清洁设备的控制方法、基站的控制方法以及清洁系统与流程

1.本发明涉及清洁机器领域，尤其是涉及一种清洁设备的控制方法、一种基站的控制方法以及一种清洁系统。


背景技术：

2.相关技术中，脏污存储装置在存储脏污后，在重力的作用下，收容腔内的脏污液体中的难溶物会逐渐沉淀至壳体的内壁，用户需要频繁手动清理壳体的内壁，以避免脏污存储装置内堆积脏污，如此容易引起用户抱怨，从而影响用户对清理设备的使用体验。


技术实现要素：

3.本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种清洁设备的控制方法，该清洁设备的控制方法可以防止脏污在收容腔的内壁堆积，可以避免用户需要手动清理收容腔的内壁而产生抱怨，可以实现脏污存储装置的自清洁，可以减少人工操作。
4.本发明进一步地提出了一种清洁设备。
5.本发明进一步地提出了一种基站的控制方法。
6.本发明进一步地提出了一种基站。
7.本发明进一步地提出了一种计算机可读存储介质。
8.本发明进一步地提出了一种清洁系统。
9.根据本发明的清洁设备的控制方法，所述清洁设备包括脏污存储装置，所述脏污存储装置包括用于收纳回收物的收容腔，所述收容腔内设置有清理件，所述控制方法包括：所述清洁设备响应于清理指令；根据所述清理指令启动所述清理件对所述收容腔的内壁进行清理。
10.根据本发明的清洁设备的控制方法，通过使用控制方法控制清洁设备，控制方法可以使清洁设备在响应于清理指令时使用清理件清理收容腔的内底壁和收容腔的内侧壁，清理件可以有效地去除附着于收容腔的内底壁和收容腔的内侧壁的脏污，与现有技术相比，可以防止脏污在收容腔的内壁堆积，可以实现脏污存储装置的自清洁，可以减少人工操作。
11.在本发明的一些示例中，在所述清洁设备响应于清理指令之前，所述方法还包括：接收与所述清洁设备相连的外部设备所发送的所述清理指令、或者根据所述清洁设备的当前状态信息生成所述清理指令。
12.在本发明的一些示例中，所述清洁设备适于收纳于基站，其中，接收与所述清洁设备相连的外部设备所发送的所述清理指令，包括：在所述清洁设备已收纳于所述基站时，接收所述外部设备发送的所述清理指令。
13.在本发明的一些示例中，所述清洁设备适于收纳于基站，其中，接收与所述清洁设备相连的外部设备所发送的所述清理指令，包括：在所述清洁设备离开所述基站且所述清
洁设备满足第一预设条件时，接收所述外部设备发送的所述清理指令。
14.在本发明的一些示例中，所述清洁设备满足第一预设条件，包括：所述清洁设备未收纳于所述基站的时间达预设时间，或者所述清洁设备的清洁剂盒中的清洁剂剩余量小于第一预设容量值，或者所述收容腔中的回收物占有量大于第二预设容量值。
15.在本发明的一些示例中，所述清洁设备包括清洁件，所述清洁设备满足第一预设条件，包括：所述清洁件的脏污程度大于预设脏污程度。
16.在本发明的一些示例中，所述清洁设备适于收纳于基站，其中，所述接收与所述清洁设备相连的外部设备所发送的所述清理指令，包括：在确定所述清洁设备需要返回所述基站后，接收所述外部设备发送的所述清理指令。
17.在本发明的一些示例中，所述外部设备还包括：所述基站、移动终端设备以及智能家电设备的至少一者。
18.在本发明的一些示例中，根据所述清洁设备的当前状态信息生成所述清理指令，包括：根据所述清洁设备的当前状态信息确定所述清洁设备满足第二预设条件时，生成所述清理指令。
19.在本发明的一些示例中，所述清洁设备满足第二预设条件，包括：所述清洁设备的清洁剂盒中的清洁剂剩余量小于第一预设容量值，或者所述收容腔中的回收物占有量大于第二预设容量值。
20.在本发明的一些示例中，所述清洁设备还包括清洁件，所述清洁设备满足第二预设条件，还包括：确定所述清洁件的脏污程度大于预设脏污程度。
21.根据本发明的清洁设备包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的清洁设备的控制程序，所述处理器执行所述清洁设备的控制程序时，实现上述的清洁设备的控制方法。
22.根据本发明的清洁设备，通过处理器执行存储器上存储的清洁设备的控制程序，清洁设备能够使用脏污存储装置的清理件对收容腔的内壁进行清理，清理件可以有效地去除附着于收容腔的内底壁和收容腔的内侧壁的脏污，可以防止脏污在收容腔的内壁堆积，可以实现脏污存储装置的自清洁，可以减少人工操作。
23.根据本发明的基站的控制方法，所述基站适于收纳清洁设备，所述清洁设备包括脏污存储装置，所述脏污存储装置包括用于收纳回收物的收容腔，所述收容腔内设置有清理件，所述控制方法包括：向所述清洁设备发送所述清理指令，以使所述清洁设备根据所述清理指令启动所述清理件对所述收容腔的内壁进行清理。
24.根据本发明的基站的控制方法，通过控制方法控制基站向清洁设备清理指令，清洁设备在响应于清理指令时使用清理件清理收容腔的内底壁和收容腔的内侧壁，清理件可以有效地去除附着于收容腔的内底壁和收容腔的内侧壁的脏污，可以防止脏污在收容腔的内壁堆积，与现有技术相比，使用控制方法控制基站可以使基站控制清洁设备清洁脏污存储装置的收容腔的内壁，脏污存储装置在长时间使用后不容易出现堵塞、异味等问题，可以实现脏污存储装置的自清洁，可以减少人工操作。
25.在本发明的一些示例中，向所述清洁设备发送所述清理指令，包括：在已收纳所述清洁设备时，向所述清洁设备发送所述清理指令。
26.在本发明的一些示例中，向所述清洁设备发送所述清理指令，包括：在所述清洁设
备离开所述基站且确定所述清洁设备满足第一预设条件时，向所述清洁设备发送所述清理指令。
27.在本发明的一些示例中，确定所述清洁设备满足第一预设条件，包括：确定未收纳所述清洁设备的时间达预设时间，或者确定所述清洁设备的清洁剂盒中的清洁剂剩余量小于第一预设容量值，或者确定所述收容腔中的回收物占有量大于第二预设容量值。
28.在本发明的一些示例中，所述清洁设备包括清洁件，确定所述清洁设备满足第一预设条件，包括：确定所述清洁件的脏污程度大于预设脏污程度。
29.在本发明的一些示例中，向所述清洁设备发送所述清理指令，包括：在确定所述清洁设备需要返回所述基站后，向所述清洁设备发送所述清理指令。
30.根据本发明的基站包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的基站的控制程序，所述处理器执行所述基站的控制程序时，实现上述的基站的控制方法。
31.根据本发明的基站，通过处理器执行存储器上存储的基站的控制程序，基站可以向清洁设备发送清理指令，清洁设备响应基站发送的清理指令后能够使用脏污存储装置的清理件对收容腔的内壁进行清理，清理件可以有效地去除附着于收容腔的内壁的脏污，可以防止脏污在收容腔的内壁堆积，脏污存储装置在长时间使用后不容易出现堵塞、异味等问题，可以实现脏污存储装置的自清洁，可以减少人工操作。
32.根据本发明的计算机可读存储介质，其上存储有清洁设备的控制程序或基站的控制程序，该清洁设备的控制程序或基站的控制程序被处理器执行时实现上述的清洁设备的控制方法或上述的基站的控制方法。
33.根据本发明的计算机可读存储介质，其上存储有清洁设备的控制程序或基站的控制程序被处理器执行时，清洁设备能够使用脏污存储装置的清理件对收容腔的内壁进行清理，或者基站可以向清洁设备发送清理指令，清洁设备响应基站发送的清理指令后能够使用脏污存储装置的清理件对收容腔的内壁进行清理，清理件可以有效地去除附着于收容腔的内壁的脏污，可以防止脏污在收容腔的内壁堆积，脏污存储装置在长时间使用后不容易出现堵塞、异味等问题，可以实现脏污存储装置的自清洁，可以减少人工操作。
34.根据本发明的清洁系统包括清洁设备和基站，所述清洁设备包括脏污存储装置，所述脏污存储装置包括用于收纳回收物的收容腔，所述收容腔内设置有清理件，所述清洁设备生成清理指令或所述基站发出清理指令，所述清洁设备对所述清理指令进行响应，并根据所述清理指令启动所述清理件对所述收容腔的内壁进行清理。
35.根据本发明的清洁系统，通过清洁设备响应清洁设备或基站生成的清理指令，清洁设备可以使用脏污存储装置的清理件对收容腔的内壁进行清理，以实现清洁设备的自清洁效果，与现有技术相比，清洁设备的脏污存储装置内不容易堆积脏污，脏污存储装置在长时间使用后不容易出现堵塞、异味等问题，可以实现脏污存储装置的自清洁，可以减少人工操作。
36.本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
37.本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得
明显和容易理解，其中：
38.图1是根据本发明实施例所述的脏污存储装置在第一种实施例下的示意图；
39.图2是根据本发明实施例所述的第一种实施例的脏污存储装置的爆炸图；
40.图3是根据本发明实施例所述的第一种实施例的脏污存储装置的剖视图；
41.图4是根据本发明实施例所述的第一种实施例的脏污存储装置的另一个角度的剖视图；
42.图5是根据本发明实施例所述的第一种实施例的脏污存储装置在连接通道处的剖视图；
43.图6是根据本发明实施例所述的第一种实施例的脏污存储装置的另一个角度的剖视图；
44.图7是根据本发明实施例所述的脏污存储装置在第二种实施例下的示意图；
45.图8是根据本发明实施例所述的第二种实施例的脏污存储装置的爆炸图；
46.图9是根据本发明实施例所述的第二种实施例的脏污存储装置的剖视图；
47.图10是根据本发明实施例所述的第二种实施例的脏污存储装置的另一个角度的剖视图；
48.图11是根据本发明实施例所述的第二种实施例的脏污存储装置的另一个角度的剖视图；
49.图12是根据本发明实施例所述的清理件在第一种实施例下的示意图；
50.图13是根据本发明实施例所述的清理件在第二种实施例下的示意图；
51.图14是根据本发明实施例所述的清理件在第三种实施例下的示意图；
52.图15是根据本发明实施例所述的清理件在第四种实施例下的示意图；
53.图16是根据本发明实施例所述的清洁系统的方框图；
54.图17是根据本发明实施例所述的处理器、存储器、通信接口、通信总线的方框示意图；
55.图18是根据本发明实施例所述的清洁设备的控制方法的流程图；
56.图19是根据本发明实施例所述的基站的控制方法的流程图。
57.附图标记：
58.脏污存储装置100；清洁设备200；清洁系统300；基站400；
59.壳体10；收容腔101；内底壁102；内侧壁103；集水槽104；连通口105；排污口106；连接通道107；第一子连接通道108；第二子连接通道109；中间连接通道110；进污口111；壳本体112；盖体113；排污件114；出风口115；
60.清理件20；第一清理件201；第二清理件202；清洁刷板203；清洁刷条204；
61.挡板30；过滤件40；
62.处理器1201；通信接口1202；存储器1203；通信总线1204。
具体实施方式
63.下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
64.下面参考图1-图17描述根据本发明实施例的清洁设备200的脏污存储装置100、清洁设备200以及清洁系统300，脏污存储装置100安装于清洁设备200上，清洁设备200用于对待清洁表面进行清洁，清洁设备200可以为扫地机器人或者拖地机器人等，且脏污存储装置100可以存储清洁设备200产生的待回收脏污，如液体、固体，气体，固液混合物等。在一个实施场景中，清洁设备200的脏污存储装置100可以存储清洁设备200从待清洁表面清扫出的脏污，从而可以防止脏污造成待清洁表面二次脏乱。在另一个实施场景中，清洁设备200的清洁件可以用于清洁待清洁表面，清洁设备200的脏污存储装置100可以存储洁清洁件自清洁时产生的脏污。
