清扫方向的调整方法及装置、存储介质及电子装置与流程

【】本发明涉及通信领域，具体而言，涉及清扫方向的调整方法及装置、存储介质及电子装置。

背景技术

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背景技术：

1、随着科技的发展，越来越多的人开始在日常生活中使用智能设备进行卫生清扫工作，如清洁设备等，其中，清洁设备能够自主地移动到不同区域，以在不同区域执行清扫任务。

2、现有的清洁设备在清扫过程中是根据预设好的路线对房间进行清扫，但在实际应用过程中，清洁设备由于某些情况出现了清扫组件出现了方向偏差等问题，导致某些区域造成漏扫，因此无法清扫干净，导致用户体验感不好。

3、针对现有技术中，由于清洁设备的清扫方向出现偏差，导致清扫不干净的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

技术实现思路

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技术实现要素：

1、本发明实施例提供了清扫方向的调整方法及装置、存储介质及电子装置，以至少解决现有技术中，由于清洁设备的清扫方向出现偏差，导致清扫不干净的问题。

2、根据本发明实施例的一方面，提供一种清扫方向的调整方法，包括：确定清洁设备所在空间区域的清洁指引方向在指定坐标系下的第一投影方向；其中，所述清洁指引方向基于指定图像采集部件针对所述空间区域的区域边界所采集的信息确定；所述指定图像采集部件布设在所述清洁设备上，采集方向与重力方向之间的夹角小于预设角度，且采集方向向上；获取所述清洁设备的设备朝向在所述指定坐标系下的第二投影方向；基于所述第一投影方向与第二投影方向的角度偏差，调整所述清洁设备的清洁方向。

3、在一个示例性实施例中，确定清洁设备所在空间区域的清洁指引方向在指定坐标系下的第一投影方向，包括：获取所述指定图像采集部件针对所述空间区域的区域边界进行图像采集所得到的第一图像；对所述第一图像进行边缘检测处理，得到所述第一图像的边缘检测点；利用直线检测算法对所述边缘检测点进行直线提取处理，得到所述第一图像对应的一条或多条直线；基于所述一条或多条直线的延伸方向确定所述清洁指引方向在所述指定坐标系下的第一投影方向。

4、在一个示例性实施例中，对所述第一图像进行边缘检测处理，得到所述第一图像的边缘检测点，包括：对所述第一图像进行去噪处理，得到去噪处理后的第一图像；对所述去噪处理后的第一图像进行边缘检测处理，得到所述第一图像的边缘检测点。

5、在一个示例性实施例中，所述基于所述一条或多条直线的方向确定所述清洁指引方向在所述指定坐标系下的第一投影方向，包括：将所述一条或多条直线中边缘检测点的点数最多的直线确定为目标直线；基于所述目标直线的延伸方向确定所述清洁指引方向在所述指定坐标系下的第一投影方向。

6、在一个示例性实施例中，所述基于所述一条或多条直线的方向确定所述清洁指引方向在所述指定坐标系下的第一投影方向，包括：将所述一条或多条直线中延伸方向夹角小于指定角度阈值的直线作为一类，得到多个直线类；统计各直线类所包含的边缘检测点的数量，并将提取边缘检测点的数量最多的直线类确定为目标直线类；基于所述目标直线类的延伸方向确定所述清洁指引方向在所述指定坐标系下的第一投影方向。

7、在一个示例性实施例中，所述方法还包括：获取已完成的工作区域的干净程度；将干净程度小于预设程度阈值的区域作为待清洁区域，并在待清洁区域大于指定面积阈值的情况下，确定清洁设备所在空间区域的清洁指引方向在指定坐标系下的第一投影方向。

8、在一个示例性实施例中，通过所述空间区域内的目标设备对所述清洁设备已清扫过的区域进行图像扫描，以确定所述已清扫过的区域的干净程度之后，所述方法还包括：在所述干净程度大于预设阈值的情况下，向目标对象的移动终端发送提示信息，其中，所述提示信息用于提示所述目标对象是否需要确定所述清洁设备所在空间区域的清洁指引方向在指定坐标系下的第一投影方向；在接收到与所述提示信息对应的确认指示的情况下，确定清洁设备所在空间区域的清洁指引方向在所述指定坐标系下的第一投影方向。

