清洁装置的清洁性能，设计一种能够同时兼顾清洁装置的行进速度和清洁效果的方案，成为新一代清洁装置不断突破的研究方向。

技术实现思路

1、本公开的实施例提供一种可移动清洁装置及其驱动方法。

2、本公开的实施例提供一种可移动清洁装置，包括：本体；第一支撑盘，具有第一中心轴线；第二支撑盘，具有第二中心轴线；第一驱动轴，与所述第一支撑盘固定连接，并将所述第一支撑盘连接到所述本体，被配置为驱动所述第一支撑盘转动，所述第一驱动轴的轴线与所述第一中心轴线平行或重合；第二驱动轴，与所述第二支撑盘固定连接，并将所述第二支撑盘连接到所述本体，被配置为驱动所述第一支撑盘转动，所述第二驱动轴的轴线与所述第二中心轴线平行或重合；所述第一支撑盘和所述第二支撑盘相对于位于二者之间的一平面对称设置，所述第一中心轴线和所述第二中心轴线与所述平面的夹角相等且均为0.4°-1°。

3、例如，在本公开的一些实施例所提供的可移动清洁装置中，所述第一中心轴线和所述第二中心轴线分别在所述第一支撑盘和所述第二支撑盘的靠近所述本体的一侧与所述平面相交于一点。

4、例如，在本公开的一些实施例所提供的可移动清洁装置中，所述第一中心轴线和所述第二中心轴线分别在所述第一支撑盘和所述第二支撑盘的远离所述本体的一侧与所述平面相交于一点。

5、例如，在本公开的一些实施例所提供的可移动清洁装置中，所述第一驱动轴包括第一连接轴和第一轴套部，所述第二驱动轴包括第二连接轴和第二轴套部；所述第一连接轴呈柱形，并分别与所述本体和所述第一支撑盘固定连接；所述第一轴套部呈筒状且包括第一轴孔，被配置为使所述第一连接轴插入所述第一轴孔中，并与所述第一连接轴一同固定连接在所述第一支撑盘上或所述本体上；所述第二连接轴呈柱形，并分别与所述本体和所述第二支撑盘固定连接；所述第二轴套部呈筒状且包括第二轴孔，被配置为使所述第二连接轴插入所述第二轴孔中，并与所述第二连接轴一同固定在所述第二支撑盘上或所述本体上。

6、例如，在本公开的一些实施例所提供的可移动清洁装置中，所述第一驱动轴为一体式结构；所述第二驱动轴为一体式结构。

7、例如，本公开的一些实施例所提供的可移动清洁装置还包括：第一驱动部和第二驱动部，所述第一驱动部和所述第二驱动部设置于所述本体中，其中：所述第一驱动部被配置为驱动所述第一驱动轴沿所述第一驱动轴的轴线带动所述第一支撑盘旋转；所述第二驱动部被配置为驱动所述第二驱动轴沿所述第二驱动轴的轴线带动所述第二支撑盘旋转。

8、例如，本公开的一些实施例所提供的可移动清洁装置还包括：夹角调节装置，与所述第一驱动轴和所述第二驱动轴相连，配置为调节所述第一驱动轴的轴线和所述第二驱动轴的轴线之间的夹角。

9、例如，本公开的一些实施例所提供的可移动清洁装置还包括：第一连接部和第二连接部，其中：所述第一连接部设置在所述本体中，与所述第一驱动轴固定连接，所述第二连接部设置在所述本体中，与所述第二驱动轴固定连接；所述夹角调节装置包括第一举升部和第二举升部，所述第一举升部与所述第一连接部的一端连接，被配置为带动所述第一支撑盘以第一轴线转动，所述第二举升部与所述第二连接部的一端连接，被配置为带动所述第二支撑盘以第二轴线转动，进而改变所述第一驱动轴的轴线与所述第二驱动轴的轴线之间的夹角。