65.如图1-图17所示，根据本发明实施例所述的脏污存储装置100包括：壳体10和清理件20，壳体10限定出收容腔101，收容腔101用于存储清洁设备200清扫的脏污，收容腔101存储的脏污可以为固体脏污(例如灰尘、碎屑等)，收容腔101存储的脏污也可以为液体脏污(例如污水等)，并且收容腔101内存储的脏污可以被排出以实现脏污存储装置100循环使用的技术效果。
66.并且，清理件20可运动地安装于收容腔101内，清理件20在被驱动件驱动时适于搅动收容腔101内液体清理壳体10的内壁和/或刮擦清理壳体10的内壁，需要说明的是，被清理件20搅动的收容腔101内液体可以为脏污液体、清洁液或清水等。其中，壳体10的内壁包括壳体10的内底壁102、内侧壁103和内顶壁的至少一者，例如可以包括内底壁102和内侧壁103。当清理件20适于搅动收容腔101内的液体时，在收容腔101内，通过清理件20搅动收容腔101内的液体，收容腔101内的液体可以冲刷壳体10的内壁，液体可以将壳体10的内壁上附着的脏污从壳体10的内壁表面剥离，从而可以达到清理壳体10的技术效果。另外，通过清理件20搅动收容腔101内的液体，收容腔101内的脏污液体中的难溶物在水流的作用下上浮，难溶物难以沉淀至壳体10的内底壁102，从而可以避免脏污在壳体10的底部堆积，进而可以便于清理件20清洁收容腔101内。
67.当清理件20适于刮擦清理壳体10的内壁时，在收容腔101内，通过清理件20刮擦清理壳体10的内底壁102和内侧壁103，清理件20可以与壳体10的内壁止抵，且清理件20可以沿壳体10的内壁表面相对壳体10运动，以将壳体10的内壁上附着的脏污从壳体10的内底壁102表面和内侧壁103表面剥离，从而可以达到清理壳体10的技术效果。在一些优选的实施例中，如图4、图9所示，清理件20可以同时搅动收容腔101内液体清理壳体10的内壁和刮擦清理壳体10的内壁，如此可以增加清理件20清理壳体10的内壁的清理方式，从而可以提高清理件20的清洁效率和清洁效果，也可以防止脏污液体中的难溶物在壳体10的底部沉淀造成脏污存储装置100内的脏污难以被彻底清理。
68.由此，通过清理件20采用搅动液体和/或刮擦的方式对壳体10的内壁进行清理，清理件20可以将附着于壳体10的内壁的脏污去除，与现有技术相比，壳体10内不容易堆积脏污，用户不需要手动清理脏污存储装置100的壳体10的内壁，从而可以实现脏污存储装置100的自清洁，可以减少人工操作。
69.在本发明的一些实施例中，如图6、图10所示，清理件20被驱动件驱动时在收容腔101内往复运动或旋转运动，以循环搅动收容腔101内液体清理壳体10的内壁和/或循环刮擦清理壳体10的内壁。优选地，清理件20可以同时循环搅动收容腔101内液体清理壳体10的内壁和刮擦清理壳体10的内壁，以提高清理件20的清理效果，且清理件20往复运动或旋转
运动时，清理件20搅动液体清理壳体10的内壁的清理方式与刮擦清理壳体10的内壁的清理方式之间互不影响。
70.其中，当清理件20在收容腔101内往复运动时，在清理件20正向运动或清理件20反向运动的过程中，清理件20均可以与壳体10的内壁接触以刮擦壳体10的内壁，通过清理件20进行往复运动，清理件20可以多次清理壳体10的内壁，从而可以使清理件20有效地去除壳体10的内壁上附着强度较高的脏污。并且，在清理件20正向运动或清理件20反向运动的过程中，清理件20可以搅动液体收容腔101内的液体多次变换流动方向，液体可以多次冲刷壳体10的内壁，从而可以使清理件20有效地去除壳体10的内壁上附着强度较高的脏污。由此，通过清理件20在收容腔101内往复运动，可以实现清理件20将附着于壳体10的内壁的脏污有效去除的技术效果。
71.当清理件20在收容腔101内旋转运动时，在清理件20的每个转动周期内，清理件20均可以对壳体10的内壁进行一次或者多次清理，通过增加清理件20的转动圈数，可以增加清理件20对壳体10的内壁的清理次数，从而可以使清理件20有效地去除壳体10的内壁上附着强度较高的脏污。并且，通过清理件20在收容腔101内持续地旋转运动，清理件20可以搅动液体以使液体沿清理件20的转动方向流动，液体可以持续对壳体10的内壁进行冲刷，从而可以使清理件20有效地去除壳体10的内壁上附着强度较高的脏污。由此，通过清理件20在收容腔101内旋转运动，可以实现清理件20将附着于壳体10的内壁的脏污有效去除的技术效果。
72.应当理解的是，在一些实施例中，在清洁设备200的自清洁流程中，清理件20可以采用往复运动和旋转运动中的一种运动方式对壳体10的内壁进行清理，在另外一些实施例中，在清洁设备200的自清洁流程中，清理件20的运动方式可以为往复运动和旋转运动的组合，清理件20以上述不同的运动方式对壳体10的内壁进行清理均可以使附着于壳体10的内壁的脏污被有效地去除，从而可以提高脏污存储装置100的洁净程度，可以避免脏污长期堆积于脏污存储装置100内导致脏污存储装置100出现异味，进而可以提高清洁设备200的使用体验。
73.进一步地，如图2-图4、图8-图11所示，清理件20可以包括第一清理件201和第二清理件202，第一清理件201与驱动件传动连接，在一些具体的实施方案中，驱动件可以为驱动电机，第一清理件201可以设有枢转孔，枢转孔的中心轴线与第一清理件201的中心轴线共线，驱动电机的输出轴穿入第一清理件201的枢转孔内以使驱动件与第一清理件201连接配合，驱动件可以驱动第一清理件201转动，通过控制驱动件的输出轴的转动方向，驱动件可以通过第一清理件201带动清理件20往复运动和旋转运动。
74.并且，沿第一清理件201的径向方向上，第二清理件202自第一清理件201向外延伸，具体而言，第二清理件202可以自第一清理件201的内部向外延伸设置，在另外一些实施例中，第二清理件202可以自第一清理件201的外周壁向外延伸设置。第二清理件202适于与壳体10的内壁接触配合。第二清理件202可以固定于第一清理件201，第一清理件201绕第一清理件201的中心轴线转动时，第一清理件201可以带动第二清理件202绕第一清理件201的中心轴线转动，第二清理件202转动时可以沿着壳体10的内壁表面运动，从而第二清理件202可以将脏污从壳体10的内壁表面刮擦去除。并且，第二清理件202的侧壁可以沿第二清理件202的运动方向推动液体运动，液体可以沿第二清理件202的转动方向流动以形成水
流，流动的液体可以将脏污从壳体10的内壁表面冲刷去除。
75.进一步地，第一清理件201上可以固定连接有多个第二清理件202，例如在图12-图15所示的实施例中，第二清理件202可以为三个，三个第二清理件202沿第一清理件201的周向方向依次间隔开，三个第二清理件202均与壳体10的内壁接触配合，三个第二清理件202可以共同刮擦壳体10的内壁及搅动液体，从而可以提高清理件20的清洁效率和清洁效果。
76.在本发明的一些实施例中，如图4、图11所示，壳体10的内底壁102可以设置有集水槽104，集水槽104与收容腔101连通，第二清理件202的部分结构位于集水槽104内，第二清理件202与集水槽104的内壁接触。其中，集水槽104可以沿壳体10的高度方向向下凹陷，由于集水槽104位于收容腔101的下方，在重力的作用下，收容腔101内的脏污可以流动至集水槽104内，收容腔101内的脏污可以集中收纳于集水槽104内，第二清理件202的位于集水槽104内的部分结构可以对集水槽104进行清理，通过第二清理件202的位于集水槽104内的部分结构搅动液体和/或刮擦集水槽104内槽壁，沉淀于集水槽104内的脏污可以被第二清理件202去除，从而可以避免脏污在脏污存储装置100内堆积。
77.在本发明的一些实施例中，如图12-图15所示，第二清理件202包括清洁刷板203，清洁刷板203可以与壳体10的内壁接触。其中，清洁刷板203的靠近壳体10的内壁的表面可以与壳体10的内壁接触，当第一清理件201带动第二清理件202运动时，清洁刷板203的靠近壳体10的内壁的表面可以沿壳体10的内壁表面移动，在第一清理件201作用于第二清理件202的驱动力作用下，凸出于壳体10的内壁表面的脏污可以被清洁刷板203剥离，从而可以实现清理件20刮擦清理壳体10的内壁的技术效果。
78.并且，第二清理件202被第一清理件201带动后运动时，清洁刷板203的侧壁适于推动液体沿清洁刷板203运动方向移动，液体可以形成水流，水流可以冲刷壳体10的内壁，液体可以将附着于壳体10的内壁表面的脏污去除，从而可以实现清理件20在被驱动件驱动时搅动收容腔101内液体清理壳体10的内壁的技术效果。
79.在本发明的另外一些实施例中，如图12-图15所示，第二清理件202还可以包括清洁刷条204，清洁刷板203的表面可以设置有清洁刷条204，清洁刷板203可以带动清洁刷条204运动，清洁刷条204运动过程中可以对壳体10的内壁进行清理，清洁刷板203的设置有清洁刷条204的侧壁可以与壳体10的内壁间隔开，清洁刷条204可以过盈装配于清洁刷板203与壳体10的内壁之间，清洁刷条204可以提高第二清理件202的清洁效率。清洁刷条204可以为刷毛或者刷头等，清洁刷条204可以安装于清洁刷板203，在另外一些实施例中，清洁刷条204可以与清洁刷板203一体成型，也就是说，清洁刷条204与清洁刷板203可以构造为一体成型件。并且在一些优选的实施方案中，清洁刷条204可以为多个，多个清洁刷条204可以共同对壳体10的内壁清理以进一步地提高第二清理件202的清洁效率，从而可以缩短脏污存储装置100执行自清洁模式所需时间，进而可以提高清洁设备200的使用体验。
80.进一步地，如图2-图4、图8-图11所示，壳体10的内壁包括内底壁102和内侧壁103，清洁刷条204与壳体10的内底壁102和壳体10的内侧壁103中的一个接触，清洁刷板203与壳体10的内底壁102和壳体10的内侧壁103中的另一个接触。也就是说，清洁刷条204与壳体10的内底壁102接触、且清洁刷板203与壳体10的内侧壁103接触，或者清洁刷板203与壳体10的内底壁102接触、且清洁刷条204与壳体10的内侧壁103接触，如此设置可以使第二清理件202同时具有良好的清洁效率和清洁效果，从而可以使清理件20在较短的时间内对壳体10
的内壁完成清理，进而可以提高清洁设备200的使用体验。
81.在本发明的另外一些实施例中，如图13所示，清洁刷条204与壳体10的内底壁102和壳体10的内侧壁103均接触，此时清洁刷板203与壳体10的内底壁102和壳体10的内侧壁103均间隔开，即清洁刷板203不直接对壳体10的内底壁102和壳体10的内侧壁103进行清理，清洁刷板203可以带动清洁刷条204以使清洁刷条204对壳体10的内底壁102和壳体10的内侧壁103进行清理，如此可以使第二清理件202对壳体10的内底壁102和壳体10的内侧壁103均具有良好的清洁效率，从而可以进一步地提高清洁设备200的自清洁效率。
82.在本发明的另外一些实施例中，如图14所示，清洁刷板203的至少部分外表面构造为弧形面，弧形面可以设置有清洁刷条204，清洁刷条204与壳体10的内壁接触。其中，通过将清洁刷条204设置于弧形面，可以增加设置于清洁刷板203的清洁刷条204的数量，同时，位于弧形面上的清洁刷条204沿弧形面的径向方向延伸设置，将清洁刷条204设置于弧形面可以增加清洁刷条204的延伸方向，从而可以增大第二清理件202与壳体10的内壁之间的接触面积，进而可以进一步地提高第二清理件202的清洁范围，也有利于提高第二清理件202的清洁效率，提高了清洁设备200的自清洁效率。