9、在一个示例性实施例中，所述方法还包括：对所述第一图像进行空间变换，得到第二图像，其中，所述空间变换用于使所述第二图像的图像坐标系的垂向坐标轴与重力方向平行，所述第二图像用于确定所述清洁设备所在空间区域的清洁指引方向在所述指定坐标系下的第一投影方向。

10、根据本发明实施例的另一方面，还提供一种清扫方向的调整装置，所述装置包括：确定模块，用于确定清洁设备所在空间区域的清洁指引方向在指定坐标系下的第一投影方向；其中，所述清洁指引方向基于指定图像采集部件针对所述空间区域的区域边界所采集的信息确定；所述指定图像采集部件布设在所述清洁设备上，采集方向与重力方向之间的夹角小于预设角度，且采集方向向上；获取模块，用于获取所述清洁设备的设备朝向在所述指定坐标系下的第二投影方向；调整模块，用于基于所述第一投影方向与第二投影方向的角度偏差，调整所述清洁设备的清洁方向。

11、根据本发明实施例的又一方面，还提供了一种计算机可读的存储介质，该计算机可读的存储介质中存储有计算机程序，其中，该计算机程序被设置为运行时执行上述清扫方向的调整方法。

12、根据本发明实施例的又一方面，还提供了一种电子装置，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其中，上述处理器通过计算机程序执行上述清扫方向的调整方法。

13、本发明实施例，利用布设在清洁设备上的、采集方向向上的图像采集部件采集空间区域的区别边界信息，使得采集到的信息环境干扰较小，区域边界较为容易提取，进而可以利用针对空间区域采集的图像高效准确地确定出空间区域的一个特定方向，作为清洁指引方向，以利用该清洁指引方向指导清洁设备调整清洁方向以及清洁路线，使得清洁方向的调整以及重新规划的清洁路线更符合空间区域的实际障碍物分布特征，降低漏扫以及清洁设备与障碍物碰撞的情况发生，提高使用体验感。

技术特征：

1.一种清洁方向的调整方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定清洁设备所在空间区域的清洁指引方向在指定坐标系下的第一投影方向，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，对所述第一图像进行边缘检测处理，得到所述第一图像的边缘检测点，包括：

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述一条或多条直线的方向确定所述清洁指引方向在所述指定坐标系下的第一投影方向，包括：

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述一条或多条直线的方向确定所述清洁指引方向在所述指定坐标系下的第一投影方向，包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一投影方向与第二投影方向的角度偏差，调整所述清洁设备的清洁方向，包括：

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定清洁设备所在空间区域的清洁指引方向在指定坐标系下的第一投影方向之后，所述方法还包括：

10.一种清扫方向的调整装置，其特征在于，包括：

11.一种计算机可读的存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行所述权利要求1至9任一项中所述的方法。

12.一种电子装置，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行所述权利要求1至9任一项中所述的方法。

技术总结
本发明公开了清扫方向的调整方法及装置、存储介质及电子装置，包括：确定清洁设备所在空间区域的清洁指引方向在指定坐标系下的第一投影方向；其中，所述清洁指引方向基于指定图像采集部件针对所述空间区域的区域边界所采集的信息确定；所述指定图像采集部件布设在所述清洁设备上，采集方向与重力方向之间的夹角小于预设角度，且采集方向向上；获取所述清洁设备的设备朝向在所述指定坐标系下的第二投影方向；基于所述第一投影方向与第二投影方向的角度偏差，调整所述清洁设备的清洁方向；采用上述技术方案，解决了现有技术中，由于清洁设备的清扫方向出现偏差，导致清扫不干净的问题。

技术研发人员：杨盛,张家豪,盛腾飞
受保护的技术使用者：追觅创新科技（苏州）有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/4/22