10、例如，本公开的一些实施例所提供的可移动清洁装置中，所述第一举升部包括第一液压机构，并且所述第一液压机构与所述第一连接部的一端连接；所述第二举升部包括第二液压机构，并且所述第二液压机构与所述第二连接部的一端连接。

11、例如，在本公开的一些实施例所提供的可移动清洁装置中，所述第一支撑盘的第一端部和第二端部在所述平面的正投影的距离为1mm-2.5mm。

12、例如，在本公开的一些实施例所提供的可移动清洁装置中，所述第一支撑盘远离所述本体的一侧以及所述第二支撑盘远离所述本体的一侧为圆形。

13、本公开的至少一实施例还提供一种可移动清洁装置的驱动方法，所述可移动清洁装置的运动模式包括直线运动模式，和/或曲线运动模式，所述驱动方法包括以下步骤至少之一：控制所述第一支撑盘和所述第二支撑盘以相同的转速向相反的方向转动，以实现所述可移动清洁装置按照所述直线运动模式运动；控制所述第一支撑盘和所述第二支撑盘中的一者以第一转速转动，另一者以小于所述第一转速的第二转速转动或者所述第二支撑盘不动，以实现所述可移动清洁装置按照曲线运动模式运动；以及控制所述可移动清洁装置在按照所述直线运动模式运动至少一次和/或按照所述曲线运动模式运动至少一次之间切换。

技术特征：

1.一种可移动清洁装置，包括：

2.如权利要求1所述的可移动清洁装置，其中，

3.如权利要求1所述的可移动清洁装置，其中，

4.如权利要求1所述的可移动清洁装置，其中，所述第一驱动轴包括第一连接轴和第一轴套部，所述第二驱动轴包括第二连接轴和第二轴套部；

5.如权利要求1所述的可移动清洁装置，其中，

6.如权利要求1所述的可移动清洁装置，还包括：第一驱动部和第二驱动部，所述第一驱动部和所述第二驱动部设置于所述本体中，其中：

7.如权利要求1所述的可移动清洁装置，还包括：夹角调节装置，与所述第一驱动轴和所述第二驱动轴相连，配置为调节所述第一驱动轴的轴线和所述第二驱动轴的轴线之间的夹角。

8.如权利要求7所述的可移动清洁装置，还包括第一连接部和第二连接部，其中：

9.如权利要求8所述的可移动清洁装置，其中，

10.如权利要求1所述的可移动清洁装置，所述第一支撑盘的第一端部和第二端部在所述平面的正投影的距离为1mm-2.5mm。

11.如权利要求1所述的可移动清洁装置，其中，所述第一支撑盘远离所述本体的一侧以及所述第二支撑盘远离所述本体的一侧为圆形。

12.一种如权利要求1所述的可移动清洁装置的驱动方法，所述可移动清洁装置的运动模式包括直线运动模式，和/或曲线运动模式，所述驱动方法包括以下步骤至少之一：

技术总结
一种可移动清洁装置及其驱动方法。可移动清洁装置包括本体、第一支撑盘、第二支撑盘、第一驱动轴和第二驱动轴，其中第一支撑盘具有第一中心轴线；第二支撑盘具有第二中心轴线；第一驱动轴与第一支撑盘固定连接，并将第一支撑盘连接到本体，被配置为驱动第一支撑盘转动，且第一驱动轴的轴线与第一中心轴线平行或重合；第二驱动轴与第二支撑盘固定连接，并将第二支撑盘连接到本体，被配置为驱动第一支撑盘转动，且第二驱动轴的轴线与第二中心轴线平行或重合；第一支撑盘和第二支撑盘相对于位于二者之间的一平面对称设置，第一中心轴线和第二中心轴线与平面的夹角相等且均为0.4°‑1°。该清洁装置可有效控制双轮的转速及方向，设计结构简单，易于实现。

技术研发人员：刘越
受保护的技术使用者：北京赫特智慧科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15