83.在本发明的一些实施例中，如图15所示，清洁刷板203可以构造为弧形板且沿清理件20的周向方向弯曲。其中，弧形板的凸出方向可以设置为清洁刷板203的转动方向，当清洁刷板203被第一清理件201带动后转动时，将清洁刷板203构造为弧形板可以使清洁刷板203朝向清洁刷板203的转动方向发生弹性变形，第二清理件202与壳体10的内壁之间的挤压力更小，从而可以降低第二清理件202与壳体10的内壁之间的摩擦阻力，可以使第二清理件202运动更顺畅，进而可以防止第二清理件202移动时发生卡滞。
84.在本发明的一些实施例中，脏污存储装置100包括驱动件，且驱动件可以设置于收容腔101内或驱动件可以设置于壳体10，驱动件可以为驱动电机，当驱动件设置于收容腔101内时，驱动件可以固定于收容腔101内，且第一清理件201可以与驱动电机的输出轴传动连接，当脏污存储装置100装配于清洁设备200时，清洁设备200可以与位于收容腔101内的驱动件连接，清洁设备200适于控制收容腔101内的驱动件产生动力以使驱动件驱动清理件20清理壳体10的内壁。
85.当驱动件设置于壳体10时，驱动件可以固定于壳体10，且驱动件的输出轴可以伸入收容腔101内，驱动件的输出轴可以与位于收容腔101内的第一清理件201传动连接，当脏污存储装置100装配于清洁设备200时，清洁设备200可以与位于壳体10的驱动件连接，清洁设备200适于控制壳体10上的驱动件产生动力以使驱动件驱动清理件20清理壳体10的内壁。
86.在本发明的另外一些实施例中，壳体10外部可以设置有驱动件，此时脏污存储装置100可以包括驱动件，驱动件可以固定于壳体10外部，且驱动件的输出轴可以穿过壳体10后伸入收容腔101内，驱动件的输出轴可以与位于收容腔101内的第一清理件201传动连接，当脏污存储装置100装配于清洁设备200时，清洁设备200可以与位于壳体10的驱动件连接，清洁设备200适于控制壳体10上的驱动件产生动力以使驱动件驱动清理件20清理壳体10的内壁。或者清洁设备200可以包括驱动件，驱动件可以固定于清洁设备200上，且驱动件可以设置于脏污存储装置100在清洁设备200上的安装处，当脏污存储装置100装配于清洁设备200上时，驱动件的输出轴可以穿过壳体10后伸入收容腔101内，驱动件的输出轴可以与位
于收容腔101内的第一清理件201传动连接，清洁设备200适于控制驱动件产生动力以使驱动件驱动清理件20清理壳体10的内壁。由此，通过将驱动件设置于壳体10的不同位置，均可以实现清理件20在被驱动件驱动时清理壳体10的内壁的技术效果。
87.在本发明的一些实施例中，如图5、图11所示，壳体10的侧壁可以设置有连通口105和排污口106，连通口105与收容腔101连通，壳体10限定出连接通道107，排污口106与连通口105之间连接有连接通道107，连接通道107连通排污口106和连通口105。其中，如图1、图2、图7、图8所示，壳体10可以包括壳本体112和排污件114，在图1所示的实施例中，壳本体112设置有连通口105，排污件114可以限定出连接通道107，连接通道107与连通口105连通。在另外一些实施例中，如图7所示，壳本体112和排污件114可以共同限定出连接通道107。当然在一些其他的实施例中，壳体10可以不设置排污件114，且壳本体112可以限定出连接通道107。上述多种实施例的连接通道107均可以用于对脏污进行导流，从而可以使收容腔101内的脏污通过连接通道107排出至脏污存储装置100外。
88.当脏污存储装置100装配于清洁设备200上时，排污口106可以与清洁设备200连通，且清洁设备200适于收纳于基站400内，当清洁设备200收纳于基站400内时，排污口106可以与基站400连通。在另一个实施例中，清洁设备200收纳于基站400时，排污口106可以直接与基站400连通。基站400可以设置有用于存储脏污的储污盒，基站400可以通过排污口106将收容腔101内的脏污转移至储污盒内，收容腔101内的脏污可以依次通过连通口105、连接通道107、排污口106后流入储污盒内，如此可以使脏污存储装置100被排空，清洁设备200能够继续执行清理任务，从而延长了清洁设备200的清理时间，提高了清洁设备200的清洁范围大小。
89.同时，当清洁设备200执行自清洁操作后，通过将脏污存储装置100内的脏污排出，可以防止脏污存储装置100内的脏污再次沉淀附着于壳体10的内壁表面，脏污不容易在脏污存储装置100内堆积，当清洁设备200长时间使用后，脏污存储装置100内不容易产生异味，从而可以进一步地提高清洁设备200的使用体验。
90.进一步地，基站400的储污盒与排污口106之间还可以设置有排污动力件，排污动力件可以构造为抽液泵，抽液泵可以使脏污存储装置100与储污盒之间的管路内产生负压，脏污存储装置100内的脏污在负压的作用下可以从脏污存储装置100流动至储污盒中。
91.在本发明的一些实施例中，如图5所示，连接通道107具有第一子连接通道108、第二子连接通道109和中间连接通道110，第一子连接通道108和第二子连接通道109均沿脏污存储装置100的高度方向延伸，脏污存储装置100的高度方向可以为图1中的上下方向，连通口105适于与第一子连接通道108连通，排污口106与第二子连接通道109连通，中间连接通道110连通于第一子连接通道108和第二子连接通道109之间。其中，沿脏污存储装置100的高度方向上，连通口105可以靠近第一子连接通道108的下端设置，且排污口106可以靠近第二子连接通道109的下端设置，中间连接通道110的两端分别可以与第一子连接通道108的远离连通口105的一端(即图5中第一子连接通道108的上端)、第二子连接通道109的远离排污口106的一端(即图5中第二子连接通道109的上端)连通。
92.在第一子连接通道108内，脏污可以从连通口105朝向中间连接通道110流动，脏污的流动方向可以为图1中自下至上的方向，在第二子连接通道109内，脏污可以从中间连接通道110朝向排污口106流动，脏污的流动方向可以为图1中自上至下的方向，通过在壳体10
上设置第一子连接通道108、第二子连接通道109和中间连接通道110，当连接通道107内不具有负压时，即排污动力件不工作时，受到重力的影响，脏污难以通过连接通道107流动至脏污存储装置100外，从而可以防止脏污在清洁设备200清理待清洁表面时、或用户将脏污存储装置100从清洁设备200上拆下时泼洒至脏污存储装置100外，进而可以提高脏污存储装置100的使用体验。
93.在另外一些实施例中，如图7所示，沿脏污存储装置100的高度方向(即图1中的上下方向)排污口106的设置高度高于连通口105的设置高度，且连接通道107倾斜连通排污口106和连通口105。也就是说，当脏污从连通口105朝向排污口106流动时，脏污需要克服重力向上流动，倾斜的连接通道107使得脏污更加容易克服重力，便于脏污的排污，提高排污效果和排污效果。此外，当连接通道107内不具有负压时，即排污动力件不工作时，受到重力的影响，脏污难以通过连接通道107流动至脏污存储装置100外，从而可以防止脏污在清洁设备200清理待清洁表面时、或用户将脏污存储装置100从清洁设备200上拆下时泼洒至脏污存储装置100外，进而可以提高脏污存储装置100的使用体验。
94.在本发明的一些实施例中，如图1、图2、图7、图8所示，在脏污存储装置100的高度方向上，相较于壳体10的上端，连通口105靠近壳体10的下端设置。其中，脏污存储装置100与基站400的储污盒之间形成连通器，当脏污存储装置100内的脏污向外排出时，基站400的储污盒内的物体(例如污水、灰尘、清洁液等)在收容腔101内的高度可以降低至低于连通口105的高度位置，通过将连通口105设置于壳体10的下端，可以使收容腔101内的物体高度尽量降低，收容腔101内的脏污排出更彻底，从而可以防止收容腔101内残留脏污，进而可以避免脏污在收容腔101内堆积，可以防止收容腔101内的残留的脏污重新附着于壳体10的内壁，也可以避免脏污存储装置100长时间不使用后收容腔101内出现异味，提高脏污存储装置100的清洁度，提高了清洁设备200的使用体验。
95.在本发明的一些实施例中，如图2、图5所示，排污口106处可以设置有挡板30，挡板30用于打开或者关闭排污口106。在一些具体的实施方案中，挡板30可以构造为翻板，翻板上可以设置有枢转轴，枢转轴可以安装于排污口106处，翻板可以绕枢转轴转动以打开或者关闭排污口106。
96.具体而言，当清洁设备200收纳于基站400、且基站400将收容腔101内的脏污抽吸入储污盒时，在排污动力件的抽吸力的作用下，翻板可以绕枢转轴转动以打开排污口106，此时翻板不限制物体从连接通道107内流出，收容腔101内的脏污可以依次通过连通口105、连接通道107、排污口106后流入储污盒内。当基站400不再将收容腔101内的脏污转移至储污盒时，翻板可以绕枢转轴反向转动以关闭排污口106，此时翻板可以限制物体从连接通道107内流出，收容腔101内的脏污不能通过连接通道107流动至脏污存储装置100外，且脏污存储装置100外侧的物体也不能通过连接通道107进入收容腔101内，从而可以防止脏污存储装置100内的脏污意外洒出，同时可以防止外界环境中的灰尘等物体进入收容腔101内影响收容腔101内的洁净程度。
97.在另外一些实施例中，挡板30可以构造为弹性板，例如弹性板可以为橡胶板，弹性板可以弹性变形，当弹性板变形弯曲时，弹性板可以打开排污口106，当排污口106恢复形变时，弹性板可以关闭排污口106。
98.具体而言，当清洁设备200收纳于基站400、且基站400将收容腔101内的脏污抽吸
入储污盒时，在排污动力件的抽吸力的作用下，弹性板可以弹性变形以打开排污口106，此时弹性板不限制物体从连接通道107内流出，收容腔101内的脏污可以依次通过连通口105、连接通道107、排污口106后流入储污盒内。当基站400不再将收容腔101内的脏污转移至储污盒时，弹性板可以恢复形变以关闭排污口106，此时弹性板可以限制物体从连接通道107内流出，收容腔101内的脏污不能通过连接通道107流动至脏污存储装置100外，且脏污存储装置100外侧的物体也不能通过连接通道107进入收容腔101内，从而可以防止脏污存储装置100内的脏污意外洒出，同时可以防止外界环境中的灰尘等物体进入收容腔101内影响收容腔101内的洁净程度。
99.在本发明的一些实施例中，如图6、图10所示，当清理件20适于搅动驱动收容腔101内的物体(例如污水、灰尘、清洁液等)时，清理件20运动时适于驱动收容腔101内物体向连通口105流动。其中，连通口105的中心轴线可以与清理件20的转动轨迹的切线平行，当清理件20转动以驱动收容腔101内的物体运动时，物体的运动方向可以朝向连通口105，当物体穿过连通口105进入连接通道107时，进入连接通道107的物体具有一定的初速度，如此可以使物体朝向排污口106流动更容易，从而有利于清理件20在被驱动件驱动时将物体排出收容腔101内，同时可以使收容腔101内的物体排出更彻底，从而可以避免收容腔101内物体堆积。
100.在本发明的一些实施例中，如图3、图4、图8、图9所示，壳体10的侧壁可以设置有与收容腔101连通的进污口111。具体而言，壳体10可以包括壳本体112和盖体113，壳本体112和盖体113共同限定出收容腔101，盖体113适于打开或者关闭收容腔101。在一些实施例中，如图3所示，进污口111可以设置于壳本体112，在另外一些实施例中，如图8所示，进污口111可以设置于盖体113。并且，如图3、图8所示，进污口111伸入收容腔101内，且进污口111可以沿脏污存储装置100的高度方向向上或者向下弯折，如此可以避免收容腔101内的脏污通过进污口111倒流回收容腔101外，从而可以避免待清洁表面出现二次脏乱的问题。
101.盖体113可以设置有与收容腔101连通的出风口115，进污口111可以与清洁设备200的设备本体连通，且出风口115可以与清洁设备200的抽吸风机连通，抽吸风机抽气时，收容腔101内可以形成负压，负压可以使清洁设备200的设备本体将待清洁表面的脏污收集并通过进污口111输送至收容腔101中。进一步地，盖体113还可以设置有过滤件40，且盖体113可以限定出过滤风道，过滤风道可以连接出风口115和进污口111，带有脏污的空气从进污口111进入收容腔101后，在出风口115处负压的作用下，收容腔101内的空气可以沿过滤风道继续朝向出风口115流动，过滤件40可以将过滤风道内的空气中的脏污过滤，从而可以使出风口115处排出干净的空气，进而可以实现收容腔101收纳脏污的技术效果。需要说明的是，盖体113还可以具有提手、盖体开关等部件，由于现有的盖体113中已包含上述结构，此处不再一一赘述。
102.根据本发明实施例所述的清洁设备200包括：设备本体和脏污存储装置100，设备本体用于对待清洁表面进行清理，且设备本体可以将待清洁表面的脏污抽吸入收容腔101中，脏污存储装置100可以存储设备本体收集的脏污，且脏污存储装置100为上述实施例所述的脏污存储装置100，设备本体能够在启动自清洁模式后控制清理件20运动以使清理件20对脏污存储装置100的壳体10的内壁进行清理，从而可以使脏污存储装置100内不容易堆积脏污。通过清理件20采用搅动液体和/或刮擦的方式对脏污存储装置100的壳体10的内壁
进行清理，清理件20可以将附着于壳体10的内壁的脏污去除，与现有技术相比，壳体10内不容易堆积脏污，可以实现脏污存储装置100的自清洁，可以减少人工操作。
103.进一步地，本发明公开了一种清洁设备200，根据本发明实施例所述的清洁设备200，清洁设备200可以为扫地机器人、拖地机器人等，清洁设备200包括上述实施例所述的脏污存储装置100，脏污存储装置100包括用于收纳回收物的收容腔101，收容腔101内设置有清理件20，清洁设备200被构造为适于响应于清理指令，并且清洁设备200被构造为能够根据清理指令启动清理件20对收容腔101的内壁进行清理。其中，清洁设备200包括设备本体，设备本体为上述实施例所述的设备本体，脏污存储装置100可以安装于设备本体上，且设备本体可以清理待清洁表面，设备本体可以收集待清洁表面的脏污，且设备本体可以将收集的脏污存储于脏污存储装置100限定出的收容腔101。
104.设备本体或脏污存储装置100包括驱动件，驱动件可以为驱动电机，驱动件与清理件20传动连接，清理件20在被驱动件驱动时适于搅动收容腔101内液体清理收容腔101的内壁和/或刮擦清理收容腔101的内壁，需要说明的是，被清理件20搅动的收容腔101内液体可以为脏污液体、清洁液或清水等。其中，收容腔101的内壁包括收容腔101的内底壁102、收容腔101的内侧壁103以及收容腔101的内顶壁的至少一者，例如可以包括内底壁102和内侧壁103，清理件20可以同时清理收容腔101的内底壁102和收容腔101的内侧壁103，以避免脏污附着于收容腔101的内底壁102或收容腔101的内侧壁103，从而可以避免收容腔101内脏污堆积。设备本体可以与驱动件连接，且设备本体具有用于响应清理指令的控制器，当设备本体响应于清理指令时，控制器可以控制清洁设备200开启自清洁模式，控制器可以控制驱动件工作以控制清理件20清理收容腔101的内壁。
105.由此，通过清洁设备200在响应于清理指令时使用清理件20清理收容腔101的内壁，清理件20可以有效地去除附着于收容腔101的内壁的脏污，可以防止脏污在收容腔101的内壁堆积，与现有技术相比，脏污存储装置100在长时间使用后不容易出现堵塞、异味等问题，可以避免用户需要手动清理收容腔101的内壁而产生抱怨，可以实现脏污存储装置100的自清洁，可以减少人工操作。
106.在本发明的一些实施例中，清洁设备200还可以被构造为适于接收与清洁设备200相连的外部设备所发送的清理指令、或者适于根据清洁设备200的当前状态信息生成清理指令。其中，清洁设备200可以与外部设备无线通信连接，以满足清洁设备200和外部设备之间长距离通信的技术要求，或者清洁设备200与外部设备之间也可以采用有线通信连接，以使清洁设备200与外部设备之间的通信质量更高，从而可以降低清洁设备200不能接收到外部设备发送的清理指令的概率，当然清洁设备200与外部设备之间也可以为机械连接等，通过外部设备触发清洁设备200的开关以使清洁设备200接收到外部设备所发送的清理指令。
107.通过使清洁设备200适于接收外部设备所发送的清理指令，外部设备可以控制清洁设备200，清洁设备200可以根据外部设备的需求对工作模式进行相应的调整，从而可以使清洁设备200的工作方式更灵活，可以提高清洁设备200的使用体验。同时，当外部设备与清洁设备200分离工作时，外部设备向清洁设备200发送清理指令可以使清洁设备200接收清理指令的位置更灵活，从而可以提高脏污存储装置100自清洁时的清洁效率。当然，通过使清洁设备200根据清洁设备200的当前状态信息生成清理指令，可以提高清洁设备200的智能化程度，清洁设备200可以及时地清理附着于收容腔101的内壁上的脏污，从而可以避
免脏污存储装置100内堆积脏污，可以实现脏污存储装置100的自清洁，可以减少人工操作，进而可以提高清洁设备200的使用体验。
108.在本发明的一些实施例中，清洁设备200适于收纳于基站400，当清洁设备200被构造为适于接收与清洁设备200相连的外部设备所发送的清理指令时，清洁设备200还可以被构造为在清洁设备200已收纳于基站400时，接收外部设备发送的清理指令。其中，清洁设备200可以在基站400内补充清理待清洁表面所需的清洁液，且清洁设备200还可以在基站400中执行充电、清洗清洁设备200的清洁件、将脏污存储装置100内的脏污转移至基站400的储污盒内等操作，当清洁设备200已收纳于基站400时，向清洁设备200发送清理指令的外部设备可以为基站400，基站400可以控制位于基站400内的清洁设备200执行自清洁功能，清理件20在对收容腔101的内壁进行清理后，收容腔101内的脏污可以通过脏污存储装置100的排污口106排出至基站400的储污盒内，从而可以使清洁设备200再次工作前脏污存储装置100内没有堆积的脏污，也可以避免清洁设备200收纳于基站400后长期不使用产生异味等，从而可以进一步地提高清洁设备200的使用体验。
109.当然在另外一些实施例中，向清洁设备200发送清理指令的外部设备可以为其他设备，例如用户的手机、遥控器、智能音箱等，通过使位于基站400内的清洁设备200响应于其他外部设备，如此可以增加清洁设备200的控制方式的多样性，从而可以使位于基站400内的清洁设备200的工作模式调整更灵活，进而可以进一步地提高清洁设备200的使用体验。
110.在本发明的一些实施例中，当清洁设备200适于接收与清洁设备200相连的外部设备所发送的清理指令时，清洁设备200还可以被构造为在清洁设备200离开基站400且清洁设备200满足第一预设条件时，接收外部设备发送的清理指令。其中，当清洁设备200离开基站400且工作一端时间后，脏污存储装置100内存储的脏污量上升，当清洁设备200满足第一预设条件时，收容腔101内难溶的脏污颗粒容易沉淀至收容腔101的底部，且脏污容易附着于收容腔101的内壁，此时通过使清洁设备200响应外部设备发送的清理指令，清洁设备200可以及时地启动清理件20以清理收容腔101的内壁，从而可以避免收容腔101内堆积脏污，可以使清理件20的清洁效果更好，进而可以避免用户需要手动清理收容腔101的内壁，提高了清洁设备200的使用体验。在一个具体实施场景中，当外部设备确定清洁设备200满足第一预设条件时，可以向清洁设备200发送清理指令。
111.进一步地，清洁设备200还可以被构造为当清洁设备200未收纳于基站400的时间达预设时间，或者清洁设备200的清洁剂盒中的清洁剂剩余量小于第一预设容量值，或者收容腔101中的回收物占有量大于第二预设容量值时，确认清洁设备200满足第一预设条件。其中，当清洁设备200在基站400外长时间工作后，清洁设备200能够清理较大面积的区域，且清洁设备200可以收集大量的脏污，预设时间可以为清洁设备200收集待清洁表面的脏污以使收容腔101的底部沉淀有较多的脏污、且附着于收容腔101的内壁的脏污需要被清理件20清理时所需的工作时间，当清洁设备200未收纳于基站400的时间达预设时间时，清洁设备200满足第一预设条件，清洁设备200可以接收外部设备发送的清理指令并且启动清理件20清理收容腔101的内壁，从而可以防止脏污存储装置100内的脏污堆积。
112.并且，清洁设备200的清洁剂盒中的清洁剂剩余量能够确定清洁设备200的剩余工作时间，当清洁设备200的清洁剂盒中的清洁剂使用完后，清洁设备200不能继续清理待清
洁表面，清洁设备200需要清洁剂盒中补充清洁剂。当清洁设备200的清洁剂盒中的清洁剂剩余量小于第一预设容量值时，清洁剂盒中的清洁剂剩余量较低或已完全用完，清洁设备200的清洁剂的释放量难以满足待清洁表面的清理要求，通过使清洁设备200在清洁设备200的清洁剂盒中的清洁剂剩余量小于第一预设容量值时启动清理件20清理收容腔101的内壁，可以使清洁设备200充分地利用清洁剂盒补充清洁剂的时间对收容腔101的内壁进行清洁，可以使清洁设备200的工作效率更高，从而可以减少清洁设备200清理待清洁表面所需的总清洁时间。
113.同时，当收容腔101中的回收物占有量较多且大于第二预设容量值时，收容腔101中的回收物占有量接近或等于收容腔101的最大容量，此时收容腔101难以继续存储脏污，清理设备收集待清洁表面的脏污的性能降低，清理设备需要将收容腔101内的脏污排出以重新提高清理设备的收集性能，通过使清洁设备200在收容腔101中的回收物占有量大于第二预设容量值时启动清理件20清理收容腔101的内壁，可以使清洁设备200在收容腔101排出脏污前将收容腔101的内壁清理干净，从而可以使收容腔101内不容易残留脏污，进而可以提高收容腔101内的整洁程度，有利于提高清洁设备200的使用体验。
114.应当理解的是，清洁设备200还可以被构造为当清洁设备200的当前状态满足上述三种状态中的两种或两种以上时，确定清洁设备200满足第一预设条件，如此可以使清洁设备200根据清洁设备200的工作状态更精准地启动清理件20清理收容腔101的内壁，进而可以避免清理件20频繁启停。
115.进一步地，清洁设备200包括清洁件，清洁设备200可以通过清洁件对待清洁表面进行清理，在一些具体的实施方案中，清洁件可以构造为滚刷，滚刷沿待清洁表面滚动时，滚刷可以将清洁设备200存储的清洁液均匀地涂抹于待清洁表面，同时滚刷滚动时可以收集待清洁表面的脏污，从而可以使待清洁表面清洁程度提高。
116.清洁设备200还可以被构造为当清洁件的脏污程度大于预设脏污程度时确定清洁设备200满足第一预设条件，其中，清洁设备200还可以设置有用于检测清洁件的脏污程度的脏污检测件，在一些实施例中，脏污检测件可以为红外线检测器，例如可以通过检测从清洁件分离出的污水的脏污程度来确定清洁件的脏污程度。清洁设备200可以根据红外线检测器的检测数据获取清洁件的脏污程度，当清洁件的脏污程度较差时，清洁件需要被清理以确保清洁件的清洁效果不受影响，当清洁件的脏污程度大于预设脏污程度时，证明清洁件的脏污程度较差且需要被清理。通过使清洁设备200在清洁件的脏污程度大于预设脏污程度时启动清理件20清理收容腔101的内壁，可以使清洁设备200充分地利用清洁件被清理的时间对收容腔101的内壁进行清洁，可以使清洁设备200的工作效率更高，从而可以减少清洁设备200清理待清洁表面所需的总清洁时间。需要说明的是，清洁件可以被基站400清理，或者清洁件可以由用户手动清理，或者是清洁设备200对清洁件进行自清洁操作。当然在一些实施例中，清洁设备200可以通过更换未使用的清洁件以实现降低清洁件的脏污程度的技术效果。
117.进一步地，当清洁设备200适于接收与清洁设备200相连的外部设备所发送的清理指令时，清洁设备200还可以被构造为在确定清洁设备200需要返回基站400后接收外部设备发送的清理指令。其中，在清洁设备200的电量较低、或者清洁设备200已完成清理工作、或者用户向清洁设备200发送回收指令等情况下，清洁设备200均可以返回基站400，在确定
清洁设备200需要返回基站400且清洁设备200与基站400对接之前，通过清洁设备200接收外部设备发送的清理指令，清洁设备200可以启动清理件20以使清理件20对收容腔101的内壁进行清理，如此可以节省清洁设备200收纳于基站400内时所需的清理收容腔101的时间，从而可以进一步地提高清洁设备200的工作效率，也可以减少清洁设备200清理待清洁表面所需的总清洁时间。
118.进一步地，上述的外部设备可以包括：基站400、移动终端设备以及智能家电设备的至少一者，优选地，上述的外部设备可以基站400、移动终端设备以及智能家电设备中的多种，通过使清洁设备200适于接收不同类型的外部设备发送的清理指令，有利于满足清洁设备200的智能家居的设计要求，从而可以进一步地提高清洁设备200的使用体验。
119.在本发明的另外一些实施例中，清洁设备200还可以被构造为根据当前状态信息确定清洁设备200满足第二预设条件时生成清理指令，也就是说，清洁设备200可以响应清洁设备200自身生成的清理指令。其中，当清洁设备200离开基站400且工作一端时间后，脏污存储装置100内存储的脏污量上升，当清洁设备200满足第二预设条件时，收容腔101内难溶的脏污颗粒容易沉淀至收容腔101的底部，且脏污容易附着于收容腔101的内壁，此时通过使清洁设备200生成并响应清理指令，清洁设备200可以及时地启动清理件20以清理收容腔101的内壁，从而可以避免收容腔101内堆积脏污，可以使清理件20的清洁效果更好，进而可以避免用户需要手动清理收容腔101的内壁，提高了清洁设备200的使用体验。
120.进一步地，清洁设备200还可以被构造为当清洁设备200的清洁剂盒中的清洁剂剩余量小于第一预设容量值，或者收容腔101中的回收物占有量大于第二预设容量值时，确定清洁设备200满足第二预设条件。其中，清洁设备200的清洁剂盒中的清洁剂剩余量能够确定清洁设备200的剩余工作时间，当清洁设备200的清洁剂盒中的清洁剂使用完后，清洁设备200不能继续清理待清洁表面，清洁设备200需要清洁剂盒中补充清洁剂。当清洁设备200的清洁剂盒中的清洁剂剩余量小于第一预设容量值时，清洁剂盒中的清洁剂剩余量较低或已完全用完，清洁设备200的清洁剂的释放量难以满足待清洁表面的清理要求，通过使清洁设备200在清洁设备200的清洁剂盒中的清洁剂剩余量小于第一预设容量值时生成并响应清理指令，清洁设备200能够启动清理件20清理收容腔101的内壁，可以使清洁设备200充分地利用清洁剂盒补充清洁剂的时间对收容腔101的内壁进行清洁，可以使清洁设备200的工作效率更高，从而可以减少清洁设备200清理待清洁表面所需的总清洁时间。
121.并且，当收容腔101中的回收物占有量较多且大于第二预设容量值时，收容腔101中的回收物占有量接近或等于收容腔101的最大容量，此时收容腔101难以继续存储脏污，清理设备收集待清洁表面的脏污的性能降低，清理设备需要将收容腔101内的脏污排出以重新提高清理设备的收集性能，通过使清洁设备200在收容腔101中的回收物占有量大于第二预设容量值时生成并响应清理指令，清洁设备200能够启动清理件20清理收容腔101的内壁，可以使清洁设备200在收容腔101排出脏污前将收容腔101的内壁清理干净，从而可以使收容腔101内不容易残留脏污，进而可以提高收容腔101内的整洁程度，有利于提高清洁设备200的使用体验。
122.进一步地，清洁设备200还可以被构造为当清洁件的脏污程度大于预设脏污程度时确定清洁设备200满足第二预设条件。其中，清洁设备200可以根据红外线检测器的检测数据获取清洁件的脏污程度，当清洁件的脏污程度较差时，清洁件需要被清理以确保清洁
件的清洁效果不受影响，当清洁件的脏污程度大于预设脏污程度时，证明清洁件的脏污程度较差且需要被清理。例如，清洁设备200的滚刷(清洁件)的脏污程度大于预设脏污程度时，清洁设备200需要返回基站进行滚刷的清洁。通过使清洁设备200在清洁件的脏污程度大于预设脏污程度时生成并响应清理指令，清洁设备200能够启动清理件20清理收容腔101的内壁，可以使清洁设备200充分地利用清洁件被清理的时间对收容腔101的内壁进行清洁，可以使清洁设备200的工作效率更高，也可以减少清洁设备200清理待清洁表面所需的总清洁时间。
123.根据上述实施例所述的清洁设备，本发明进一步地提出了一种清洁设备的控制方法，根据本发明实施例所述的清洁设备的控制方法，控制方法用于控制清洁设备，清洁设备为上述实施例所述的清洁设备，清洁设备包括脏污存储装置，脏污存储装置可以为上述实施例所述的脏污存储装置，脏污存储装置包括用于收纳回收物的收容腔，收容腔内设置有清理件，控制方法包括以下步骤：
124.s1、清洁设备响应于清理指令。
125.s2、根据清理指令启动清理件对收容腔的内壁进行清理。
126.其中，清洁设备包括设备本体，设备本体为上述实施例所述的设备本体，脏污存储装置可以安装于设备本体上，且设备本体可以清理待清洁表面，设备本体可以收集待清洁表面的脏污，且设备本体可以将收集的脏污存储于脏污存储装置限定出的收容腔。
127.设备本体或脏污存储装置包括驱动件，驱动件可以为驱动电机，驱动件与清理件传动连接，清理件在被驱动件驱动时适于搅动收容腔内液体清理收容腔的内壁和/或刮擦清理收容腔的内壁，需要说明的是，被清理件搅动的收容腔内液体可以为脏污液体、清洁液或清水等。其中，收容腔的内壁包括收容腔的内底壁、收容腔的内侧壁以及收容腔的内顶壁的至少一者，例如可以包括内底壁和内侧壁。清理件可以同时清理收容腔的内底壁和收容腔的内侧壁，以避免脏污附着于收容腔的内底壁或收容腔的内侧壁，从而可以避免收容腔内脏污堆积。设备本体可以与驱动件连接，使用控制方法的清洁设备具有用于响应清理指令的控制器，当设备本体响应于清理指令时，控制器可以控制清洁设备开启自清洁模式，清洁设备可以根据控制方法控制驱动件工作以控制清理件清理收容腔的内壁。
128.由此，通过使用控制方法控制清洁设备，控制方法可以使清洁设备在响应于清理指令时使用清理件清理收容腔的内壁，清理件可以有效地去除附着于收容腔的内壁的脏污，可以防止脏污在收容腔的内壁堆积，与现有技术相比，使用控制方法的清洁设备的脏污存储装置在长时间使用后不容易出现堵塞、异味等问题，可以避免用户需要手动清理收容腔的内底壁而产生抱怨，可以实现脏污存储装置的自清洁，可以减少人工操作。
129.在本发明的一些实施例中，在清洁设备响应于清理指令之前，控制方法还可以包括以下步骤：
130.s201、接收与清洁设备相连的外部设备所发送的清理指令、或者根据清洁设备的当前状态信息生成清理指令。
131.其中，清洁设备可以与外部设备无线通信连接，以满足清洁设备和外部设备之间长距离通信的技术要求，或者清洁设备与外部设备之间也可以采用有线通信连接，以使清洁设备与外部设备之间的通信质量更高，从而可以降低清洁设备不能接收到外部设备发送的清理指令的概率，当然清洁设备与外部设备之间也可以为机械连接等，通过外部设备触
发清洁设备的开关以使清洁设备接收到外部设备所发送的清理指令。
132.通过使清洁设备根据控制方法接收外部设备所发送的清理指令，外部设备可以控制清洁设备工作，清洁设备可以根据外部设备的需求对工作模式进行相应的调整，从而可以使清洁设备的工作方式更灵活，可以提高清洁设备的使用体验。同时，当外部设备与清洁设备分离工作时，外部设备向清洁设备发送清理指令可以使清洁设备接收清理指令的位置更灵活，从而可以提高脏污存储装置自清洁时的清洁效率。当然，通过使用控制方法控制清洁设备根据清洁设备的当前状态信息生成清理指令，可以提高清洁设备的智能化程度，清洁设备可以及时地清理附着于收容腔的内壁上的脏污，从而可以避免脏污存储装置内堆积脏污，可以实现脏污存储装置的自清洁，可以减少人工操作，进而可以提高清洁设备的使用体验。
133.在本发明的一些实施例中，清洁设备适于收纳于基站，其中，接收与清洁设备相连的外部设备所发送的清理指令，可以包括以下步骤：
134.s301、在清洁设备已收纳于基站时，接收外部设备发送的清理指令。
135.清洁设备可以在基站内补充清理待清洁表面所需的清洁液，且清洁设备还可以在基站中进行充电、清洗清洁设备的清洁件、将脏污存储装置内的脏污转移至基站的储污盒内等操作，当清洁设备已收纳于基站时，向清洁设备发送清理指令的外部设备可以为基站，基站可以控制位于基站内的清洁设备执行自清洁功能，清理件在对收容腔的内壁进行清理后，收容腔内的脏污可以通过脏污存储装置的排污口排出至基站的储污盒内，从而可以使清洁设备再次工作前脏污存储装置内没有堆积的脏污，也可以避免清洁设备收纳于基站后长期不使用产生异味等，从而可以进一步地提高清洁设备的使用体验。
136.在本发明的一些实施例中，接收与清洁设备相连的外部设备所发送的清理指令，可以包括以下步骤：
137.s401、在清洁设备离开基站且清洁设备满足第一预设条件时，接收外部设备发送的清理指令。
138.其中，当清洁设备离开基站且工作一端时间后，脏污存储装置内存储的脏污量上升，当清洁设备满足第一预设条件时，收容腔内难溶的脏污颗粒容易沉淀至收容腔的底部，且脏污容易附着于收容腔的内壁，此时通过使用控制方法控制清洁设备响应外部设备发送的清理指令，清洁设备可以及时地启动清理件以清理收容腔的内壁，从而可以避免收容腔内堆积脏污，可以使清理件的清洁效果更好，进而可以避免用户需要手动清理收容腔的内壁，提高了清洁设备的使用体验。在一个具体实施场景中，当外部设备确定清洁设备满足第一预设条件时，可以向清洁设备发送清理指令。
139.进一步地，清洁设备满足第一预设条件，包括：清洁设备未收纳于基站的时间达预设时间，或者清洁设备的清洁剂盒中的清洁剂剩余量小于第一预设容量值，或者收容腔中的回收物占有量大于第二预设容量值。
140.其中，当清洁设备在基站外长时间工作后，清洁设备能够清理较大面积的区域，且清洁设备可以收集大量的脏污，预设时间可以为清洁设备收集待清洁表面的脏污以使收容腔的底部沉淀有较多的脏污、且附着于收容腔的内壁的脏污需要被清理件清理时所需的工作时间，当清洁设备未收纳于基站的时间达预设时间时，清洁设备满足第一预设条件，控制方法可以控制清洁设备接收外部设备发送的清理指令并且启动清理件清理收容腔的内壁，
从而可以防止脏污存储装置内的脏污堆积。
141.并且，清洁设备的清洁剂盒中的清洁剂剩余量能够确定清洁设备的剩余工作时间，当清洁设备的清洁剂盒中的清洁剂使用完后，清洁设备不能继续清理待清洁表面，清洁设备需要清洁剂盒中补充清洁剂。当清洁设备的清洁剂盒中的清洁剂剩余量小于第一预设容量值时，清洁剂盒中的清洁剂剩余量较低或已完全用完，清洁设备的清洁剂的释放量难以满足待清洁表面的清理要求，通过使用控制方法控制清洁设备在清洁剂盒中的清洁剂剩余量小于第一预设容量值时启动清理件清理收容腔的内壁，可以使清洁设备充分地利用清洁剂盒补充清洁剂的时间对收容腔的内壁进行清洁，可以使清洁设备的工作效率更高，从而可以提高清洁设备的产品品质。
142.同时，当收容腔中的回收物占有量较多且大于第二预设容量值时，收容腔中的回收物占有量接近或等于收容腔的最大容量，此时收容腔难以继续存储脏污，清理设备收集待清洁表面的脏污的性能降低，清理设备需要将收容腔内的脏污排出以重新提高清理设备的收集性能，通过使用控制方法控制清洁设备在收容腔中的回收物占有量大于第二预设容量值时启动清理件清理收容腔的内壁，可以使清洁设备在收容腔排出脏污前将收容腔的内壁清理干净，从而可以使收容腔内不容易残留脏污，进而可以提高收容腔内的整洁程度，有利于提高清洁设备的使用体验。
143.应当理解的是，根据本发明的一些具体的实施例中，清洁设备满足第一预设条件，还可以包括：当清洁设备的当前状态满足上述三种状态中的两种或两种以上时，确定清洁设备满足第一预设条件，如此可以使清洁设备根据清洁设备的工作状态更精准地启动清理件清理收容腔的内壁，进而可以避免清理件频繁启停。
144.进一步地，清洁设备包括清洁件，清洁设备满足第一预设条件，包括：清洁件的脏污程度大于预设脏污程度。其中，清洁设备可以根据上述实施例所述的红外线检测器的检测数据获取清洁件的脏污程度，例如可以通过红外线检测器检测从清洁件分离出的污水的脏污程度来确定清洁件的脏污程度。当清洁件的脏污程度较差时，清洁件需要被清理以确保清洁件的清洁效果不受影响，当清洁件的脏污程度大于预设脏污程度时，证明清洁件的脏污程度较差且需要被清理。通过使用控制方法控制清洁设备在清洁件的脏污程度大于预设脏污程度时启动清理件清理收容腔的内壁，可以使清洁设备充分地利用清洁件被清理的时间对收容腔的内壁进行清洁，可以使清洁设备的工作效率更高，从而可以减少清洁设备清理待清洁表面所需的总清洁时间。
145.在本发明的一些实施例中，清洁设备适于收纳于基站，其中，接收与清洁设备相连的外部设备所发送的清理指令，可以包括以下步骤：
146.s701、在确定清洁设备需要返回基站后，接收外部设备发送的清理指令。
147.其中，在清洁设备的电量较低、或者清洁设备已完成清理工作、或者用户向清洁设备发送回收指令等情况下，清洁设备均可以返回基站，在确定清洁设备需要返回基站且清洁设备与基站对接之前，通过使用控制方法控制清洁设备接收外部设备发送的清理指令，清洁设备可以启动清理件以使清理件对收容腔的内壁进行清理，如此可以节省清洁设备收纳于基站内时所需的清理收容腔的时间，从而可以进一步地提高清洁设备的工作效率，也可以减少清洁设备清理待清洁表面所需的总清洁时间。
148.进一步地，外部设备还可以包括：基站、移动终端设备以及智能家电设备的至少一
者。优选地，上述的外部设备可以基站、移动终端设备以及智能家电设备中的多种，通过使清洁设备适于接收不同类型的外部设备发送的清理指令，有利于满足清洁设备的智能家居的设计要求，从而可以进一步地提高清洁设备的使用体验。
149.在本发明的另外一些实施例中，根据清洁设备的当前状态信息生成清理指令，可以包括以下步骤：
150.s901、根据清洁设备的当前状态信息确定清洁设备满足第二预设条件时，生成清理指令。
151.也就是说，清洁设备可以响应清洁设备自身生成的清理指令。其中，当清洁设备离开基站且工作一端时间后，脏污存储装置内存储的脏污量上升，当清洁设备满足第二预设条件时，收容腔内难溶的脏污颗粒容易沉淀至收容腔的底部，且脏污容易附着于收容腔的内壁，此时通过使用控制方法控制清洁设备生成并响应清理指令，控制方法可以控制清洁设备及时地启动清理件以清理收容腔的内壁，从而可以避免收容腔内堆积脏污，可以使清理件的清洁效果更好，进而可以避免用户需要手动清理收容腔的内壁，提高了清洁设备的使用体验。
152.在本发明的另外一些实施例中，清洁设备满足第二预设条件，包括：清洁设备的清洁剂盒中的清洁剂剩余量小于第一预设容量值，或者收容腔中的回收物占有量大于第二预设容量值。
153.其中，清洁设备的清洁剂盒中的清洁剂剩余量能够确定清洁设备的剩余工作时间，当清洁设备的清洁剂盒中的清洁剂使用完后，清洁设备不能继续清理待清洁表面，清洁设备需要清洁剂盒中补充清洁剂。当清洁设备的清洁剂盒中的清洁剂剩余量小于第一预设容量值时，清洁剂盒中的清洁剂剩余量较低或已完全用完，清洁设备的清洁剂的释放量难以满足待清洁表面的清理要求，通过使用控制方法控制清洁设备在清洁设备的清洁剂盒中的清洁剂剩余量小于第一预设容量值时生成并响应清理指令，清洁设备能够启动清理件清理收容腔的内壁，可以使清洁设备充分地利用清洁剂盒补充清洁剂的时间对收容腔的内壁进行清洁，可以使清洁设备的工作效率更高，从而可以减少清洁设备清理待清洁表面所需的总清洁时间。
154.并且，当收容腔中的回收物占有量较多且大于第二预设容量值时，收容腔中的回收物占有量接近或等于收容腔的最大容量，此时收容腔难以继续存储脏污，清理设备收集待清洁表面的脏污的性能降低，清理设备需要将收容腔内的脏污排出以重新提高清理设备的收集性能，通过使用控制方法控制清洁设备在收容腔中的回收物占有量大于第二预设容量值时生成并响应清理指令，清洁设备能够启动清理件清理收容腔的内壁，可以使清洁设备在收容腔排出脏污前将收容腔的内壁清理干净，从而可以使收容腔内不容易残留脏污，进而可以提高收容腔内的整洁程度，有利于提高清洁设备的使用体验。
155.在本发明的一些实施例中，清洁设备满足第二预设条件，还可以包括：确定清洁件的脏污程度大于预设脏污程度。其中，清洁设备可以根据上述实施例所述的红外线检测器的检测数据获取清洁件的脏污程度，例如可以通过红外线检测器检测从清洁件分离出的污水的脏污程度来确定清洁件的脏污程度。当清洁件的脏污程度较差时，清洁件需要被清理以确保清洁件的清洁效果不受影响，当清洁件的脏污程度大于预设脏污程度时，证明清洁件的脏污程度较差且需要被清理。通过使用控制方法控制清洁设备在清洁件的脏污程度大
于预设脏污程度时生成并响应清理指令，清洁设备能够启动清理件清理收容腔的内壁，可以使清洁设备充分地利用清洁件被清理的时间对收容腔的内壁进行清洁，可以使清洁设备的工作效率更高，也可以减少清洁设备清理待清洁表面所需的总清洁时间。
156.本发明进一步地提出了一种基站400，基站400适于收纳清洁设备200，清洁设备200包括设备本体和脏污存储装置100，脏污存储装置100可以安装于设备本体，脏污存储装置100可以为上述实施例所述的脏污存储装置100，脏污存储装置100包括用于收纳回收物的收容腔101，收容腔101内设置有清理件20。当清洁设备200收纳于基站400内时，收容腔101适于与基站400的储污盒连通，基站400可以用于将收容腔101内的脏污转移至储污盒内。另外，基站400还可以用于为清洁设备200充电等。根据本发明实施例所述的基站400被构造为适于向清洁设备200发送清理指令，以使清洁设备200根据清理指令启动清理件20对收容腔101的内壁进行清理。
157.其中，设备本体或脏污存储装置100包括驱动件，驱动件可以为驱动电机，驱动件与清理件20传动连接，清理件20在被驱动件驱动时适于搅动收容腔101内液体清理收容腔101的内壁和/或刮擦清理收容腔101的内壁，需要说明的是，被清理件20搅动的收容腔101内液体可以为脏污液体、清洁液或清水等。其中，收容腔101的内壁包括收容腔101的内底壁102、收容腔101的内侧壁103以及收容腔101的内顶壁的至少一者，例如可以包括内底壁102和内侧壁103。，清理件20可以同时清理收容腔101的内底壁102和收容腔101的内侧壁103，以避免脏污附着于收容腔101的内底壁102或收容腔101的内侧壁103，从而可以避免收容腔101内脏污堆积。设备本体可以与驱动件连接，且设备本体具有用于响应清理指令的控制器，当设备本体响应于清理指令时，控制器可以控制清洁设备200开启自清洁模式，控制器可以控制驱动件工作以控制清理件20清理收容腔101的内壁。
158.并且，清洁设备200可以与基站400无线通信连接，以满足清洁设备200和基站400之间长距离通信的技术要求，或者清洁设备200与基站400之间也可以采用有线通信连接，以使清洁设备200与基站400之间的通信质量更高，从而可以降低清洁设备200不能接收到基站400发送的清理指令的概率，当然清洁设备200与基站400之间也可以为机械连接等，当基站400与清洁设备200对接后，通过基站400触发清洁设备200的开关以使清洁设备200接收到基站400所发送的清理指令。
159.通过使基站400适于向清洁设备200发送清理指令，基站400可以控制清洁设备200，清洁设备200可以根据基站400的需求对工作模式进行相应的调整，从而可以使清洁设备200的工作方式更灵活，可以提高清洁设备200的使用体验。同时，当基站400与清洁设备200分离工作时，基站400向清洁设备200发送清理指令可以使清洁设备200接收清理指令的位置更灵活，从而可以提高脏污存储装置100自清洁时的清洁效率。
160.由此，通过基站400向清洁设备200清理指令，清洁设备200在响应于清理指令时使用清理件20清理收容腔101的内底壁102和收容腔101的内侧壁103，清理件20可以有效地去除附着于收容腔101的内底壁102和收容腔101的内侧壁103的脏污，可以防止脏污在收容腔101的内壁堆积，与现有技术相比，脏污存储装置100在长时间使用后不容易出现堵塞、异味等问题，可以避免用户需要手动清理收容腔101的内底壁102而产生抱怨，从而可以提高清洁设备200的使用体验，进而可以提高清洁设备200的产品品质。
161.在本发明的一些实施例中，当基站400适于向清洁设备200发送清理指令时，基站
400还可以构造为在已收纳清洁设备200时向清洁设备200发送清理指令。其中，基站400可以向位于基站400内的清洁设备200补充清理待清洁表面所需的清洁液，且清洁设备200还可以在基站400中执行充电、清洗清洁设备200的清洁件、将脏污存储装置100内的脏污转移至基站400的储污盒内等操作，当清洁设备200已收纳于基站400时，基站400可以控制位于基站400内的清洁设备200执行自清洁功能，清理件20在对收容腔101的内壁进行清理后，收容腔101内的脏污可以通过脏污存储装置100的排污口106排出至基站400的储污盒内，从而可以使清洁设备200再次工作前脏污存储装置100内没有堆积的脏污，也可以避免清洁设备200收纳于基站400后长期不使用产生异味等，从而可以进一步地提高清洁设备200的使用体验。
162.在本发明的一些实施例中，当基站400适于向清洁设备200发送清理指令时，基站400还可以被构造为在清洁设备200离开基站400且确定清洁设备200满足第一预设条件时，向清洁设备200发送清理指令。其中，当清洁设备200离开基站400且工作一端时间后，脏污存储装置100内存储的脏污量上升，当清洁设备200满足第一预设条件时，收容腔101内难溶的脏污颗粒容易沉淀至收容腔101的底部，且脏污容易附着于收容腔101的内壁，此时通过基站400向清洁设备200发送清理指令，清洁设备200在接收到清理指令后可以响应清理指令，清洁设备200可以及时地启动清理件20以清理收容腔101的内壁，从而可以避免收容腔101内堆积脏污，可以使清理件20的清洁效果更好，进而可以避免用户需要手动清理收容腔101的内壁，提高了清洁设备200的使用体验。
163.进一步地，基站400还可以被构造为当确定未收纳清洁设备200的时间达预设时间，或者确定清洁设备200的清洁剂盒中的清洁剂剩余量小于第一预设容量值，或者确定收容腔101中的回收物占有量大于第二预设容量值时确定清洁设备200满足第一预设条件。其中，当清洁设备200在基站400外长时间工作后，清洁设备200能够清理较大面积的区域，且清洁设备200可以收集大量的脏污，预设时间可以为清洁设备200收集待清洁表面的脏污以使收容腔101的底部沉淀有较多的脏污、且附着于收容腔101的内壁的脏污需要被清理件20清理时所需的工作时间，当清洁设备200未收纳于基站400的时间达预设时间时，清洁设备200满足第一预设条件，基站400可以向清洁设备200发送清理指令，清洁设备200可以接收基站400发送的清理指令并且启动清理件20清理收容腔101的内壁，从而可以防止脏污存储装置100内的脏污堆积。
164.并且，清洁设备200的清洁剂盒中的清洁剂剩余量能够确定清洁设备200的剩余工作时间，当清洁设备200的清洁剂盒中的清洁剂使用完后，清洁设备200不能继续清理待清洁表面，清洁设备200需要清洁剂盒中补充清洁剂。当清洁设备200的清洁剂盒中的清洁剂剩余量小于第一预设容量值时，清洁剂盒中的清洁剂剩余量较低或已完全用完，清洁设备200的清洁剂的释放量难以满足待清洁表面的清理要求，通过使基站400在清洁设备200的清洁剂盒中的清洁剂剩余量小于第一预设容量值时向清洁设备200发送清理指令，清洁设备200在接收到清理指令后响应于清理指令，清洁设备200可以启动清理件20清理收容腔101的内壁，可以使清洁设备200充分地利用清洁剂盒补充清洁剂的时间对收容腔101的内壁进行清洁，可以使清洁设备200的工作效率更高，从而可以减少清洁设备200清理待清洁表面所需的总清洁时间。
165.同时，当收容腔101中的回收物占有量较多且大于第二预设容量值时，收容腔101
中的回收物占有量接近或等于收容腔101的最大容量，此时收容腔101难以继续存储脏污，清理设备收集待清洁表面的脏污的性能降低，清理设备需要将收容腔101内的脏污排出以重新提高清理设备的收集性能，通过使基站400在收容腔101中的回收物占有量大于第二预设容量值时向清洁设备200发送清理指令，清洁设备200在接收到清理指令后响应于清理指令，清洁设备200可以启动清理件20清理收容腔101的内壁，可以使清洁设备200在收容腔101排出脏污前将收容腔101的内壁清理干净，从而可以使收容腔101内不容易残留脏污，进而可以提高收容腔101内的整洁程度，有利于提高清洁设备200的使用体验。
166.应当理解的是，基站400还可以被构造为当清洁设备200的当前状态满足上述三种状态中的两种或两种以上时，确定清洁设备200满足第一预设条件，如此可以使基站400根据清洁设备200的工作状态更精准地向清洁设备200发送清理指令，从而可以使清洁设备200启动清理件20的时机更适宜，进而可以避免清理件20频繁启停。
167.进一步地，清洁设备200可以包括清洁件，清洁设备200可以通过清洁件对待清洁表面进行清理，在一些具体的实施方案中，清洁件可以构造为滚刷，滚刷沿待清洁表面滚动时，滚刷可以将清洁设备200存储的清洁液均匀地涂抹于待清洁表面，同时滚刷滚动时可以收集待清洁表面的脏污，从而可以使待清洁表面清洁程度提高。
168.基站400还可以被构造为当清洁件的脏污程度大于预设脏污程度时确定清洁设备200满足第一预设条件。其中，清洁设备200还可以设置有用于检测清洁件的脏污程度的脏污检测件，例如可以通过检测从清洁件分离出的污水的脏污程度来确定清洁件的脏污程度。在一些实施例中，脏污检测件可以为红外线检测器，基站400可以根据红外线检测器的检测数据获取清洁件的脏污程度，当清洁件的脏污程度较差时，清洁件需要被清理以确保清洁件的清洁效果不受影响，当清洁件的脏污程度大于预设脏污程度时，证明清洁件的脏污程度较差且需要被清理。通过使基站400在清洁件的脏污程度大于预设脏污程度时向清洁设备200发送清理指令，清洁设备200在接收到清理指令后响应于清理指令，清洁设备200可以启动清理件20清理收容腔101的内壁，可以使清洁设备200充分地利用清洁件被清理的时间对收容腔101的内壁进行清洁，可以使清洁设备200的工作效率更高，从而可以减少清洁设备200清理待清洁表面所需的总清洁时间。需要说明的是，清洁件可以被基站400清理，或者清洁件可以由用户手动清理，或者是清洁设备200对清洁件进行自清洁操作。当然在一些实施例中，基站400可以为清洁设备200提供未使用的清洁件，清洁设备200可以通过更换未使用的清洁件以实现降低清洁件的脏污程度的技术效果。
169.在本发明的一些实施例中，当基站400适于向清洁设备200发送清理指令时，基站400还可以被构造为在确定清洁设备200需要返回基站400后向清洁设备200发送清理指令。其中，在清洁设备200的电量较低、或者清洁设备200已完成清理工作、或者用户向清洁设备200发送回收指令等情况下，清洁设备200均可以返回基站400，在确定清洁设备200需要返回基站400且清洁设备200与基站400对接之前，通过清洁设备200接收基站400发送的清理指令，清洁设备200可以启动清理件20以使清理件20对收容腔101的内壁进行清理，如此可以节省清洁设备200收纳于基站400内时所需的清理收容腔101的时间，从而可以进一步地提高清洁设备200的工作效率，也可以减少清洁设备200清理待清洁表面所需的总清洁时间。
170.根据上述实施例所述的基站，本发明进一步地公开了一种基站的控制方法，基站
为上述实施例所述的基站，控制方法用于控制基站，基站适于收纳清洁设备，清洁设备包括脏污存储装置，脏污存储装置包括用于收纳回收物的收容腔，收容腔内设置有清理件，根据本发明实施例所述的基站的控制方法包括：
171.s1301、向清洁设备发送清理指令，以使清洁设备根据清理指令启动清理件对收容腔的内壁进行清理。
172.其中，清洁设备的设备本体或脏污存储装置包括驱动件，驱动件可以为驱动电机，驱动件与清理件传动连接，清理件在被驱动件驱动时适于搅动收容腔内液体清理收容腔的内壁和/或刮擦清理收容腔的内壁，需要说明的是，被清理件搅动的收容腔内液体可以为脏污液体、清洁液或清水等。其中，收容腔的内壁包括收容腔的内底壁、收容腔的内侧壁以及收容腔101的内顶壁的至少一者，例如可以包括内底壁102和内侧壁103。清理件可以同时清理收容腔的内底壁和收容腔的内侧壁，以避免脏污附着于收容腔的内底壁或收容腔的内侧壁，从而可以避免收容腔内脏污堆积。设备本体可以与驱动件连接，且设备本体具有用于响应清理指令的控制器，当控制方法控制基站向清理设备发送清理指令、设备本体响应于清理指令时，控制器可以控制清洁设备开启自清洁模式，控制器可以控制驱动件工作以控制清理件清理收容腔的内壁。
173.并且，清洁设备可以与基站无线通信连接，以满足清洁设备和基站之间长距离通信的技术要求，或者清洁设备与基站之间也可以采用有线通信连接，以使清洁设备与基站之间的通信质量更高，从而可以降低清洁设备不能接收到基站发送的清理指令的概率，当然清洁设备与基站之间也可以为机械连接等，当基站与清洁设备对接后，通过基站触发清洁设备的开关以使清洁设备接收到基站所发送的清理指令。
174.通过使用控制方法控制基站向清洁设备发送清理指令，基站可以控制清洁设备，清洁设备可以根据基站的需求对工作模式进行相应的调整，从而可以使清洁设备的工作方式更灵活，可以提高清洁设备的使用体验。同时，当基站与清洁设备分离工作时，基站向清洁设备发送清理指令可以使清洁设备接收清理指令的位置更灵活，从而可以提高脏污存储装置自清洁时的清洁效率。
175.由此，通过控制方法控制基站向清洁设备清理指令，清洁设备在响应于清理指令时使用清理件清理收容腔的内底壁和收容腔的内侧壁，清理件可以有效地去除附着于收容腔的内底壁和收容腔的内侧壁的脏污，可以防止脏污在收容腔的内壁堆积，与现有技术相比，使用控制方法控制基站可以使基站控制清洁设备清洁脏污存储装置的收容腔的内壁，脏污存储装置在长时间使用后不容易出现堵塞、异味等问题，可以避免用户需要手动清理收容腔的内底壁而产生抱怨，可以实现脏污存储装置的自清洁，可以减少人工操作。
176.在本发明的一些实施例中，向清洁设备发送清理指令，还可以包括以下步骤：
177.s1401、在已收纳清洁设备时，向清洁设备发送清理指令。
178.其中，基站可以向位于基站内的清洁设备补充清理待清洁表面所需的清洁液，且清洁设备还可以在基站中执行充电、清洗清洁设备的清洁件、将脏污存储装置内的脏污转移至基站的储污盒内等操作，当清洁设备已收纳于基站时，使用控制方法可以使基站控制位于基站内的清洁设备执行自清洁功能，清理件在对收容腔的内壁进行清理后，收容腔内的脏污可以通过脏污存储装置的排污口排出至基站的储污盒内，从而可以使清洁设备再次工作前脏污存储装置内没有堆积的脏污，也可以避免清洁设备收纳于基站后长期不使用产
生异味等，从而可以进一步地提高清洁设备的使用体验。
179.在本发明的一些实施例中，向清洁设备发送清理指令，还可以包括以下步骤：
180.s1501、在清洁设备离开基站且确定清洁设备满足第一预设条件时，向清洁设备发送清理指令。
181.其中，当清洁设备离开基站且工作一端时间后，脏污存储装置内存储的脏污量上升，当清洁设备满足第一预设条件时，收容腔内难溶的脏污颗粒容易沉淀至收容腔的底部，且脏污容易附着于收容腔的内壁，此时通过使用控制方法控制基站向清洁设备发送清理指令，清洁设备在接收到清理指令后可以响应清理指令，清洁设备可以及时地启动清理件以清理收容腔的内壁，从而可以避免收容腔内堆积脏污，可以使清理件的清洁效果更好，进而可以避免用户需要手动清理收容腔的内壁，提高了清洁设备的使用体验。
182.进一步地，确定清洁设备满足第一预设条件，包括：确定未收纳清洁设备的时间达预设时间，或者确定清洁设备的清洁剂盒中的清洁剂剩余量小于第一预设容量值，或者确定收容腔中的回收物占有量大于第二预设容量值。其中，当清洁设备在基站外长时间工作后，清洁设备能够清理较大面积的区域，且清洁设备可以收集大量的脏污，预设时间可以为清洁设备收集待清洁表面的脏污以使收容腔的底部沉淀有较多的脏污、且附着于收容腔的内壁的脏污需要被清理件清理时所需的工作时间，当清洁设备未收纳于基站的时间达预设时间时，清洁设备满足第一预设条件，使用控制方法可以控制基站向清洁设备发送清理指令，清洁设备可以接收基站发送的清理指令并且启动清理件清理收容腔的内壁，从而可以防止脏污存储装置内的脏污堆积。
183.并且，清洁设备的清洁剂盒中的清洁剂剩余量能够确定清洁设备的剩余工作时间，当清洁设备的清洁剂盒中的清洁剂使用完后，清洁设备不能继续清理待清洁表面，清洁设备需要清洁剂盒中补充清洁剂。当清洁设备的清洁剂盒中的清洁剂剩余量小于第一预设容量值时，清洁剂盒中的清洁剂剩余量较低或已完全用完，清洁设备的清洁剂的释放量难以满足待清洁表面的清理要求，通过使用控制方法控制基站在清洁设备的清洁剂盒中的清洁剂剩余量小于第一预设容量值时向清洁设备发送清理指令，清洁设备在接收到清理指令后响应于清理指令，清洁设备可以启动清理件清理收容腔的内壁，可以使清洁设备充分地利用清洁剂盒补充清洁剂的时间对收容腔的内壁进行清洁，可以使清洁设备的工作效率更高，从而可以减少清洁设备清理待清洁表面所需的总清洁时间。
184.同时，当收容腔中的回收物占有量较多且大于第二预设容量值时，收容腔中的回收物占有量接近或等于收容腔的最大容量，此时收容腔难以继续存储脏污，清理设备收集待清洁表面的脏污的性能降低，清理设备需要将收容腔内的脏污排出以重新提高清理设备的收集性能，通过使用控制方法控制基站在收容腔中的回收物占有量大于第二预设容量值时向清洁设备发送清理指令，清洁设备在接收到清理指令后响应于清理指令，清洁设备可以启动清理件清理收容腔的内壁，可以使清洁设备在收容腔排出脏污前将收容腔的内壁清理干净，从而可以使收容腔内不容易残留脏污，进而可以提高收容腔内的整洁程度，有利于提高清洁设备的使用体验。
185.进一步地，清洁设备可以包括清洁件，确定清洁设备满足第一预设条件，可以包括：确定清洁件的脏污程度大于预设脏污程度。其中，基站可以根据上述实施例所述的红外线检测器的检测数据获取清洁件的脏污程度，例如红外线检测器可以通过检测从清洁件分
离出的污水的脏污程度来确定清洁件的脏污程度。当清洁件的脏污程度较差时，清洁件需要被清理以确保清洁件的清洁效果不受影响，当清洁件的脏污程度大于预设脏污程度时，证明清洁件的脏污程度较差且需要被清理。通过使用控制方法控制基站在清洁件的脏污程度大于预设脏污程度时向清洁设备发送清理指令，清洁设备在接收到清理指令后响应于清理指令，清洁设备可以启动清理件清理收容腔的内壁，可以使清洁设备充分地利用清洁件被清理的时间对收容腔的内壁进行清洁，可以使清洁设备的工作效率更高，从而可以减少清洁设备清理待清洁表面所需的总清洁时间。
186.在本发明的一些实施例中，向清洁设备发送清理指令，还可以包括以下步骤：
187.s1801、在确定清洁设备需要返回基站后，向清洁设备发送清理指令。
188.其中，在清洁设备的电量较低、或者清洁设备已完成清理工作、或者用户向清洁设备发送回收指令等情况下，清洁设备均可以返回基站，在确定清洁设备需要返回基站且清洁设备与基站对接之前，通过使用控制方法控制基站生成并发送清理指令，清洁设备接收到基站发送的清理指令后，清洁设备可以启动清理件以使清理件对收容腔的内壁进行清理，如此可以节省清洁设备收纳于基站内时所需的清理收容腔的时间，从而可以进一步地提高清洁设备的工作效率，也可以减少清洁设备清理待清洁表面所需的总清洁时间。
189.根据本发明实施例所述的计算机可读存储介质，其上存储有清洁设备200的控制程序或基站400的控制程序，该清洁设备200的控制程序或基站400的控制程序被处理器执行时实现上述实施例的清洁设备200的控制方法或上述实施例的基站400的控制方法，在一些优选的实施方案中，清洁设备200和基站400分别可以设置有计算机可读存储介质，设于清洁设备200的计算机可读存储介质可以存储有清洁设备200的控制程序，设于清洁设备200的计算机可读存储介质内存储的清洁设备200的控制程序被处理器执行时实现上述实施例的清洁设备200的控制方法。设于基站400的计算机可读存储介质可以存储有基站400的控制程序，设于基站400的计算机可读存储介质内存储的基站400的控制程序被处理器执行时实现上述实施例的基站400的控制方法。
190.根据本发明实施例所述的计算机可读存储介质，存储的清洁设备200的控制程序被处理器执行时，清洁设备200能够使用脏污存储装置100的清理件20对收容腔101的内壁进行清理，清理件20可以有效地去除附着于收容腔101的内底壁102和收容腔101的内侧壁103的脏污，可以防止脏污在收容腔101的内壁堆积，脏污存储装置100在长时间使用后不容易出现堵塞、异味等问题，用户不需要手动清理脏污存储装置100的壳体10的内壁，从而可以实现脏污存储装置100的自清洁，可以减少人工操作。
191.为了实现上述实施例，本发明进一步地公开了一种清洁设备200，清洁设备200包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的清洁设备200的控制程序，处理器执行清洁设备200的控制程序时，实现上述实施例所述的清洁设备200的控制方法。
192.根据本发明实施例所述的清洁设备200，通过处理器执行存储器上存储的清洁设备200的控制程序，清洁设备200能够使用脏污存储装置100的清理件20对收容腔101的内壁进行清理，清理件20可以有效地去除附着于收容腔101的内底壁102和收容腔101的内侧壁103的脏污，可以防止脏污在收容腔101的内壁堆积，脏污存储装置100在长时间使用后不容易出现堵塞、异味等问题，用户不需要手动清理脏污存储装置100的壳体10的内壁，从而可以实现脏污存储装置100的自清洁，可以减少人工操作。
193.如图17所示，该清洁设备包括至少一个处理器1201，至少一个通信接口1202，至少一个存储器1203和至少一个通信总线1204；在本发明的实施例中，处理器1201、通信接口1202、存储器1203、通信总线1204的数量为至少一个，且处理器1201、通信接口1202、存储器1203通过通信总线1204完成相互间的通信。
194.其中，存储器1203可以是，但不限于，随机存取存储器(random access memory，ram)，只读存储器(read only memory，rom)，可编程只读存储器(programmable read－only memory，prom)，可擦除只读存储器(erasable programmable read－only memory，eprom)，电可擦除只读存储器(electric erasable programmable read－only memory，eeprom)等。其中，存储器1203用于存储程序，处理器1201在接收到执行指令后，执行所述程序，实现上述实施例描述的空调控制方法的步骤。
195.处理器1201可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(central processing unit，cpu)、网络处理器(networkprocessor，np)等；还可以是数字信号处理器(dsp)、专用集成电路(asic)、现场可编程门阵列(fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
196.需要说明的是，在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(ram)，只读存储器(rom)，可擦除可编辑只读存储器(eprom或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(cdrom)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
197.应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(pga)，现场可编程门阵列(fpga)等。
198.进一步地，根据本发明实施例所述的计算机可读存储介质，存储的基站400的控制程序被处理器执行时，基站400可以向清洁设备200发送清理指令，清洁设备200响应基站400发送的清理指令后能够使用脏污存储装置100的清理件20对收容腔101的内壁进行清理，清理件20可以有效地去除附着于收容腔101的内底壁102和收容腔101的内侧壁103的脏
污，可以防止脏污在收容腔101的内壁堆积，脏污存储装置100在长时间使用后不容易出现堵塞、异味等问题，用户不需要手动清理脏污存储装置100的壳体10的内壁，从而可以实现脏污存储装置100的自清洁，可以减少人工操作。
199.为了实现上述实施例，本发明进一步地公开了一种基站400，根据本发明实施例所述的基站400包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的基站400的控制程序，处理器执行基站400的控制程序时，实现上述实施例所述的基站400的控制方法。
200.根据本发明实施例所述的基站400，通过处理器执行存储器上存储的基站400的控制程序，基站400可以向清洁设备200发送清理指令，清洁设备200响应基站400发送的清理指令后能够使用脏污存储装置100的清理件20对收容腔101的内壁进行清理，清理件20可以有效地去除附着于收容腔101的内底壁102和收容腔101的内侧壁103的脏污，可以防止脏污在收容腔101的内壁堆积，脏污存储装置100在长时间使用后不容易出现堵塞、异味等问题，用户不需要手动清理脏污存储装置100的壳体10的内壁，从而可以实现脏污存储装置100的自清洁，可以减少人工操作。
201.进一步地，根据本发明实施例所述的基站400同样可以包括至少一个处理器1201，至少一个通信接口1202，至少一个存储器1203和至少一个通信总线1204；在本发明的实施例中，处理器1201、通信接口1202、存储器1203、通信总线1204的数量为至少一个，且处理器1201、通信接口1202、存储器1203通过通信总线1204完成相互间的通信。通过在存储器1203内存储基站400的控制程序，处理器1201执行基站400的控制程序时，实现上述实施例所述的基站400的控制方法。
202.本发明进一步地公开了一种清洁系统300，根据本发明实施例所述的清洁系统300包括：收纳基站400和清洁设备200，收纳基站400为上述实施例所述的基站400，清洁设备200为上述实施例所述的清理设备，清洁设备200具有脏污存储装置100，清洁设备200适于收纳于收纳基站400内，清洁设备200的脏污存储装置100的排污口106适于与收纳基站400连通以抽取脏污存储装置100的脏污至收纳基站400。通过脏污存储装置100的清理件20采用搅动液体和/或刮擦的方式对脏污存储装置100的壳体10的内壁进行清理，清理件20可以将附着于壳体10的内壁的脏污去除，然后收纳基站400可以将清理件20从壳体10的内壁清理的脏污抽吸至脏污存储装置100外，与现有技术相比，壳体10内不容易堆积脏污，清洁设备200在长时间使用后不容易产生异味，同时减少了用户手动清理脏污存储装置100的时间，从而可以实现脏污存储装置100的自清洁，可以减少人工操作。
203.进一步地，根据本发明实施例所述的清洁系统300包括上述实施例所述的清洁设备200和上述实施例所述的基站400，清洁设备200包括脏污存储装置100，脏污存储装置100包括用于收纳回收物的收容腔101，收容腔101内设置有清理件20，清洁设备200生成清理指令或基站400发出清理指令，清洁设备200对清理指令进行响应，并根据清理指令启动清理件20对收容腔101的内壁进行清理。通过清洁设备200响应清洁设备200或基站400生成的清理指令，清洁设备200可以使用脏污存储装置100的清理件20对收容腔101的内壁进行清理，以实现清洁设备200的自清洁效果，与现有技术相比，清洁设备200的脏污存储装置100内不容易堆积脏污，脏污存储装置100在长时间使用后不容易出现堵塞、异味等问题，用户不需要手动清理脏污存储装置100的壳体10的内壁，从而可以实现脏污存储装置100的自清洁，可以减少人工操作。
204.下面通过一具体的实施场景介绍清洁设备200的工作流程。清洁设备的清洁件为滚刷。清洁设备通过向滚刷施加清洁液，使得滚刷能够被湿润，进而通过滚刷的旋转实现对待清洁表面的清洁。在滚刷对待清洁表面的清洁的过程中，通过利用刮条将滚刷吸收的液体进行挤压分离以及附着与滚刷于表面的固体挂落，实现滚刷的自清洁。同时，在滚刷的自清洁过程中，刮条挤压分离出的液体、固体以及产生的脏空气的至少一者通过清洁设备的抽吸装置的抽吸，进入到脏污存储装置。在一个例子中，在清洁设备收纳于基站时，清洁设备可以进行滚刷的清洁，进而实现对滚刷的深度清洁，基站可以设置有刮条，以对滚刷进行挤压实现自清洁，此时刮条挤压分离出的液体、固体以及产生的脏空气的至少一者通过基站的抽吸装置进行抽吸。在另一个例子中，在清洁设备收纳于基站时，清洁设备可以进行滚刷的自清洁，清洁设备的刮条挤压分离出的液体、固体以及产生的脏空气的至少一者通过清洁设备的抽吸装置的抽吸，进入到脏污存储装置，基站通过与脏污存储装置的对接，将脏污存储装置的脏污抽吸到基站中。
205.在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
206.在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上。
207.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
208.尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。